一種交互式三維點云顏色編輯方法
【專利摘要】本發明公開了一種交互式三維點云顏色編輯方法，包括以下步驟：S1、三維點云可視化；S2、三維視圖調整；S3、上色顏色選取；S4、三維點云交互選點；S5、三維點云上色；S6、重復步驟S2至步驟S5并循環，直至遍歷所有需要進行上色的點云。本發明采用三維投影結合計算機視覺的方法，使得三維點云的顏色編輯過程更符合人類視覺感官，同時通過人機交互的方式，可快速準確的對失真點云進行修正。
【專利說明】—種交互式三維點云顏色編輯方法【技術領域】
[0001]本發明涉及點云數據處理方法領域，具體的說是一種對三維點云數據進行交互式顏色編輯的方法。
【背景技術】
[0002]三維點云是在同一空間參考系下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合。
[0003]隨著三維激光掃描技術的快速發展并廣泛應用，三維點云數據尤其是包含點云顏色信息的三維彩色點云數據，已經成為了一種記錄環境空間分布及表面特性的重要數據形式。
[0004]由于測量環境、被測對象形貌等因素的影響和限制，三維彩色點云數據通常會產生顏色上的失真以及噪點，這就使得對點云的后處理顯得尤為重要，其中對三維點云進行顏色編輯是修正失真點云的關鍵。
【發明內容】
[0005]本發明的目的在于提供一種交互式三維點云顏色編輯方法，其采用人機交互方式，可快速準確的對失真點云進行修正。
[0006]為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：
[0007]—種交互式三維點云顏色編輯方法，包括以下步驟：
[0008]SI、三維點云可視化，通過讀取三維點云數據，獲得三維點云的空間坐標信息及顏色值，將其繪制并顯示在交互窗口中；
[0009]S2、三維視圖調整，對交互窗口中的三維點云進行三維視圖調整，所述三維視圖調整包括旋轉、平移及縮放；
[0010]S3、上色顏色選取，采用單點顏色提取方式或調色板顏色選取方式，選取用于給三維點云上色的顏色，并輸出該顏色的RGB顏色值；
[0011 ] S4、三維點云交互選點，選中需要進行上色的點云,選中的點云為三維點云數據中的單個點或某一區域內的所有點；
[0012]S5、三維點云上色，將步驟S3中選取的顏色值賦給步驟S4中選中的點云；
[0013]S6、重復步驟S2至步驟S5并循環，直至遍歷所有需要進行上色的點云。
[0014]進一步地，所述單點顏色提取方式通過以下步驟實現：
[0015]S31、三維投影，采用透視投影的方式將三維點云投影到交互窗口的顯示平面上，獲得點云的X值、y值和Z值，其中X值和y值是三維點云在顯示平面上的坐標，z值是三維點云到顯示平面的距離值，z值代表點云在當前視角中的深度，z值越大，深度值越大，定義z值與深度值的線性對應關系，z值為O時，深度值為0，z值為預先設定的一特定值時，深度值為I ;
[0016]S32、選中三維點云中的單個點；
[0017]S33、讀取并輸出步驟S32中選中的點的RGB顏色值。[0018]優選地，所述步驟S32包括以下子步驟：
[0019]S321、以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為中心，設置一個平面搜索半徑，選中該范圍之內的z值最小的點；
[0020]S322、若不存在步驟S321中選中的點，則重復步驟S321或選中距離用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置最近的點。
[0021]優選地，所述平面搜索半徑為
[0022]進一步地，所述步驟S4具體包括以下分步驟：
[0023]S41、重復步驟 S31;
[0024]S42、交互式選點,采用單點選點方式、毛刷選點方式、多邊形選點方式、反選方式中的任一種方式選中需要進行上色的點云。
[0025]優選地，所述單點選點方式通過以下方法實現：重復步驟S321和步驟S322，得到被選中的單個點。
[0026]優選地，所述毛刷選點方式通過以下方法實現：通過調整毛刷深度值以及毛刷半徑形成一圓柱形的選點范圍，該圓柱形的頂面與顯示平面在同一平面內，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為該圓柱形的頂面圓心，選中在該圓柱形的選點范圍內的點云。
[0027]優選地，所述多邊形選點方式通過以下方法實現：在交互窗口的顯示平面上繪制多邊形，判斷點云是否位于該多邊形內部，選中位于所述多邊形內部的且深度值在O到I范圍內的點云。
[0028]優選地，所述判斷點云是否位于該多邊形內部，通過以下方法實現：獲取所述多邊形所在區域的X最大值、X最小值、y最大值、y最小值，分別設為X_、Xmin> ymax> ymin;對所有點循環判斷，剔除x〈xmin、x>xmax、y<ymin及y>y_的點；對于剩余的每一個點，分別計算從該點向無窮遠處引一條射線，該條射線與多邊形的交點個數，若為奇數，則該點在多邊形內部，若為偶數，則該點在多邊形外部。
[0029]進一步地，還包括步驟S7，所述步驟S7位于步驟S6之后或步驟S3之前，所述步驟S7包括以下子步驟：
[0030]S71、重復步驟 S31;
[0031]S72、用戶根據實際需要分別選中三維點云中的兩個點作為映射基準點，并計算確定兩個映射基準點之間的映射關系；
[0032]S73、采用毛刷選點方式進行選點，通過調整毛刷深度值以及毛刷半徑形成一圓柱形的選點范圍，該圓柱形的頂面與顯示平面在同一平面內，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為該圓柱形的頂面圓心，選中在該圓柱形的選點范圍內的點云；
[0033]S74、對于在步驟S73中選中的點云中的單個點，根據在步驟S72中計算確定的映射關系，獲得該單個點的映射位置，選取距離該映射位置最近的點的顏色值并賦給該單個占.
[0034]S75、重復步驟S74,遍歷圓柱形的選點范圍內的所有點云。
[0035]采用上述技術方案后，本發明與【背景技術】相比，具有如下優點：
[0036]I、本發明采用三維投影結合計算機視覺的方法，使得三維點云的顏色編輯過程更符合人類視覺感官，同時通過人機交互的方式，可快速準確的對失真點云進行修正。
[0037]2、通過單點選點、毛刷選點、多邊形選點及反選四種選點方式的配合運用，可對較大規模的點云，如十億個點級別的點云數據進行顏色編輯，處理速度基本達到實時效果，便于用戶對三維點云數據進行后續處理。
[0038]3、本發明采用毛刷選點方式結合坐標映射，可將某一區域內的點云修改為不同的顏色值，使其具有紋理效果，在視覺上更加細膩真實。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖I為本發明實施例一的工作流程圖。
[0040]圖2為本發明基于深度優先原則選中三維點云中單個點的示意圖。
[0041]圖3為本發明基于最近鄰原則選中三維點云中單個點的示意圖。
[0042]圖4為本發明對樹的三維點云進行毛刷選點的示意圖。
[0043]圖5為本發明對樹的三 維點云進行多邊形選點的示意圖。
[0044]圖6為本發明實施例二的工作流程圖。
[0045]圖7為本發明采用毛刷選點方式結合坐標映射對三維點云進行顏色編輯的示意圖。
【具體實施方式】
[0046]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0047]實施例一
[0048]在對本實施例進行詳細描述之前，需要指出的是，本實施例所提供的交互式三維點云顏色編輯方法，是基于人機交互的方式，對三維點云進行顏色編輯的。在顏色編輯過程中涉及的顏色值均采用RGB顏色模型，通過紅綠藍三通道顏色值的混合形成彩色。
[0049]請參閱圖1，本發明提供了一種交互式三維點云顏色編輯方法，包括以下步驟：
[0050]SI、三維點云可視化。
[0051]通過讀取三維點云數據，獲得三維點云的空間坐標信息及顏色值，將其繪制并顯示在交互窗口中。
[0052]S2、三維視圖調整。
[0053]用戶通過鼠標的交互，對交互窗口中的三維點云進行三維視圖調整，從而獲得顏色編輯過程中的最佳視角及最佳視覺效果。三維視圖調整包括旋轉、平移及縮放。
[0054]S3、上色顏色選取。
[0055]本步驟可通過單點顏色提取和調色板顏色選取兩種方式實現，用戶可根據實際的需要，采用其中任一種方式來選取用于給三維點云上色的顏色值，例如，若步驟Si中讀取的三維點云數據未攜帶顏色值信息，則用戶可通過調色板顏色選取方式在調色板上選取用于給三維點云上色的顏色值，又如，若步驟SI中讀取的三維點云數據攜帶有顏色值信息，且該顏色值符合后續上色要求，則用戶可通過單點顏色提取方式在三維點云上選取用于給三維點云上色的顏色值。其中：
[0056]調色板顏色選取方式是通過以下方法實現：調色板將RGB顏色模型所能提供的顏色全部顯示出來，并提供幾種常用的基本顏色，用戶可以直接從常用的基本顏色中選擇顏色或者在調色板中自行選擇需要的顏色，通過選定顏色并將該顏色的RGB顏色值輸出以完成顏色選取過程。
[0057]單點顏色提取方式通過以下步驟實現：
[0058]S31、三維投影。由于三維點云所在的空間坐標系是三維的，而顯示平面所在的坐標系是二維的，為了實現三維點云與交互界面的坐標對應，采用透視投影的方法，將三維點云的坐標映射到交互窗口的顯示平面上，并獲得點云的X值、Y值和Z值，其中X值和y值是點云在顯示平面上的坐標，z值是三維點云到顯示平面的距離值。z值代表點云在當前視角中的深度，Z值越大,深度值越大。同時,定義Z值與深度值的線性對應關系，z值為O時，深度值為0，z值為某一特定值時，深度值為I。這里提到的“某一特定值”指的是，在正常情況下人眼能夠清晰識別的最遠直線距離，在本實例中，根據經驗將該特定值設為250m。
[0059]本領域技術人員應該理解的是，對于深度值大于I的點云（即超出人眼能夠清晰識別范圍的點云）或小于O的點云（即位于交互窗口之外的點云）進行顏色編輯及其他處理沒有實際意義，反而會在點云處理過程中增加不必要的工作量。因此，本發明在對三維點云進行顏色編輯過程中，只考慮深度值在O到I范圍內的點，對于范圍之外的其他點云不做處理。
[0060]S32、選中三維點云中的單個點，其具體包括以下步驟：
[0061]S321、以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為中心，設置一個平面搜索半徑，選中該范圍之內的z值最小的點。也就是說，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為圓心，以平面搜索半徑的值作為圓形的半徑值，界定一個圓形區域，選中該圓形區域內z值最小的點。平面搜索半徑的值可以根據經驗得出，也可跟據實際需要進行修改。在本實施例中，將平面搜索半徑設定為Vicm。對于單個點的選擇，從視覺上來說，人們更傾向于在關注范圍內選擇最靠近自己的點，因此本步驟是基于深度優先的原則進行選點的。以圖2為例，用戶通過鼠標交互，在顯示平面上選定一圓形區`域D1，圓形區域D1內包含有三個點，其中點P1的Z值最小，故選中點Pp
[0062]S322、若不存在步驟S321中選中的點，則重復步驟S321或選中距離用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置最近的點。在本實施例中，基于最近鄰原則，若不存在步驟S321中選中的點，則選中距離用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置最近的點。以圖3為例，用戶通過鼠標交互，在顯示平面上選定一圓形區域D2,圓形區域D2內不存在點云，故選中距離用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置（即圓形區域D2的圓心）最近的點，點P2離圓形區域D2的圓心最近，故選中點P2。
[0063]為了方便理解，對步驟S321和步驟S322的實現原理做進一步說明。首先輸入一個用戶在顯示平面上選定的位置，通過模擬從該位置垂直于顯示平面向內照射一束半徑為^cni的光束，選擇被光束照到的所有點中最靠近觀察點的點云；若光束沒有照到點云，則選擇距離光束中心最近的點云。通過這樣的方式能夠使得選點符合視覺感官，并且通過結合最近鄰的方式可以讓選擇目標邊界上的點時更加方便。
[0064]S33、讀取并輸出步驟S32中選中的點的RGB顏色值。
[0065]S4、三維點云交互選點。
[0066]選中需要進行上色的點云，選中的點云為三維點云數據中的單個點或某一區域內的所有點。該步驟具體包括以下步驟：[0067]S41、三維投影。該步驟的工作過程與步驟S31相同，其具體工作過程可參見步驟S31的相關描述。
[0068]S42、交互式選點，包括單點選點、毛刷選點、多邊形選點及反選四種選點方式,用戶在實際的交互操作過程中，可根據三維點云的形貌、失真點云的分布位置等實際情況，選擇合適的選點方式。
[0069]下面對上述四種選點方式分別進行詳細描述。
[0070]單點選點方式用于選中三維點云中的單個點，其工作過程與步驟S32相同，更具體的說，重復步驟S321和步驟S322的工作過程，即可實現單點選點方式。單點選點的具體工作過程可參見步驟S321和步驟S322的相關描述。
[0071]毛刷選點方式通過以下方法實現：調整毛刷深度值和毛刷半徑，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為中心，結合毛刷深度值和毛刷半徑，選中所有在范圍內的點云。毛刷深度值默認為視野縱深（即深度值為1)，毛刷深度值可按照視野縱深的百分比來調整；毛刷半徑默認為100cm。通過調整毛刷深度值和毛刷半徑形成一個圓柱形的選點范圍，并輸入用戶在顯示平面上選定的位置，選中的點云就是以顯示平面上的選定位置為圓柱形頂面圓心，頂面圓平面與顯示平面平行，選中在圓柱形范圍內的點。以樹的三維點云顏色編輯為例，參見圖4，用戶鼠標在顯示平面上劃過，獲得毛刷選點區域D3,用戶鼠標劃過的軌跡可視為一組連續的鼠標點擊位置的集合，區域D3為基于每個鼠標點擊位置獲得的選點范圍疊加--? 。
[0072]多邊形選點方式通過以下方法實現：在交互窗口繪制多邊形，判斷點云是否位于該多邊形內部，選中位于多邊形內部的且深度值在O到I范圍內的所有點云。仍以樹的三維點云顏色編輯為例，如圖5所示，用戶通過鼠標操作在顯示平面繪制一個多邊形，獲得多邊形選點區域D4，然后選中多邊形選點區域D4內的所有點云。
[0073]其中，判斷點云是否位于該多邊形內部，是通過以下方法實現的：獲取多邊形所在區域的X最大值、X最小值、y最大值、y最小值，分別設為X_、Xmin> ymax> ymin;對所有點循環判斷，剔除x〈xmin、x>xmax> yU y>ymax的點；對于剩余的每一個點，分別從該點向無窮遠處引一條射線，計算這條射線與多邊形的交點個數，若為奇數，則該點在多邊形內部，若為偶數，則該點在多邊形外部。
[0074]反選方式是通過以下方法實現的：在采用上述的其他三種選點方式的過程中，每當一個點未被選中，就將該點保存未被反選中的點，通過相應的反選操作選擇所有之前未選中的點。
[0075]S5、三維點云上色，將步驟S3中選取的顏色值賦給步驟S4中選中的點云，本步驟實際上就是修改選中點云的顏色值信息的過程。
[0076]S6、重復步驟S2至步驟S5并循環，直至遍歷所有需要進行上色的點云。此時，即完成了對三維點云的顏色編輯工作。
[0077]在對三維點云的顏色編輯過程中，通過單點選點、毛刷選點、多邊形選點及反選四種選點方式的配合運用，可對較大規模的點云，如百萬個點級別的點云數據進行顏色編輯，處理速度基本達到實時效果，便于用戶對三維點云數據進行后續處理。
[0078]實施例二
[0079]本實施例與實施例一的不同之處在于，本實施例還包括對三維點云的紋理信息進行編輯的步驟S7，這里提到的紋理信息指的是三維點云中的各個點所具有的不同的顏色值信息，對三維點云的紋理信息進行編輯實際上就是對三維點云的顏色值進行編輯。
[0080]步驟S7可位于步驟S6之后，也可位于步驟S3之前，用戶可根據時間情況靈活選擇，本實施例中步驟步驟S7可位于步驟S6之后(如圖6所示)。
[0081]步驟S7包括以下步驟：
[0082]S71、三維投影，該步驟的工作過程與步驟S31相同，其具體工作過程可參見步驟S31的相關描述。
[0083]S72、用戶根據實際需要分別選中三維點云中的兩個點作為映射基準點，并計算確定兩個映射基準點之間的映射關系，這里提到的分別選中三維點云中的兩個點是通過單點選點方式實現的，單點選點方式的工作過程請參見步驟S321和步驟S322的工作過程；
[0084]S73、采用毛刷選點方式進行選點，通過調整毛刷深度值以及毛刷半徑形成一圓柱形的選點范圍，該圓柱形的頂面與顯示平面在同一平面內，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為該圓柱形的頂面圓心，選中在該圓柱形的選點范圍內的點云；
[0085]S74、對于在步驟S73中選中的點云中的單個點，根據在步驟S72中計算確定的映射關系，獲得該單個點的映射位置，選取距離該映射位置最近的點的顏色值并賦給該單個占.
[0086]S75、重復步驟S74,遍歷圓柱形的選點范圍內的所有點云。
[0087]下面結合圖7對步驟S72-S75做進一步說明。
[0088]參見圖7，用戶根據實際需要確定了目標區域D。（即需要進行紋理信息編輯的區域）和紋理選取區域Ds，采用單點選點方式在目標區域D。選中一個映射基準點Po (xd, yd)，在紋理選取區域Ds選中另一個映射基準點Ps(xs，ys)，通過計算確定了 Po 與Ps的映射關系，也就確定了目標區域D。內的點與紋理選取區域隊內的點的映射關系。
[0089]用戶采用毛刷選點方式進行選點，形成一圓柱形的選點范圍，其中點A1為該圓柱形的頂面圓心，點A1在顯示平面上的坐標（Xd，yd)，點仏的深度值為Z1 ;根據上述映射關系，形成一圓柱形的映射選點范圍，其中點A2為該圓柱形的頂面圓心，點A2在顯示平面上的坐標（Xd+Xs,Xo，yd+ys-yo)，點A2的深度值為z2, z2為該圓柱形的映射選點范圍內所有點中深度值最小的點的深度值。
[0090]對于圓柱形的選點范圍內的單個點，以點D為例，點D在顯示平面上的坐標為(xd，yd)，深度為Zd，其根據映射關系確定的映射位置為D'，D'在顯示平面上的坐標為(xd+xs-xo，yd+ys-yo），D'的深度值為（Zd+Z2-Z1)，選取與D'最近鄰的點的顏色值并賦給點D，此時就完成了對點D的顏色修改過程。按照同樣的方式，遍歷圓柱形的選點范圍內的所有點。
[0091]通過以上描述可以看出，實施例一對三維點云的顏色編輯過程實際上是將某一區域內的點云修改為相同的顏色，而本實施例在實施例一的基礎上還可通過步驟S7將某一區域內的點云修改為不同的顏色，使其具有紋理效果，在視覺上更加細膩真實。
[0092]以上所述，僅為本發明較佳的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術領域】的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。
【權利要求】
1.一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，包括以下步驟: 51、三維點云可視化，通過讀取三維點云數據，獲得三維點云的空間坐標信息及顏色值，將其繪制并顯不在交互窗口中； 52、三維視圖調整，對交互窗口中的三維點云進行三維視圖調整，所述三維視圖調整包括旋轉、平移及縮放； 53、上色顏色選取，采用單點顏色提取方式或調色板顏色選取方式，選取用于給三維點云上色的顏色，并輸出該顏色的RGB顏色值； 54、三維點云交互選點,選中需要進行上色的點云,選中的點云為三維點云數據中的單個點或某一區域內的所有點； 55、三維點云上色，將步驟S3中選取的顏色值賦給步驟S4中選中的點云； 56、重復步驟S2至步驟S5并循環，直至遍歷所有需要進行上色的點云。
2.如權利要求1所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述單點顏色提取方式通過以下步驟實現: 531、三維投影，采用透視投影的方式將三維點云投影到交互窗口的顯示平面上，獲得點云的X值、y值和ζ值,其中X值和y值是三維點云在顯示平面上的坐標,ζ值是三維點云到顯示平面的距離值，ζ值代表點云在當前視角中的深度，ζ值越大，深度值越大，定義ζ值與深度值的線性對應關系，ζ值為O時，深度值為O，ζ值為預先設定的一特定值時，深度值為I ; 532、選中三維點云中的單個點； 533、讀取并輸出步驟S32中選中的點的RGB顏色值。
3.如權利要求2所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述步驟S32包括以下子步驟: 5321、以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為中心，設置一個平面搜索半徑，選中該范圍之內的ζ值最小的點； 5322、若不存在步驟S321中選中的點，則重復步驟S321或選中距離用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置最近的點。
4.如權利要求3所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于:所述平面搜索半徑為Cm。
5.如權利要求3所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括以下分步驟: 541、重復步驟S31； 542、交互式選點,采用單點選點方式、毛刷選點方式、多邊形選點方式、反選方式中的任一種方式選中需要進行上色的點云。
6.如權利要求5所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述單點選點方式通過以下方法實現:重復步驟S321和步驟S322，得到被選中的單個點。
7.如權利要求5所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述毛刷選點方式通過以下方法實現:通過調整毛刷深度值以及毛刷半徑形成一圓柱形的選點范圍，該圓柱形的頂面與顯示平面在同一平面內，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為該圓柱形的頂面圓心，選中在該圓柱形的選點范圍內的點云。
8.如權利要求5所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述多邊形選點方式通過以下方法實現：在交互窗口的顯示平面上繪制多邊形，判斷點云是否位于該多邊形內部，選中位于所述多邊形內部的且深度值在O到I范圍內的點云。
9.如權利要求8所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，所述判斷點云是否位于該多邊形內部，通過以下方法實現：獲取所述多邊形所在區域的X最大值、X最小值、y最大值、y最小值，分別設為xmax、xmin> ymax、ymin;對所有點循環判斷，剔除x〈xmin、Χ>Χη,3χ>Υ<Υη,?η及YWmax的點；對于剩余的每一個點，分別計算從該點向無窮遠處引一條射線，該條射線與多邊形的交點個數，若為奇數，則該點在多邊形內部，若為偶數，則該點在多邊形外部。
10.如權利要求2-9任一項所述的一種交互式三維點云顏色編輯方法，其特征在于，還包括步驟S7，所述步驟S7位于步驟S6之后或步驟S3之前，所述步驟S7包括以下子步驟： .571、重復步驟S31； .572、用戶根據實際需要分別選中三維點云中的兩個點作為映射基準點，并計算確定兩個映射基準點之間的映射關系； .573、采用毛刷選點方式進行選點，通過調整毛刷深度值以及毛刷半徑形成一圓柱形的選點范圍，該圓柱形的頂面與顯示平面在同一平面內，以用戶鼠標在顯示平面上的點擊位置為該圓柱形的頂面圓心，選中在該圓柱形的選點范圍內的點云； .574、對于在步驟S73中選中的點云中的單個點，根據在步驟S72中計算確定的映射關系，獲得該單個點的映射位置，選取距離該映射位置最近的點的顏色值并賦給該單個點； .575、重復步驟S74,遍歷圓柱形的選點范圍內的所有點云。
【文檔編號】G06T19/20GK103489224SQ201310476596
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年10月12日 優先權日:2013年10月12日
【發明者】王程, 蔡志鵬, 林陽斌, 程駿, 李軍 申請人:廈門大學