圖像識別裝置以及電梯裝置制造方法

圖像識別裝置以及電梯裝置制造方法
【專利摘要】本發明提供一種能夠以高精度來識別通過距離圖像傳感器攝像的視角內的人物的動作的圖像識別裝置以及具備圖像識別裝置的電梯。從身體的一部分從視角超出的距離圖像中提取超出的狀態的動作特征量，并且根據該超出狀態的動作特征量和身體從視角的超出量來推定身體沒有從視角超出的狀態的動作特征量。即使人物的身體的一部分從距離圖像的視角超出時，也能夠接近人物的身體不從距離圖像的視角超出的情況下的動作特征量，能夠提高圖像識別的可靠性。
【專利說明】圖像識別裝置以及電梯裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及識別圖像中的人物的動作并掌握人物的舉動的圖像識別裝置以及具備該圖像識別裝置的電梯裝置。
【背景技術】
[0002]例如為了確保在電梯裝置的乘坐轎廂中搭乘的乘客的安全，以往監視員通過目視來監視在乘坐轎廂內設置的監視照相機的攝影圖像來確認乘坐轎廂內的安全。但是，由監視員始終目視攝影圖像對監視員帶來了很大的身體負擔，要求減輕該負擔。
[0003]而且，為了減輕該身體的負擔，最近掌握監視區域的照相機圖像中的人物的舉動的監視系統正在逐漸普及。作為監視系統的代表的功能，要求采用圖像識別來掌握照相機圖像中的人物的動作并檢測事故的發生或造成事故的人物的異常舉動。
[0004]作為這種監視系統，適用使用了由距離圖像傳感器所獲取的距離圖像的圖像識別技術是有效的。所謂距離圖像傳感器為，獲取與照相機圖像相同的二維的攝像并且測量各像素中的距離值的傳感器。距離圖像傳感器的距離值難以受到外光或陰影的影響，因此具有與使用照相機圖像相比能更高精度地識別人物的動作的優點。
[0005]例如，在JP特開2010-67079號公報(專利文獻I)中公開了以下技術:通過從店鋪內的架子上斜向下安裝的距離圖像傳感器來識別人物從架子上取出物品的舉動的技術。
[0006]專利文獻I JP特開2010-67079號公報

【發明內容】

[0007]然而，如果采用該專利文獻I中所記載的技術來掌握監視區域全體的人物的舉動，則產生以下的不良情況。
[0008]S卩，由于該距離圖像傳感器的視角窄，因此存在如果人物的身體的一部分超出到距離圖像傳感器的視角外，則圖像識別變得困難的課題。
[0009]其理由在于，在身體的一部分超出視角的情況下，不能根據視角外的身體來計算人物的動作特征量。因此，全身納入到視角的內部的人物的動作特征量與身體的一部分超出到視角外的人物的動作特征量相背離，因此即使兩者進行相同的動作也難以識別為相同的動作。一般來說，距離圖像傳感器的光學系統與監視照相機相比視角變窄了具有測量距離值的機構的部分，因此該課題變得顯著。
[0010]此外，如果監視區域寬廣，則人物朝向各種方向并進行各種動作，因此也存在動作特征量根據人物的方向不同而產生偏差從而動作識別的精度降低這樣的課題。
[0011]在專利文獻I中記載的技術中，以朝向安裝有距離圖像傳感器的架子的方向來進行動作作為前提，因此不會產生這種課題，但如果以寬廣的視角內的人物的動作作為對象，則上述課題的影響變大。
[0012]本發明的主要目的在于，提供一種能夠高精度地識別通過距離圖像傳感器所攝像的視角內的人物的動作的圖像識別裝置以及具備該圖像識別裝置的電梯裝置。[0013]本發明的第I特征在于，從身體的一部分從視角超出的距離圖像中提取超出狀態的動作特征量，并且根據該超出狀態的動作特征量和身體從視角的超出量來推定身體沒有從視角超出的狀態的動作特征量。
[0014]本發明的第2特征在于，通過去除超出部分的過濾部，例如將人物分割為多個區域，求出所分割的各區域從距離圖像的視角超出的比例，不進行超出的比例多的區域的特征量的評價，或者減小特征量來進行評價，由此推定人物的動作特征量。
[0015]本發明的第3特征在于，在以周圍構造物作為對象的動作的情況下，進行人物的坐標變換以使人物的動作方向與預先決定的基準方向一致，在該坐標變換后的狀態下推定人物的動作特征量。
[0016]根據本發明的第I特征，即使人物的身體的一部分從距離圖像的視角超出時也能接近人物的身體沒有從距離圖像的視角超出的情況下的動作特征量，能夠提高圖像識別的
可靠性。
[0017]根據本發明的第2特征，對于全身存在于距離圖像內的人物和身體的一部分從距離圖像超出的人物中的任一個人物，使用進入到視角中的比例多的區域的特征量，因此兩者的特征量近似，從而能夠提高圖像識別的可靠性。
[0018]根據本發明的第3特征，在以周圍構造物作為對象的動作的情況下，通過使人物的動作方向與預先決定的基準方向一致，從而能夠提取大致近似的動作特征量，能夠提高圖像識別的可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本發明的第I實施方式的示意結構圖。
[0020]圖2是第I實施方式的功能框圖。
[0021]圖3是表示在第I實施方式中的距離圖像中進行動作的人物的一個例子的說明圖。
[0022]圖4是表示在第I實施方式中的距離圖像中進行動作的人物的另一例子的說明圖。
[0023]圖5是說明第I實施方式中的超出量計算部的信號處理的說明圖。
[0024]圖6是表示第I實施方式中的動作特征量修正部的控制流程的流程圖。
[0025]圖7是表示第I實施方式中的動作特征量修正部的回歸推定參數的表格內容的一例的圖。
[0026]圖8是本發明的第2實施方式的功能框圖。
[0027]圖9是表示對第2實施方式中的人物的區域進行了過濾的一個例子的說明圖。
[0028]圖10是表示對第2實施方式中的人物的區域進行了過濾的另一例的說明圖。
[0029]圖11是第3實施方式的功能框圖。
[0030]圖12是表示從第3實施方式中的假設的視點觀察到的距離圖像的一個例子的說明圖。
[0031]圖13是表示從第3實施方式中的假設的視點觀察到的距離圖像的另一例的說明圖。
[0032]圖14是說明距離圖像中的像素與對應點50的關系的說明圖。【具體實施方式】
[0033]以下，參照附圖對本發明的實施方式詳細地進行說明，但本發明并不限于以下的實施方式，本發明的技術的概念的范圍中還包括各種變形例或應用例。
[0034]實施例1
[0035]處于以下所示的第I實施方式中的圖像識別裝置即使在人物的身體的一部分從距離圖像傳感器的視角超出的情況下，也能高精度地識別所攝像的視角內的人物的動作。
[0036]在圖1中，參考序號51為電梯裝置的乘坐轎廂，參考序號52為乘坐轎廂51內安裝的距離圖像傳感器，參考序號53為設置于乘坐轎廂51中的門，參考序號54為載置于乘坐轎廂51的外側上部的處理裝置。
[0037]乘坐轎廂51中，定義了具有原點O以及坐標軸(X，Y，Z)的坐標系59。而且，坐標系59的原點O被設定為位于距離圖像傳感器52的正下方。此外，距離圖像傳感器52以俯角Θ、方位角φ、橫滾角(roll angle) P的設置角度進行安裝。另外，俯角Θ和方位角φ在照相機觀察Z軸方向時均為O°，此時俯角0、方位角中、橫滾角P的旋轉軸分別與X軸、Y軸、Z軸一致。
[0038]處理裝置54為進行為了執行本實施例中的圖像識別處理所必需的信號處理的計算裝置，能夠適用任意的計算機。圖1中設處理裝置54為I臺計算機，但處理裝置54也可由兩臺以上的計算機構成。此外，也可采用設置在距離圖像傳感器52等的內部的處理裝置作為處理裝置54。這樣，處理裝置54按照所適用的制品的形態而被適當地設置。
[0039]距離圖像傳感器52在內部具有輸出近紅外區域的光的發光體，通過在近紅外光發光之后，測量該近紅外光從反射到視角內的物體開始至返回為止的時間，從而測量從距離圖像傳感器52至物體的距離。
[0040]距離圖像傳感器52具有與監視照相機相同的圖像的攝像面，通過在攝像面中的各像素中進行距離測量來對每個像素獲取距離值。如上那樣，以下將對圖像中的各像素的距離值進行了測量后所得到的圖像稱作距離圖像。距離圖像傳感器52以與監視照相機相同程度的周期來獲取該距離圖像。
[0041]以上的說明中所述的距離圖像的獲取的方式被稱作Time Of Flight方式。距離圖像傳感器52除了 Time Of Flight方式以外，還能適用能夠測量圖像中的各像素的距離值的方式。立體照相機或激光雷達為其一例。
[0042]接下來，采用圖2所示的功能框圖對第I實施方式中的圖像識別裝置的處理裝置54的處理功能進行說明。
[0043]首先說明各功能模塊的概要，距離圖像獲取部2由距離圖像傳感器52以規定的時間間隔獲取距離圖像。
[0044]人物提取部3從距離圖像獲取部2的距離圖像中提取相當于乘坐轎廂51內的人物的部分。
[0045]超出量計算部4計算在人物提取部3所提取出的人物的全身中哪一部分超出到距離圖像傳感器52的視場角外。該計算中使用在幾何數據保持部I中保持的幾何數據。該幾何數據保持部I中至少存儲有距離圖像傳感器52的視角、設置位置、設置角度。超出量計算部4求出人物的身體從距離圖像傳感器52的視角超出的超出量。[0046]動作特征量提取部5從由人物提取部3提取出的人物圖像中提取乘坐轎廂51內的人物的動作特征量。
[0047]動作特征量修正部6在人物提取部3所提取出的人物的身體的一部分超出到距離圖像傳感器52的視場角外時，按照超出量計算部4所計算得到的超出量對動作特征量提取部5的動作特征量進行修正。
[0048]該修正運算使身體的一部分超出到距離圖像傳感器52的視野外的人物的動作特征量接近身體全部出現在距離圖像傳感器52的視野內的人物的動作特征量。
[0049]動作識別部7根據動作特征量修正部6的動作特征量來類推人物的動作。更具體地來說，動作識別部7根據動作特征量修正部6的動作特征量來識別乘坐轎廂51內的人物正在進行事先定義了類別(category)的動作中的哪個動作。
[0050]控制部8按照動作識別部7所識別的動作執行乘坐轎廂51內的映像或距離圖像的記錄、對乘坐轎廂51內的警報的輸出、乘坐轎廂51的運行控制或門53的開閉中的至少一個以上的動作。
[0051]接下來對各功能模塊進行詳細說明。幾何數據保持部I存儲并保持距離圖像傳感器52的視角、設置位置、設置角度。這些信息通過在作業員安裝距離圖像傳感器52時預先輸入到處理裝置54中而被存儲、保持。
[0052]或者也可在設置距離圖像傳感器52后，以距離圖像傳感器52所獲取到的距離圖像作為對象，通過適用監視照相機用的校準(calibration)的方法來計算并進行存儲、保持。
[0053]進而選擇幾何數據保持部I內的數據與視角一致的距離圖像傳感器52，作業員也可采用幾何數據保持部I內的設置位置與設置角度來安裝距離圖像傳感器52。
[0054]總之，在幾何數據保持部I中采用上述的任一個方法來存儲、保持距離圖像傳感器52的視角、設置位置、設置角度。
[0055]距離圖像獲取部2以規定的時間間隔從距離圖像傳感器52獲取距離圖像。圖3中表示距離圖像獲取部2所獲取的距離圖像的例子，在該距離圖像中人物進行踢墻壁的異常的動作。
[0056]圖3中，參考序號151為距離圖像，參考序號150為距離圖像151中的各像素，參考序號130a為人物,參考序號154a為門53所位于一側的墻壁。圖3中省略了圖不,但距離圖像151由較多的像素150分割為格子狀。像素150保持距各個乘坐轎廂51內的距離圖像傳感器52為止的距離值。
[0057]在此，像素150的距離值能以幾何數據保持部I的存儲內容(距離圖像傳感器52的視角、設置位置、設置角度等)為參考而變換為坐標系59的坐標值。該變換經過2個階段的步驟來執行，依次進行向以距離圖像傳感器52為基準的坐標系的變換的步驟、在該步驟之后向坐標系59的變換的步驟。
[0058]以下，依次說明兩個步驟，但首先采用圖14說明向以距離圖像傳感器52為基準的坐標系的變換的步驟。
[0059]在圖14中，參考序號69為以距離圖像傳感器52為基準的坐標系，參考序號50為像素150的乘坐轎廂51內的對應點，i(u，v)為像素150的距離圖像151上的坐標，Is (Xs,Ys，Zs)為對應點50的坐標系69的坐標。[0060]坐標系69的原點Os為距離圖像傳感器52的投影的中心，坐標軸XS、YS、ZS從距離圖像傳感器52觀察位于左、上、和進深處。在此，在坐標系69的坐標Is中像素150的距離值等于Zs。如果采用針孔模型(pinhole model)來近似距離圖像傳感器52的投影模型，則在Is中剩余的Xs、Ys能夠依次采用以下的式⑴和式⑵計算。[0061](數I)
[0062]Xs = UZs/ λ (對u = λ Xs/s之類一般的射影變換的式子進行變形)
[0063](數2)
[0064]Ys = VZs/ λ (對V = λ Ys/Zs之類一般的射影變換的式子進行變形)
[0065]式⑴以及式⑵中λ為距離圖像傳感器52的焦點距離，使用幾何數據保持部I內存在的數據。
[0066]接下來，向坐標系59的變換的步驟通過一般的旋轉和平行移動的坐標變換根據以下的式⑶來進行。
[0067]式(3)中Ι(Χ，Y，Ζ)為對應點50的坐標系59的坐標值。此外，位置(Xc，Yc, Zc)為坐標系59中的距離圖像傳感器52的設置位置，角度(θ，φ, P)為如圖1那樣坐標系59中的設置角度，這些數據使用在幾何數據保持部I內存在的數據。
[0068](數3)
[0069]
X cos φ sin<p O cosff O sin ^ I 0 0 Xs Xc Y = -Β?ηφ cos識 0 0 1 0 0 cosp sinp Ys + Yc …(3)
Z0 0 I —sin 沒 0 cos Θ 0 -sin/? cos p Zs Zc
[0070]接下來，人物提取部3從距離圖像151中提取人物130a的部分。該人物130a的提取例如能夠通過對乘客(人物130a)不在時所獲取的僅乘坐轎廂51內的背景的距離圖像與人物130a被攝影的距離圖像151的各像素的距離做減法并提取距離發生了變化的部分來實現。
[0071]即、從距離圖像傳感器52觀察乘坐轎廂51內人物130a，由于位于比乘坐轎廂51的墻壁、地板和門更靠近距離圖像傳感器52 —側，從而如果人物130a進入到距離圖像151中，則人物130a的身體所存在的部分的距離比乘坐轎廂51的背景的距離圖像的距離短，因此能夠提取人物。
[0072]人物提取部3除了該方法以外，也可適用能從距離圖像151中提取人物130a的其他方法。例如也可采用預先學習人物130a的形狀的模式(pattern)，將適合于所學習的模式的場所作為人物130a來提取的方法。
[0073]動作特征量提取部5根據距離圖像獲取部2的距離圖像的時間序列的變化來提取與照相機圖像相同的動作特征量。本實施例中該動作特征量的提取適用高次立體局部自相關。基于該高次立體局部自相關的動作特征量的提取方法例如如“南里卓也、大津展之、‘複數人動圖像h乃異常動作検出，、‘ 2 >匕° 二一夕匕' 夕3 > i 4 J — y' J 7，、P.43-50、2005年10月”(“南里卓也、大津展之，‘多人運動圖像的異常動作檢測’，‘計算機視覺和圖像媒體所示。
[0074]而且，在該高次立體局部自相關的提取中，首先求得2時刻的距離圖像151的各像素的距離值的變化量。在圖3所示的距離圖像151的情況下，該變化量在距離圖像151中在乘客130a移動的部分中變大。
[0075]尤其人物130a踢墻壁154a，因此以腳部為中心而距離值的變化量變大。
[0076]進而，在人物130a的身體中，隨著腳部的移動而附屬地移動的部分的距離值的變化量變大。即為了在腳部踢時獲取平衡而揮舞的腕或由踢墻壁154a的反作用而搖動的上半身為其一例。
[0077]接下來，提取在高次立體局部自相關的提取中距離值的變化量超過了規定的閾值的部分作為動作的2值像素，進而根據接下來連續的3時刻中的動作的2值像素求得動作的分量。
[0078]該高次立體局部自相關中的各個動作的分量反映了距離圖像151中進行動作的部分的動作的方向或正在動作的部分的形狀。在此，進行動作的方向為在圖像中移動的方向(右、右上、上、左上等)，進行動作的部分的形狀為進行動作的部分的輪廓的朝向(右、右上、上、左上等)O
[0079]而且，動作特征量能夠由以下的式⑷的f來表示。式⑷中的N為動作特征量的次元(觀察方與移動的模式)，且在高次立體局部自相關中次元N —般為251，但并不限于此。
[0080](數4)
[0081]f = [f1； f2,...fN]…(4)
[0082]超出量計算部4計算表示人物提取部3所提取出的人物130a從距離圖像傳感器52的視角中超出哪種程度的超出量。圖4中，與圖3不同，人物130b朝向與門53相反一側的方向。圖4為人物的一部分從距離圖像傳感器52的視角中超出的例子，人物130b的腳部的大半部分從距離圖像傳感器52的視角超出。因此，與圖3不同，距離圖像傳感器52不能掌握人物130b的全體像。
[0083]人物130b踢門53的相反一側的墻壁154b，但腳部的大半部分從距離圖像傳感器2的視角超出，因此在距離圖像151上僅出現了人物130b的腳部的移動。超出量計算部4計算人物130b的身體定量地超出哪種程度。
[0084]采用圖5說明 超出量計算部4的運算處理。圖5表示乘坐轎廂51內的人物A30與人物B30’的垂直斷面。
[0085]圖5中，Yc為距離圖像傳感器52的設置高度，Θ為距離圖像傳感器52的俯角，ω為距離圖像傳感器52的垂直方向的視角，α為距離圖像傳感器52的視野的下限與鉛錘方向所構成的角度，L以及L’為人物Α30以及人物Β30’與距離圖像傳感器52的地板面上的距離，P為人物Α30的超出量，參考序號40為人物Α30中從距離圖像傳感器52的視角中超出的超出部分。
[0086]另外，距離L采用人物30的重心點的坐標值(Χ，Υ，Ζ)在平面上的距原點O的距離(X2+Y2)1/2來進行計算。
[0087]人物Α30的重心點能夠采用以下的方法來求取。首先求得距離圖像151中的人物Α30的重心點及該重心點的距離值，接下來通過根據該重心點的距離值、幾何數據保持部I中存儲的距離圖像傳感器52的設置位置與設置角度來計算重心點的坐標系59上的坐標值(X，Y，Ζ)，從而來求取。
[0088]另外，人物Α30的重心點為求得人物Α30的代表點的一例，也可根據人物Α30來求得其他代表點。例如也可采用以人物A30的頭頂部作為代表點來提取的方法。
[0089]圖5中，人物A30的超出量P能夠按照距離L由以下的式(5)計算。在此，式(5)中的max(,)為獲取最大值的函數。
[0090]式(5)中，距離L越大，則max(，)函數的第2項越小，如果距離L比規定的值大，則超出量P成為O。式(5)中P = O時人物A30沒有超出，在距離圖像151內出現人物A30的全身。例如如果在圖5中計算距離L’較大的人物B30’的超出量，可知是O則沒有超出。
[0091](數5)
[0092]P = max (O, Yc-L/tan ( a )) = max (0, Yc-L/tan (90- Θ - ω /2))...(5)
[0093]動作特征量修正部6執行圖6的流程圖，按照超出量計算部4中所計算的超出量進行修正，以使從距離圖像傳感器52的視角中超出的人物的動作特征量接近全身進入到距離圖像傳感器52的視角中的人物的動作特征量。在此，使用以下所說明的統計學的推定方法作為該修正的手法。本實施例中通過回歸推定來進行修正。
[0094]在圖6的流程圖中，步驟I (以下將步驟省略為“S”來標記)中判定為沒有超出量，如果沒有超出量則進入到S4并執行不修正動作特征量之類的處理。在這種情況下，人物B30’的全身存在于距離圖像151中，能夠根據人物的全身像求得動作特征量。
[0095]在SI中判定為具有超出量的情況下進入到S2，為了根據人物A30的身體的一部分從距離圖像傳感器52超出時的動作特征量來對人物A30的全身進入到距離圖像傳感器52的視野內的情況下的動作特征量進行回歸推定，按照超出量的值來選擇回歸推定的參數(回歸推定系數)。
[0096]在此，所謂回歸推定是指以下手法:在提供了事先收集了樣本的2組變量的目的變量與說明變量時，利用目的變量和說明變量的統計的相關，對說明變量的值以最小2乘的意味采用統計方法來計算最佳的目的變量的值。
[0097]所謂回歸推定系數是用于該回歸推定的參數。一般地來說，設說明變量為X= [X1,X2...XN]，目的變量為1，設說明變量以及目的變量的平均值為μ x = [ μ χ1，μ x2...μ xN]以及Uy，設回歸推定系數a= [ai，a2...aN]時，目的變量y的回歸推定值y’能夠由式(6)計
笪
ο
[0098](數6)
[0099]
【權利要求】
1.一種圖像識別裝置，至少具備: 距離圖像獲取部，其從距離圖像傳感器獲取包含人物在內的距離圖像； 人物提取部，其從上述距離圖像中提取上述人物； 動作特征量提取部，其提取上述人物的動作特征量；以及 動作識別部，其根據上述人物的動作特征量對上述人物的動作進行類推， 該圖像識別裝置的特征在于，還具備: 超出量計算部，其求出上述人物的身體從上述距離圖像傳感器的視角超出的超出量；以及 動作特征量修正部，其基于上述人物的身體從上述距離圖像傳感器的視角超出時的上述動作特征量和上述超出量，來推定上述人物的全身的動作特征量， 根據上述動作特征量修正部的動作特征量由上述動作識別部對上述人物的動作進行類推。
2. 根據權利要求1所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述距離圖像獲取部基于來自存儲有上述距離圖像傳感器的至少視角、設置位置、以及設置角度的幾何數據保持部的信息來運算距離圖像。
3.根據權利要求1所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述超出量計算部計算上述人物的上部或者下部從上述距離圖像傳感器的視角超出的量。
4.根據權利要求1所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述動作特征量修正部具有存儲有按照事先收集的超出量而求得的統計的最佳值的存儲部，通過采用該最佳值的統計的運算來推定上述人物的全身的動作特征量。
5.根據權利要求4所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述動作特征量修正部所進行的上述統計的運算以沒有超出量的上述人物的全身出現時的動作特征量作為目的變量，將具有超出量時的動作特征量作為說明變量，通過根據與上述存儲部中存儲的超出量相對應的系數、上述目的變量、以及上述說明變量的統計的相關來計算最佳的目的變量的值的回歸推定，由此推定上述人物的全身的動作特征量。
6.根據權利要求5所述的圖像識別裝置，其特征在于， 在上述動作特征量修正部的動作特征量的推定中使用的與上述超出量相對應的系數采用由計算機繪圖法所作成的人物來求得。
7.根據權利要求1所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述動作識別部根據上述動作特征量修正部的動作特征量來至少識別上述人物的異常舉動。
8.根據權利要求7所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述動作識別部存儲有用于識別、判定上述人物的正常舉動和異常舉動的識別信息。
9.一種電梯裝置，具備權利要求1~8中任一項所述的圖像識別裝置、乘坐轎廂、和在上述乘坐轎廂內設置的上述距離圖像傳感器， 該電梯裝置的特征在于，還具備控制部，如果通過上述動作識別部識別上述人物的異常舉動，則該控制部執行記錄上述異常舉動的控制、或者發出警報的控制、或者乘坐轎廂的門控制、或者乘坐轎廂的樓層停止控制中的至少一個控制。
10.一種圖像識別裝置，至少具備: 距離圖像獲取部，其從距離圖像傳感器獲取包含人物在內的距離圖像； 人物提取部，其從上述距離圖像中提取上述人物； 動作特征量提取部，其提取上述人物的動作特征量； 動作識別部，其根據上述人物的動作特征量對上述人物的動作進行類推， 該圖像識別裝置的特征在于， 設置人物區域過濾部，該人物區域過濾部從上述人物提取部所提取出的距離圖像中的人物中，去除即使上述人物移動到假設的范圍的任何位置都始終在上述人物的身體出現的部分以外的超出部分， 從由上述人物區域過濾部所得到的距離圖像的上述人物中，由上述動作特征量提取部提取上述人物的動作特征量，根據該動作特征量由上述動作識別部對上述人物的動作進行類推。
11.根據權利要求10所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述距離圖像獲取部基于來自存儲有上述距離圖像傳感器的至少視角、設置位置、以及設置角度的幾何數據保持部的信息來運算距離圖像。
12.根據權利要求10所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述人物區域過濾部去除超出量取最大的值時的超出部分。
13.根據權利要求10所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述動作識別部存儲有用于識別、判定上述人物的正常舉動和異常舉動的識別信息。
14.一種電梯裝置，具備權利要求10~13中任一項所述的圖像識別裝置、乘坐轎廂、和在上述乘坐轎廂內設置的上述距離圖像傳感器， 該電梯裝置的特征在于，還具備控制部，如果通過上述動作識別部識別上述人物的異常舉動，則該控制部執行記錄上述異常舉動的控制、或者發出警報的控制、或者乘坐轎廂的門控制、或者乘坐轎廂的樓層停止控制中的至少一個控制。
15.一種圖像識別裝置，至少具備: 距離圖像獲取部，其從距離圖像傳感器獲取包含人物在內的距離圖像； 人物提取部，其從上述距離圖像中提取上述人物； 動作特征量提取部，其提取上述人物的動作特征量；以及 動作識別部，其根據上述人物的動作特征量對上述人物的動作進行類推， 該圖像識別裝置的特征在于，還具備: 周圍構造物識別部，其根據上述距離圖像識別上述人物的周圍構造物；以及人物坐標變換部，其在上述人物提取部所提取出的人物的動作為以上述周圍構造物作為對象的動作的情況下，對上述人物的距離圖像進行坐標變換以使上述距離圖像上的上述人物的動作的方向與預先決定的基準方向一致， 從由上述人物坐標變換部所得到的距離圖像的上述人物中，由上述動作特征量提取部提取上述人物的動作特征量，根據該動作特征量由上述動作識別部對上述人物的動作進行類推。
16.根據權利要求15所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述周圍構造物識別部基于來自除了上述距離圖像傳感器的至少視角、設置位置、以及設置角度之外還存儲有與構造物相關的構造物信息的幾何數據保持部的信息來運算距離圖像。
17.根據權利要求15所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述人物坐標變換部，在上述周圍構造物為墻壁的情況下，以上述墻壁作為基準來對上述人物的距離圖像進行坐標變換。
18.根據權利要求15所述的圖像識別裝置，其特征在于， 上述動作識別部存儲有用于識別、判定上述人物的正常舉動和異常舉動的識別信息。
19.一種電梯裝置，具備權利要求15~18中任一項所述的圖像識別裝置、乘坐轎廂、和在上述乘坐轎廂內設置的上述距離圖像傳感器， 該電梯裝置的特征在于，還具備控制部，如果通過上述動作識別部識別上述人物的異常舉動，則該控制部執行記錄上述異常舉動的控制、或者發出警報的控制、或者乘坐轎廂的門控制、或者乘坐轎廂的樓層·停止控制中的至少一個控制。
【文檔編號】G06K9/00GK103577827SQ201310305951
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月19日 優先權日:2012年7月20日
【發明者】弓場龍, 三好雅則, 山口伸一朗, 酒井亮一, 國貞拓也 申請人:株式會社日立制作所, 株式會社日立建筑系統