專利名稱：叉車以及叉車的運行管理系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種叉車以及叉車的運行管理系統，特別是涉及一種具有操作導向功能的叉車以及叉車運行管理系統的改良。
背景技術：
以往，作為裝載了操作支援(下面，稱為操作導向功能)的叉車，組合了無線的手提式步談機、無線調制解調器和顯示器、無線調制解調器和筆記本電腦、PDA (PersonalDigital Assistant:個人數字助理)等的叉車被廣泛實用化(例如，參照專利文獻I)。另外，作為倉庫內的定位管理，通用在貨物以及貨物的保管場所顯示條形碼標簽等的識別標識的方法，但是由于對全部的保管場所中安裝識別標識麻煩，提出了利用了 GPS的定位管理(例如，參照專利文獻2)。另外，具備操作導向功能的叉車接收來自運行管理的系統計算機、系統管理者的作業的指示，駕駛者按照作業指示用叉車進行貨物裝卸作業，在作業結束時發送作業完成的意思的數據，作為管理一系列作業的有人駕駛的叉車的運行管理系統中的作業指示管理而具有足夠的功能，但是對貨物的庫存位置的管理和作為貨物裝卸裝置的叉車的工作狀況的管理不具有足夠的功能。另外，在如將貨物多層裝載而保管的情況下，為了取出下面的貨物，需要將位于上面的貨物事先移動到其它場所，但是關于這種貨物的移動，只是通過操作導向功能則需要額外建立作業工序來在有人駕駛的叉車的情況下指示給作業者。而且，關注貨物的安全，則有駕駛經驗者能夠容易地移動有人駕駛的叉車，因此還擔心夜間、休息日發生所保管的貨物的抽出、被盜。為了快速地知道這種事態的發生并且抑制事態發生，需要監視有人駕駛的叉車。另外，在有人駕駛的叉車中，雖然具有高效地搬運不確定形狀的貨物的優點，但是為了能夠高效地進行貨物的搬送(出入庫)，需要進行轉移放置使得先進去的先出來，在以有人駕駛來進行該轉移放置的情況下，存在貨物的出入庫作業時間長以及作業效率下降這樣的問題。另外，在利用了 GPS的定位管理中，需要吸收或者校正GPS的位置檢測誤差來運用，其處理煩雜。專利文獻1:日本特開2002-167012號公報專利文獻2:日本特開2005-35751號公報
發明內容
本發明鑒于上述以往的叉車以及叉車的運行系統所存在的課題，其目的在于提供一種能夠有效地利用具備操作導向功能的有人駕駛的叉車的通用性、方便性、且進行可靠的庫存管理和工作狀況管理的叉車，并且提供一種能夠提高無人駕駛的省力化和設備的有效利用、設備管理以及貨物的安全性的叉車以及叉車的運行管理系統。
為了達成上述目的，本發明的叉車，與運行管理單元通過無線通信進行數據的發送接收，該叉車的特征在于，具備:行駛單元，使叉車按照來自運行管理單元的行駛指示數據以及作業指示數據行駛；自己位置識別單元，識別叉車的自己位置；狀態識別單元，識別叉車的工作狀況；狀態報告單元，將通過所述自己位置識別單元識別的叉車的位置信息、通過所述狀態識別單元識別的貨物的裝載信息、叉車的發車/停車信息以及通過自己位置識別單元以及狀態識別單元識別的貨物的裝卸位置信息發送給所述運行管理單元；以及裝載物報告單元，讀取顯示在貨物上的識別碼并將該識別碼發送給所述運行管理單元，其中，根據從所述狀態報告單元以及裝載物報告單元發送的數據來調節從運行管理單元發送的行駛指示數據以及作業指示數據。在這種情況下，所述行駛單元能夠包括顯示從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據的顯示機構、以及用于以有人方式進行叉車的行駛操作的行駛操作機構。另外，所述行駛單元能夠包括用于以無人方式進行叉車的行駛操作的致動器、以及按照從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據控制該致動器的控制機構。另外，所述行駛單元能夠包括有人駕駛單元、無人駕駛單元以及切換單元，其中，有人駕駛單元包括顯示從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據的顯示機構以及用于以有人方式進行叉車的行駛操作的行駛操作機構，無人駕駛單元包括用于以無人方式進行叉車的行駛操作的致動器以及按照從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據控制該致動器的控制機構，切換單元切換有人駕駛單元和無人駕駛單元。并且，從運行管理單元發送的行駛指示數據以及作業指示數據的調節是能夠根據叉車的位置信息、貨物的裝載信息、以及裝卸位置信息來決定叉車所行使的軌道以及貨物的裝卸作業內容。另外，為了達成相同的目的，本發明的叉車的運行管理系統的特征在于，使用所述的叉車，根據從所述狀態報告單元以及裝載物報告單元發送的數據來管理叉車的工作狀況和貨物的庫存狀況。另外，能夠使用所述無人駕駛或者有人無人并用駕駛的叉車，根據從所述狀態報告單元發送的貨物的裝卸位置信息發送用于從由運行管理單元管理的貨物的裝載位置以及在多層裝載的情況下的上下位置進行貨物的先入先出所需的貨物調換數據，接收到該數據的叉車在基于來自運行管理單元的作業指示數據以及行駛指示數據的駕駛結束時通過無人駕駛來進行貨物的調換的駕駛。根據本發明的叉車，在與運行管理單元通過無線通信進行數據的發送接收的叉車中，具備:行駛單元，使叉車按照來自運行管理單元的行駛指示數據以及作業指示數據行駛；自己位置識別單元，識別叉車的自己位置；狀態識別單元，識別叉車的工作狀況；狀態報告單元，將通過所述自己位置識別單元識別的叉車的位置信息、通過所述狀態識別單元識別的貨物的裝載信息、叉車的發車/停車信息以及通過自己位置識別單元以及狀態識別單元識別的貨物的裝卸位置信息發送給所述運行管理單元；以及裝載物報告單元，讀取顯示在貨物上的識別碼并將該識別碼發送給所述運行管理單元，其中，根據從所述狀態報告單元以及裝載物報告單元發送的數據來調節從運行管理單元發送的行駛指示數據以及作業指示數據，因此包含將貨物的庫存位置多層裝載而保管的情況能夠可靠地進行貨物的管理，能夠從運行管理單元向叉車發送可靠的行駛指示數據以及作業指示數據，并且將作為貨物裝卸裝置的叉車的工作狀況記錄在運行管理單元，能夠快速地知道叉車在夜間、休息日是否運行，進而能夠防止發生貨物的抽出、被盜。另外，所述行駛單元包括顯示從運行管理單元發送的行駛指示數據以及作業指示數據的顯示機構、以及用于以有人方式進行叉車的行駛操作的行駛操作機構，由此能夠提供一種能夠有效地利用具備操作導向功能的有人駕駛的叉車的通用性、方便性、且進行可靠的庫存管理和工作狀況管理的叉車。另外，所述行駛單元包括用于以無人方式進行叉車的行駛操作的致動器、以及按照從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據控制該致動器的控制機構，由此能夠在無人駕駛的叉車中進行可靠的庫存管理和工作狀況管理。另外，所述行駛單元包括有人駕駛單元、無人駕駛單元以及切換單元，其中，有人駕駛單元包括顯示從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據的顯示機構以及用于以有人方式進行叉車的行駛操作的行駛操作機構，無人駕駛單元包括用于以無人方式進行叉車的行駛操作的致動器以及按照從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據控制該致動器的控制機構，切換單元切換有人駕駛單元和無人駕駛單元，由此能夠切換有人駕駛和無人駕駛，一邊有效地利用有人/無人駕駛的長處一邊進行貨物的庫存管理和叉車的工作狀況管理。另外，根據本發明的叉車的運行管理系統，使用所述叉車根據從所述狀態報告單元以及裝載物報告單元發送的數據來管理叉車的工作狀況和貨物的庫存狀況，由此能夠進行可靠的貨物的庫存狀況管理，并且能夠期待貨物W的抽出、被盜這樣的事態發生的抑制效果。另外，使用所述無人駕駛或者有人無人并用駕駛的叉車，根據從所述狀態報告單元發送的貨物的裝卸位置信息發送用于從由運行管理單元管理的貨物的裝載位置以及在多層裝載的情況下的上下位置進行貨物的先入先出所需的貨物調換數據，接收到該數據的叉車在基于來自運行管理單元的作業指示數據以及行駛指示數據的駕駛結束時通過無人駕駛來進行貨物的調換駕駛，由此利用夜間、休息日等的時間帶來進行調換多層裝載的貨物的上下位置的作業，提高平日白天的貨物W的裝卸的作業效率。
圖1是表示本發明的叉車中的有人駕駛的叉車的概要圖。圖2是表示所述叉車中的有人無人并用駕駛的叉車的概要圖。圖3是表示所述叉車中的無人駕駛的叉車的概要圖。圖4是表不各叉車所具備的功能的一覽。圖5是表示自己位置判別單元和自己位置推定單元的差異的一覽。圖6表示本發明的叉車的運行管理系統的有人駕駛的叉車的動作流程。圖7表示來自所述運行管理系統中的上位系統的作業指示的有人駕駛的叉車的動作流程。圖8表示接著圖7之后的流程圖。圖9表示通過所述叉車的運行管理系統中的帳票等的作業指示的有人駕駛的叉車的動作流程。圖10表示所述叉車的運行管理系統的無人駕駛的叉車的動作流程。圖11表示來自所述叉車的運行管理系統中的上位系統的作業指示的無人駕駛的叉車的動作流程。圖12表示說明所述叉車的運行管理系統的調車指示者的作業分配的動作流程。圖13是表示物流倉庫的狀態的概要的立體圖。圖14表示多層裝載的貨物的調換的流程。圖15表示從出庫到出庫完成為止的期間發生多層裝載的調換的情況下的流程。附圖標記說明1:叉車；2:運行管理單元；3:行駛單元；3A:有人駕駛單元；3B:無人駕駛單元；30:行駛操作機構；31:顯示機構；32:致動器；33:控制機構；34:切換單元；4:自己位置識別單元；5:狀態識別單元；6:狀態報告單元；7:裝載物報告單元；C:識別碼；D1:行駛指示數據；D2:作業指示數據Jl:位置信息；J2:裝載信息；J3:發車/停車信息；J4:裝卸位置信息;W:貨物。
具體實施例方式下面，根據
本發明的叉車的實施方式。[實施例1]圖廣圖4中表示本發明的叉車的一個實施例。該叉車I具備:行駛單元3，構成為通過無線通信與運行管理單元2進行數據的發送接收，按照來自運行管理單元2的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2使叉車I進行行駛；自己位置識別單元4，識別叉車I的自己位置；狀態識別單元5，識別叉車I的工作狀況；狀態報告單元6，將通過自己位置識別單元4識別的叉車I的位置信息Jl、通過狀態識別單元5識別的貨物W的裝載信息J2、叉車I的發車/停車信息J3以及通過自己位置識別單元4以及狀態識別單元5識別的貨物W的裝卸位置信息J4發送給運行管理單元2 ;裝載物報告單元7，讀取顯示在貨物W的識別碼C并將識別碼C發送給運行管理單元2，其中，根據從狀態報告單元6以及裝載物報告單元7發送的數據來調節從運行管理單元2發送的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2。由此，能夠包含將貨物W的庫存位置多層裝載而保管的情況進行管理，能夠從運行管理單元2向叉車I發送與叉車I的狀態相應的可靠的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2，并且將作為貨物裝卸裝置的叉車I的工作狀況記錄在運行管理單元2中，能夠快速地知道在夜間、休息日叉車I是否運行，進而能夠防止發生貨物W的抽出、被盜。運行管理單元2對于駕駛叉車I的駕駛者或者無人駕駛的叉車I而言，包括地面系統2A、以及管理多個地面系統2A的上位系統2B，該地面系統2A包括向叉車的控制機構33指示叉車I的調車的指示人(作業者)或者計算機。此外，在本實施例中，將地面系統2A以及上位系統2B統稱為運行管理單元2，適當分為地面系統2A以及上位系統2B來進行說明，但是也可以由包含兩個功能的一個系統構
Λ-Α-鞏。并且，在運行管理單元2與叉車I之間進行數據的發送接收的無線通信對行駛指示數據D1、作業指示數據D2、叉車I的位置信息J1、通過狀態識別單元5識別的貨物W的裝載信息J2、叉車的發車/停車信息J3等進行雙向通信，例如將IEEE802.1lb標準的使用了 2.4GHz帶電波的無線LAN等使用為通信介質，在叉車I側的發送接收器SI與運行管理單元2側的發送接收器S2之間進行數據的發送接收。另外，此時從運行管理單元2成為與多個叉車I進行通信的1:N的通信。自己位置識別單元4是后述的叉車I的狀態報告單元，在進行叉車I的位置識別的場所中讀取其位置信息Jl。作為自己位置的識別方法，如果能夠提供在地板、貨架等叉車I所通過的場所中在叉車I行駛過程中識別位置的功能，則沒有特別限定，但是在本實施例中，在地板、貨架上印刷或者粘貼條形碼、二維條形碼。不僅是在移載場所的地址單位的離散的位置識別(貨物W的放置場地地址)，而且還粘貼于叉車I的通路，由此還能夠掌握叉車I通過的通路上的位置。通過代替條形碼、二維條形碼,而在地面等埋設或者粘貼RFID (Radio FrequencyIdentification:射頻識別)，與條形碼的情況相同地識別離散的位置。另外，在無人駕駛的叉車中，在進行追蹤磁帶、光學帶而行駛的引導控制的情況下，由反射型光電傳感器檢測沿著引導線鋪設的反射板或者由接近傳感器等檢測沿著引導線內接的鐵板等的被檢測構件，求出相對于叉車I的起始點等的基準位置的相對位置，能夠識別為位置信息JI。在并用有人駕駛和無人駕駛的系統中，在有人駕駛時不保證在與無人駕駛相同的軌道上行駛，因此希望將如條形碼、二維條形碼那樣能夠在寬的范圍內判別位置的設備使用為檢測單元。作為與自己位置識別單元4所具有的自己位置的識別功能類似的功能，有自己位置的推定功能(在本實施例中的自己位置識別單元4中，包含自己位置的識別功能以及推定功能，但是主要說明自己位置識別單元。)。在本實施例中采用的自己位置的識別功能以地址單位來離散地掌握叉車I的當前位置。另一方面，在自己位置的推定功能中，以連續量來掌握叉車I的位置。在自己位置的推定功能中，以在自己位置識別單元4中采用的RFID、條形碼來離散地識別位置，對裝備在叉車上的陀螺傳感器和產生與行駛車輪的旋轉同步的脈沖的旋轉編碼器的產生脈沖進行計數，通過行駛的距離和由陀螺傳感器獲得的方向來進行運算使得與離散的已知的位置的偏差成為已知的坐標，由此推定自己的位置。另外，作為自己位置的推定功能，還能夠使用SLAM (Simultaneous Localizationand Mapping:同步定位與建圖)技術來推定自己的位置,該SLAM技術由設置在叉車I的車體上的激光掃描機來操作激光，通過從激光掃描機以放射狀照射的激光來測量到周圍的物體的距離，與預先測量的地圖進行核對來推定自己(叉車I)的位置。這與后述的自主行駛相對應。自己位置識別單元4所具有的自己位置的識別功能(自己位置識別功能)和自己位置推定功能的差異表示在圖5中。兩者也可以具備雙方，但是不必一定具備雙方，只要具備任一個的功能即可。此外，在無人駕駛的叉車中，當進行自動駕駛時，為了進行自主行駛而需要自己位置推定功能，在引導控制中自己位置判別功能是任意附加事項。狀態識別單元5是識別貨物W的裝載信息J2、叉車I的發車/停車信息J3的單元，裝載信息J2能夠通過檢測由后述的裝載物報告單元7識別的貨物W載于叉子上來識別貨物W的裝載，發車/停車信息J3能夠通過檢測叉車I的行駛車輪的旋轉來進行識別。具體地說，在電池式叉車的情況下，能夠取出行駛電機的驅動信號、剎車的動作顯示燈的信號、驅動叉子的油壓泵的起動信號等的信號線來容易地進行。另外，在使用引擎式叉車的情況下，能夠通過適當追加油壓檢測、速度檢測傳感器等來識別狀態。裝載信息J2能夠在有人駕駛的叉車中當貨物W的裝載完成時由駕駛者來輸入，另外發車/停車信息J3還能夠通過自己位置識別單元4來識別。另外，貨物W的裝卸位置信息J4根據通過自己位置識別單元4以及狀態識別單元5兩者識別的數據來綜合地識別。此時，在多層裝載貨物W的情況下，通過附加叉子的高度信息，能夠在貨物W的裝卸位置信息J4中加入多層裝載的信息。狀態報告單元6具有如下功能:在接通叉車I的電源而成為能夠動作的情況下，報告通過自己位置識別單元4識別的叉車I的當前位置的位置信息Jl的功能；以及將通過狀態識別單元5識別的作為貨物W的裝載動作的開始以及結束信息的裝載信息J2、作為叉車I的行駛的起動、停止以及駕駛狀態的變化的信息的發車/停車信息J3報告給運行管理單元2的功能。裝載物報告單元7讀取顯示在貨物W上的識別碼C并將識別碼C發送給運行管理單元2，具體地說具有如下功能:由條形碼讀取器讀取作為粘貼或者印刷在貨物W的識別碼C的條形碼(作為條形碼的數據有物品名稱、批號等)，并將貨物W的物品名稱、批號等報告給運行管理單元2。條形碼讀取器是在有人駕駛的叉車中通過駕駛者將由作業者進行操作的有線的便攜式讀取器搭在搬送物進行讀取，由此報告給運行管理單元2。在無人駕駛的叉車中，在裝載動作時由安裝在叉車I的本體或者叉子的前端的條形碼讀取器自動地讀取粘貼或者印刷在貨物W的規定的條形碼安裝位置的條形碼并報告給運行管理單元2。此外，在有人駕駛的情況下，也與無人駕駛的情況同樣地，能夠自動地進行讀取并報告給運行管理單元2。另外，運行管理單元2具有調度行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2并且調節所調度的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2的作業調度功能。在調度功能中，主要根據叉車I的當前位置的位置信息J1、和作為成為裝卸對象的貨物W的當前位置即裝載位置、卸載位置來決定叉車I所行使的軌道(行駛指示數據D1)，并且決定貨物W的具體的裝卸作業內容(作業指示數據D2)并發送給叉車I。另外，本發明的叉車I能夠應用于有人駕駛的叉車、無人駕駛的叉車以及有人無人駕駛并用的叉車，當構成為有人駕駛的叉車時，行駛單元3包括顯示從運行管理單元2發送的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2的顯示機構31、以及用于以有人方式進行叉車I的行駛操作的行駛操作機構30，由此提供一種能夠用作有人駕駛的叉車、能夠有效地利用具備操作導向功能的有人駕駛的叉車的通用性、方便性、且進行可靠的庫存管理和工作狀況管理的叉車I。另外，當構成為無人駕駛的叉車時，如圖3所示，行駛單元3包括用于以無人方式進行叉車I的行駛操作的致動器32、以及按照從運行管理單元2發送的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2來控制致動器32的控制機構33，由此能夠用作無人駕駛的叉車，能夠在無人駕駛的叉車中進行可靠的庫存管理和工作狀況管理。另外，當構成為有人無人駕駛并用的叉車時，如圖2所示，行駛單元3包括有人駕駛單元3A、無人駕駛單元3B以及切換單元34，有人駕駛單元3A包括顯示從運行管理單元2發送的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2的顯示機構31以及用于以有人方式進行叉車I的行駛操作的行駛操作機構30，無人駕駛單元3B包括用于以無人方式進行叉車I的行駛操作的致動器32以及按照從運行管理單元2發送的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2來控制致動器32的控制機構33，切換單元34切換有人駕駛單元3A和無人駕駛單元3B，由此能夠一邊切換有人駕駛和無人駕駛從而有效地利用有人/無人駕駛的長處、一邊進行貨物W的庫存管理和叉車I的工作狀況管理。圖4是總結了帶狀態報告功能的有人駕駛的叉車、有人無人并用叉車、無人駕駛叉車所具備的功能的圖。接著，說明利用了上述的叉車I的本發明的叉車的運行管理系統。該叉車的運行管理系統使用上述的叉車1，根據從狀態報告單元6以及裝載物報告單元7發送的數據來管理叉車I的工作狀況和貨物W的庫存狀況。具體地說，根據圖6 圖9說明該運行管理系統的有人駕駛的叉車的動作流程。如上所述，在該有人駕駛的叉車中具備有狀態報告單元6以及裝載物報告單元7。并且，當叉車I的主電源變成ON時，將該狀態以通信方式來發送給運行管理單元2，在運行管理單元2中記錄該狀態。另外，通過自己位置識別單元4、狀態識別單元5來識別叉車I的行駛開始、停止的事件、在位置識別點識別的地址信息、裝載、卸載的動作，作為各自的數據發送給運行管理單元2并記錄在運行管理單元2，由此管理叉車I的工作狀況和貨物W的庫存狀況。另外，通過運行管理單元2中的管理多個地面系統2A的上位系統2B使用管理有人駕駛的叉車的運行的運行管理系統來向叉車I提供作業的指示的情況下的動作流程表示在圖7中。首先，上位系統2B從運行管理單元2中選擇管理必要的貨物W的地面系統2A，將分配給該地面系統2A所管理的叉車I的作業指示(行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2)作為作業指示而從上位系統2B向地面系統2A以通信方式進行指示，收到指示的地面系統2A為了顯示在叉車I的操作導向顯示裝置上而將該內容以無線通信方式向叉車進行通知。叉車I在操作導向顯示裝置上顯示該作業內容，叉車I的駕駛者按照導向的顯示內容而移動到裝載位置。并且，通過裝載物報告單元7，由條形碼讀取器確認所搬送的貨物為被指定的貨物W，并記錄為追蹤信息，作為貨物的裝載信息J2向地面系統2A (運行管理單元2)以無線通信方式進行報告，地面系統2A報告給上位系統2B并進行記錄。由駕駛者進行了作為貨物W的識別碼C的條形碼的讀取之后，將貨物W搬到裝卸位置為止后在卸載位置卸下貨物W。作為貨物W的裝載、卸載、叉車I的行駛、停止的狀態變化的報告，將行駛中通過的地址、裝載地址、卸載地址是自己位置判別功能所識別的離散位置信息的地址信息報告給運行管理單元2。此時，裝載作業和卸載作業在多層裝載的情況下附加叉子的高度信息而發送，但是在僅為一層的平放貨物W的情況下，能夠省略叉子的高度信息。當在卸載位置卸下貨物W時，駕駛者將該作業結束的意思輸入到操作導向的終端裝置，由此報告給地面系統2A，并從地面系統2A報告給上位系統2B。上位系統2B經由地面系統2A接收指示給叉車I的作業結束的情況，檢索是否有接下來的作業，如果有作業則將該作業分配給該叉車1，向管理該叉車I的地面系統2A發送行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2，從地面系統2A向叉車I傳輸從上位系統2B發送的數據來進行作業指示。為了進行叉車I的實際駕駛操作，由有人駕駛的駕駛者從上位系統2B經由地面系統2A向駕駛者指示作業內容，駕駛者根據該指示進行作業。作業的指示是單一的指示、還是一次提供多個指示，根據作業的量、叉車I的工作狀況而不同。該運行管理單元2 (在包括地面系統2A以及上位系統2B的情況)的特征在于，與上位系統2B的作業的有無無關，在叉車I的狀態變化產生的情況下將該變化的內容以無線通信方式報告給地面系統2A，在按照被管理的作業指示(行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2)來駕駛叉車I的期間，能夠掌握叉車I的工作狀況、和作為搬送物的貨物W的移動兩
者，進行可靠的庫存管理。另外，通過采用該系統，能夠期待這種貨物W的抽出、被盜這樣的事態發生的抑制效果。在進行貨物W的抽出等的情況下，帶有惡意的駕駛者難以想到為此而準備叉車后來到保管貨物W的倉庫，因此能夠通過明示是具備駕駛中的監視功能的叉車來預防貨物W的抽出。一般市售的叉車的鑰匙只有幾種組合，在只由通常的上鎖管理中，通過拿到備用鑰匙就能夠移動叉車，因此在抑制犯罪方面不夠充分，通過采用能夠管理叉車I的工作狀況的運行管理系統，能夠提高被盜等的抑制效果。另外，在上位系統2B的作業指示以外也是，在實際的運用中，有時也用帳票來指示作業。這種情況下的動作流程表示在圖9中。叉車I的駕駛者按照帳票的指示進行駕駛，當裝載貨物W時操作條形碼讀取器，將讀取所裝載的貨物W的ID的操作、和在卸載作業結束時向操作導向的終端裝置進行作業結束的輸入追加到通常的有人駕駛的操作。由此，上位系統2B在接收了狀態報告、搬運的貨物W的ID的報告、作業的結束報告時，能夠掌握以帳票來進行指示的作業的進展狀況。接著，根據圖10 圖11說明該運行管理系統的無人駕駛的叉車的動作流程。在無人駕駛中以自動駕駛的方式執行由上位系統2B進行指示的作業。在有人駕駛中是駕駛者將條形碼讀取器搭在作為貨物W的識別碼C的條形碼來讀取貨物W的ID的方法，但是在自動駕駛中，作為裝載物報告單元7，由安裝在叉車的本體或者叉子前端的條形碼讀取器來讀取粘貼或者印刷在規定位置的條形碼。叉車I以自動駕駛的方式進行行駛的行駛方法，具有如下的方法等:通過構成為包括用于以無人的方式進行叉車I的行駛操作的致動器32、和將致動器32按照從運行管理單元2發送的行駛指示數據Dl以及作業指示數據D2來進行控制的控制機構33而實現行駛單元3，將磁帶、反射帶鋪設為引導線、沿著該線行駛、在交叉點進行分支、交流的引導控制、以及推定行駛中的自己位置來進行自主行駛。但是這些是在一般的無人搬送車中廣泛通用的應用技術，在本實施例中也可以以任意的方法來進行。接著，根據圖12說明該叉車的運行管理系統中的運行管理單元2進行的叉車I的調車指示的分配。從運行管理單元2接受狀態報告、貨物W的ID的報告、作業的結束，運行管理單元2將更新叉車I的狀態的信息提供給調車指示人(作業者)或者計算機。在調車指示人的情況下，從運行管理單元2提供能夠行駛的叉車1、作業的進展狀態、當前位置的狀態實時地更新為最新狀態的畫面顯示、以及能夠明確表示未動工作業、已結束作業、執行中的作業、已分配作業但沒有被執行的工作進展的畫面顯示，調車指示人通過查看該畫面狀態向叉車I分配指示。在計算機控制中，計算機判斷與上述的調車指示人所進行的操作相同的操作來進行該操作。此時，導入叉車I的工作率的均衡化、叉車I的行駛距離的最小化等的評價指標來向叉車I分配作業。通過這樣進行調車指示的分配，能夠高效地進行叉車I的運行管理。另外，使用本發明的叉車中的無人駕駛的叉車或者有人無人駕駛并用的叉車，能夠構筑如下的運行管理系統:發送將根據從狀態報告單元6發送的貨物W的裝卸位置信息J4從由運行管理單元2管理的貨物W的裝載位置以及在多層裝載的情況下的上下位置進行貨物W的先入先出所需的調換貨物W的數據，接收到該數據的叉車I在結束了來自運行管理單元2的作業指示數據D2以及行駛指示數據Dl的駕駛時，由無人駕駛來進行貨物W的調換的駕駛。通常，對于貨物W的出庫，在出庫的貨物W處于第I層且在它的上面載置了貨物W的情況下先將轉移放置編進時間表中。進行運行管理，使得在第2層的轉移放置結束從而能夠進行第I層的搬送的時刻，將第I層的搬送物搬送到出庫位置的指示分配給叉車。但是，在平日白天的貨物W的裝卸作業中進行該轉移放置會導致作業效率顯著下降。因此，根據圖14 圖15來說明多層裝載的貨物W的調換的駕駛，其中在該運行管理系統的叉車的運行管理中用夜間、休息日等時間進行調換多層裝載的貨物的上下位置的作業，提高平日白天的貨物W的裝卸作業效率。一般，如圖13所示，在實際的物流倉庫中，當搬運2層裝載的下面的貨物W的情況下，在搬運下面的貨物W之前，需要首先將上面的貨物W轉移放置到其它的場所。放進倉庫的貨物在入庫時判明何時出庫的情況下，需要將位于下面的預定出庫的貨物W的上面所放置的貨物W移動到別的場所、或將上層的貨物W從下層移動到其它貨物W的上層。但是，由于在向叉車I分配出庫指示后進行該作業，貨物W的搬送效率將下降。S卩，在白天(特別是有貨物裝卸作業的平日的白天)進行入庫和出庫的倉庫中，只要是夜間、休息日的部進行這些作業的時間帶，則由有人無人并用型或者無人駕駛的叉車I在夜間以無人駕駛的方式駕駛叉車I來進行轉移放置，以使得能夠高效地進行次日的出庫作業。并且，在該運行管理系統中，入庫的駕駛流程以從離入口近的場所的第I層起順序地放置貨物W的方式進行作業，如果第I層沒有空位，則使用作為第I層的貨物W的上面的第2層。貨物W的轉移放置是將預定出庫的貨物和入庫時間點早的貨物設為優先，而移動到離入口近的第I層。在第I層沒有空位的情況下，如上所述，向離入口近的第2層進行轉移放置，此時，由于已經轉移放置，而以在放置于第I層的貨物W的上面不再放置轉移放置的貨物W的方式進行管理。以上，根據實施例說明本發明的叉車以及叉車的運行管理系統，但是本發明并不限于上述實施例所記載的結構，能夠在不超出其精神的范圍內適當變更其結構。產業上的可利用性本發明提供一種能夠有效地利用具備操作導向功能的有人駕駛的叉車的通用性、方便性、且進行可靠的庫存管理和工作狀況管理的叉車以及叉車的運行管理系統、并且具有無人駕駛的省力化和設備的有效利用、能夠提高設備管理以及貨物的安全性這樣的特性，因此能夠用于進行貨物的裝卸的叉車以及進行貨物的裝卸的叉車的運行管理系統的用途。另外，該運行管理系統能夠應用于使用了橋式吊車的倉庫的貨物裝卸管理。
權利要求
1.一種叉車，與運行管理單元通過無線通信進行數據的發送接收，該叉車的特征在于，具備: 行駛單元，使叉車按照來自運行管理單元的行駛指示數據以及作業指示數據行駛； 自己位置識別單元，識別叉車的自己位置； 狀態識別單元，識別叉車的工作狀況； 狀態報告單元，將通過所述自己位置識別單元識別的叉車的位置信息、通過所述狀態識別單元識別的貨物的裝載信息、叉車的發車/停車信息以及通過自己位置識別單元以及狀態識別單元識別的貨物的裝卸位置信息發送給所述運行管理單元；以及 裝載物報告單元，讀取顯示在貨物上的識別碼并將該識別碼發送給所述運行管理單元， 其中，根據從所述狀態報告單元以及裝載物報告單元發送的數據來調節從運行管理單元發送的行駛指示數據以及作業指示數據。
2.根據權利要求1所述的叉車，其特征在于， 所述行駛單元包括顯示從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據的顯示機構、以及用于以有人方式進行叉車的行駛操作的行駛操作機構。
3.根據權利要求1所述的叉車，其特征在于， 所述行駛單元包括用于以無人方式進行叉車的行駛操作的致動器、以及按照從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據控制該致動器的控制機構。
4.根據權利要求1所述的叉車，其特征在于， 所述行駛單元包括有人駕駛單元、無人駕駛單元以及切換單元，其中，有人駕駛單元包括顯示從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據的顯示機構以及用于以有人方式進行叉車的行駛操作的行駛操作機構，無人駕駛單元包括用于以無人方式進行叉車的行駛操作的致動器以及按照從運行管理單元發送的作業指示數據以及行駛指示數據控制該致動器的控制機構，切換單元切換有人駕駛單元和無人駕駛單元。
5.根據權利要求1、2、3或者4所述的叉車，其特征在于， 從運行管理單元發送的行駛指示數據以及作業指示數據的調節根據叉車的位置信息、貨物的裝載信息、以及裝卸位置信息來決定叉車所行使的軌道以及貨物的裝卸作業內容。
6.一種運行管理系統，其特征在于， 使用權利要求1、2、3、4或者5所述的叉車，根據從所述狀態報告單元以及裝載物報告單元發送的數據來管理叉車的工作狀況和貨物的庫存狀況。
7.一種運行管理系統，其特征在于， 使用權利要求3或者4所述的叉車，根據從所述狀態報告單元發送的貨物的裝卸位置信息發送用于從由運行管理單元管理的貨物的裝載位置以及在多層裝載的情況下的上下位置進行貨物的先入先出所需的貨物調換數據，接收到該數據的叉車在基于來自運行管理單元的作業指示數據以及行駛指示數據的駕駛結束時通過無人駕駛來進行貨物的調換的駕駛。
全文摘要
本發明提供一種叉車以及叉車的運行管理系統，能夠有效地利用有人駕駛的叉車的通用性、方便性，且進行可靠的庫存管理和工作狀況管理。該叉車與運行管理單元(2)通過無線通信進行數據的發送接收，具備行駛單元(3)；自己位置識別單元(4)；狀態識別單元(5)；狀態報告單元(6)，將位置信息(J1)、貨物(W)的裝載信息(J2)、發車/停車信息(J3)、貨物(W)的裝卸位置信息(J4)發送給運行管理單元(2)；裝載物報告單元(7)，將貨物(W)的識別碼(C)發送給運行管理單元(2)，根據從狀態報告單元(6)以及裝載物報告單元(7)發送的數據來調節從運行管理單元(2)發送的行駛指示數據(D1)以及作業指示數據(D2)。
文檔編號G06Q10/06GK103208042SQ20131001799
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月17日 優先權日2012年1月17日
發明者山本治正, 吉田豐, 富岡芳治, 古野英昭 申請人:株式會社日立工業設備技術