用于估計道路走向的方法和用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法
【專利摘要】提出一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法（400）。在此，所述方法（400）具有在所述道路區段的圖像中識別（410）至少一個反射性的或自發光的對象的步驟。所述方法（400）也具有基于所述道路區段的圖像求取（420）所述至少一個對象的位置的步驟。此外，所述方法（400）具有在使用所述至少一個對象的所求取的位置的情況下估計（430）所述道路走向的步驟。
【專利說明】用于估計道路走向的方法和用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法、一種用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法以及構造用于實施這種方法的步驟的設備。
【背景技術】
[0002]在夜間道路交通中的視距通常強烈地受限制。大燈通常筆直照射。為了增大彎道中的視距，引入了動態隨動轉向燈(Kurvenlicht)。在傳統的動態隨動轉向燈中分析處理慣性傳感機構的數據——例如轉向角、偏轉率和速度，以便估計所行駛的彎道半徑并且因此使動態隨動轉向燈轉向進所行駛的彎道。因此，這種傳統的動態隨動轉向燈分析處理車輛的當前軌跡，由此基于過去的數據來調整動態隨動轉向燈。因為在此不能由過去或現在的道路走向推斷出未來的道路走向，所以在彎道入口和彎道出口以及變換彎道或者S形彎道中可能導致問題。因此，這種動態隨動轉向燈部分地朝錯誤的方向照射。
[0003]DE102007012834A1涉及一種用于實現車輛大燈的動態隨動轉向燈功能的方法。
【發明內容】
[0004]在這種背景下，借助本發明提出根據主權利要求的一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的改進的方法、一種用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的改進的方法、一種改進的設備以及一種改進的計算機程序產品。有利的構型由相應的從屬權利要求和以下的描述得到。
[0005]本發明基于以下認識:在黑暗中道路走向可以通過由至少一個反射性的或自發光的對象在道路的圖像中產生的光點來估計。然后可以將所估計的道路走向例如用于觸發(Ansteuerung)駕駛員輔助系統等等,例如動態隨動轉向燈。所述估計可以借助適合的探測
算法-例如借助于VDD (Vehicle Detection in Darkness:黑暗中的車輛探測；也稱作
FDD (Fahrzeug-detektion bei Dunkelheit:黑暗中的車輛探測))來實現。VDD例如構造用于將其他交通參與者、路燈和反射體識別為并且分類為對象。道路走向例如根據對象位置或者探測算法的測量結果來估計。基于所述道路走向可以觸發駕駛員輔助系統，例如動態隨動轉向燈。因此，將所估計的道路走向例如用于觸發動態隨動轉向燈。
[0006]本發明的優點在于，實現了基于圖像或基于視頻的預見性地識別道路走向或者彎道走向的并且相應地使動態隨動轉向燈定向的可能性。可能的是，在預見性地估計道路走向或車道走向的情況下增大視距。因此，交通安全性以及駕駛舒適性提高，因為例如可以使動態隨動轉向燈遠遠預見性地匹配盡可能正確估計的道路走向。此外，這在使用僅僅一個車輛攝像機或者類似物的情況下是可能的，而不需要存在導航設備或類似物，從而能夠成本有利并且節省空間地實現道路走向的估計。
[0007]本發明實現了一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法，其中，所述方法具有以下步驟:
[0008]在道路區段的圖像中識別至少一個反射性的或自發光的對象；
[0009]基于所述道路區段的圖像求取所述至少一個對象的位置；
[0010]在使用至少一個對象的所求取的位置的情況下估計道路走向。
[0011]所述車輛可以涉及機動車，例如轎車、載重汽車或者商用車輛。至少一個大燈例如可以涉及用于行車道照明的前大燈。所述至少一個大燈可以具有包括多個大燈模塊等等的大燈單元。所述道路區段的圖像可以是由車輛的圖像檢測裝置檢測的。所述圖像在此可以是由車輛攝像機拍攝的。在此，所述車輛攝像機的視向可以相應于車輛的當前行駛方向。所述至少一個反射性的或自發光的對象例如可以是導柱的反射體、交通標識、行車道標記、所接通的路燈的照明裝置、警告燈或者其他道路照明裝置、其他車輛的大燈等等。在此，所述對象可以由所述車輛的或其他車輛的大燈或者另一個光源照明并且因此可以是反射性的，例如導柱或者其反射體。在此，反射性的對象可以代表構造用于進行光反射的反射體或者在色彩上或通過其他方式在反射能力方面區別于周圍環境的表面。在此，所述至少一個反射性的或自發光的對象可能沿著道路走向位于道路上、道路旁或者道路上方。因此，可以在求取至少一個對象的位置之后估計道路走向或者通過其他適合的方式方法確定道路走向。
[0012]在識別的步驟中，可以在道路區段的圖像中識別多個反射性的或自發光的對象。在此，在求取的步驟中可以基于所述道路區段的圖像求取多個對象的位置。在估計的步驟中，也可以在使用多個對象的所求取的位置的情況下估計道路走向。在此，所述多個反射性的或自發光的對象可能沿著道路走向位于道路上、道路旁或者道路上方。例如多個對象可以涉及車輛隊列的大燈、導柱或其反射體等等。這種實施方式提供以下優點:能夠基于多個對象更加可靠并且更加正確地估計道路走向。
[0013]根據一種實施方式，在識別的步驟中能夠在道路區段的多個圖像中識別至少一個對象。在此，在求取的步驟中可以基于所述道路區段的多個圖像求取至少一個對象的位置變化。在估計的步驟中也可以在使用至少一個對象的所求取的位置變化的情況下估計道路走向。由至少一個對象的從圖像到圖像的位置變化或改變能夠推導出所述至少一個對象的運動和/或運動方向。在此，也可以考慮車輛的自身運動。所述道路區段的多個圖像可以涉及所述道路區段的連續的圖像或者所述道路區段的以可定義的時間間隔所拍攝的圖像。這種實施方式提供以下優點:能夠基于多個圖像更加可靠并且更加正確地估計道路走向。
[0014]在求取的步驟中也可以基于所述道路區段的圖像求取所述至少一個對象的基于圖像的曝光時間得到的位置變化。在此，在估計的步驟中可以在使用至少一個對象的所求取的位置變化的情況下估計道路走向。在此，圖像可以借助長時間曝光來拍攝。圖像的曝光時間可以相對于對于靜止圖像攝像機來說典型的曝光時間來增大或延長。如果圖像中的對象在曝光時間期間運動，則在圖像中產生所述運動的蹤跡，其中，所述蹤跡相應于位置變化。這種實施方式提供以下優點:可以基于具有這種曝光時間的圖像更加可靠并且更加正確地估計道路走向。
[0015]在此，在識別的步驟中可以借助圖像處理在道路區段的圖像中識別至少一個對象。在求取的步驟中，也可以在道路區段的圖像中求取至少一個對象的位置。所述圖像可以借助圖像處理或者圖像分析處理來分析，以便識別至少一個反射性的或自發光的對象和/或求取至少一個對象的位置。在此，也可以使用對象識別、模式識別等等。尤其可以分析處理圖像中的亮度值。在此，例如可以將具有超過可定義的閾值的亮度值的圖像區域識別為對象。由圖像中的位置可以推導出相對于車輛的真實位置。附加地或替代地，借助適合的傳感機構一例如借助雷達來檢查所推導出的真實位置。圖像處理的這種利用提供以下優點:可以在使用可能已經現有的硬件和/或軟件的情況下通過在傳感器方面不耗費的方式并且成本有利地估計道路走向。這可以節省成本和空間。
[0016]本方法可以包括組合所估計的道路走向與道路區段的所檢測的行車道標記變化以便產生經合理性驗證的道路走向的步驟。有利地，也可以在亮度中可靠識別例如顯示車道走向的行車道標記。
[0017]此外，可以設有組合所估計的道路走向與車輛的行駛數據和/或位置數據以便產生經合理性驗證的道路走向的步驟。行駛數據可以包括有關車輛的轉向角、偏轉率、速度等等的傳感器數據，例如慣性傳感器數據。在此，可以從相應的傳感器接收用于在本方法中使用的行駛數據。位置數據可以代表車輛在數字地圖上的地理位置。在此，可以從導航設備接收用于在本方法中使用的位置數據。附加地或替代地，也可以借助所估計的道路走向對這種數字地圖進行合理性驗證。這種合理性驗證提供以下優點:所估計的具有甚至更高的精確度的道路走向可以相應于實際的道路走向。
[0018]此外，可以設有在使用至少一個所識別的對象和/或所述至少一個對象的所求取的位置的情況下基于道路區段的圖像確定所述至少一個對象的對象類型的步驟。在此，在估計的步驟中可以附加地在使用所確定的對象類型的情況下估計道路走向。當在使用至少一個所識別的對象的情況下基于道路區段的圖像確定所述至少一個對象的對象類型時，可以附加地在使用所述對象類型的情況下實施求取的步驟和/或估計的步驟。確定對象類型的步驟可以包括基于道路區段的圖像進行分類、對象識別、模式識別等等。因此，更精確地辨識至少一個對象的類型或種類。這種分類提供以下優點:可以更加可靠并且更加正確地估計道路走向。
[0019]此外，本發明實現一種用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法，其中，所述方法具有以下步驟:
[0020]根據用于估計道路走向的方法估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向；
[0021]在使用所估計的道路走向的情況下產生用于控制至少一個大燈的光發射的觸發信號(Ansteuersignal )。
[0022]可以分級或無級地改變至少一個大燈的光發射。至少一個大燈的光發射可以通過所述至少一個大燈的輻射特性來表示。所述輻射特性可以具有至少一個大燈的照明距離、照明角、亮度等等。在控制至少一個大燈的光發射時尤其可以實現至少一個大燈的輻射特性——例如照明距離或照明角——的改變。觸發信號構造用于引起至少一個大燈的光發射或輻射特性的改變。在此，當道路走向具有彎道時就例如引起光發射的改變。此外，本方法可以具有組合所估計的道路走向與車輛的當前行駛方向以便產生偏差值的步驟。在組合的步驟中例如可以求取所估計的道路走向與當前的行駛方向之間的差額。所產生的偏差值例如可以代表所述差額。因此，可以附加地在使用所述偏差值的情況下產生觸發信號。例如可以以偏差值改變所述光發射，以便使所述光發射匹配所估計的道路走向。所述偏差值可以在觸發信號中被考慮并且因此適合用于在觸發大燈時的使用中引起以下:使至少一個大燈的光發射匹配所估計的道路走向。也可以在產生的步驟中產生第一觸發信號和第二觸發信號。在此，所述第一觸發信號例如可以相應于以上所述觸發信號。所述第二觸發信號例如可以是基于車道識別等等而確定的。所述第一觸發信號可以相應于在遠離車輛的區域中的道路走向的估計。所述第二觸發信號可以相應于在靠近車輛的區域中的道路走向的估計。
[0023]本發明實現一種設備，所述設備被構造來在相應的裝置中實施或實現以上所述方法的步驟。所述設備尤其可以具有裝置，所述裝置構造用于執行以上所描述的方法之一的每一個步驟。通過本發明的以設備形式的實施變型方案也可以快速和高效地解決本發明所基于的任務。
[0024]設備在此可以理解為處理傳感器信號并且據此輸出控制信號的電設備。所述設備可以具有按硬件方式和/或按軟件方式構造的接口。在按硬件方式的構造中，接口例如可以是所謂的系統ASIC的包括所述設備的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是單獨的集成電路或至少部分地由分立部件組成。在按軟件方式的構造中，接口可以是軟件模塊，其例如與其他軟件模塊共存在微控制器上。
[0025]具有程序代碼的計算機程序產品也是有利的，所述程序代碼可以存儲在機器可讀的載體，如半導體存儲器、硬盤存儲器或光學存儲器上并且用于當在計算機或設備上執行程序時實施以上所述方法。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]以下借助附圖示例性地進一步闡述本發明。附圖示出:
[0027]圖1:具有根據本發明的一個實施例的控制設備的車輛的示意圖；
[0028]圖2A和2B:所識別的對象的和所估計的道路走向的不意圖；
[0029]圖3A和3B:用于在對象識別時使用的攝像機圖像；
[0030]圖4:根據本發明的一個實施例的方法的流程圖；以及
[0031]圖5:根據本發明的另一個實施例的方法的流程圖。
[0032]在本發明的優選實施例的后續描述中，對于在不同附圖中示出的并且起類似作用的元素使用相同的或類似的參考標記，其中，不重復描述這些元素。
【具體實施方式】
[0033]圖1示出具有根據本發明的一個實施例的控制設備的車輛100的示意圖。車輛100具有一個車輛攝像機105、一個控制設備110、一個觸發裝置(Ansteuergerat) 160和兩個大燈170，所述控制設備具有一個識別裝置120、一個求取裝置130、一個估計裝置140以及一個產生裝置150。車輛攝像機105與控制設備110并且觸發裝置160與控制設備110例如分別通過至少一個信號線路連接。因此，所述控制設備110連接在車輛攝像機105與觸發裝置160之間。大燈170與觸發裝置160例如通過至少一個信號線路連接。因此，觸發裝置160連接在控制設備110與大燈170之間。即使在圖1中未示出，但觸發裝置160也可以是控制設備110的一部分，或者控制設備110也可以是觸發裝置160的一部分。
[0034]車輛攝像機105可以具有圖像處理電子部件。車輛攝像機105構造用于拍攝在行駛方向上在車輛前方的道路區段的至少一個圖像并且將其以圖像信息、圖像數據或圖像信號的形式向控制設備110輸出。[0035]控制設備110具有識別裝置120、求取裝置130、估計裝置140以及產生裝置150。控制設備110構造用于實施在行駛方向上在車輛100前方的道路區段中的道路走向的估計以及車輛100的大燈170的光發射的控制。
[0036]識別裝置120構造用于從車輛攝像機105接收圖像信息、圖像數據或圖像信號。識別裝置120構造用于基于從車輛攝像機105所接收的數據識別道路區段的圖像中的至少一個反射性的或自發光的對象。識別裝置120尤其可以由來自車輛攝像機105的圖像信息、圖像數據或圖像信號識別至少一個對象。對此，識別裝置120使用用于圖像處理、圖像分析、模式識別、對象識別等等的適合的方法。識別裝置120可以向求取裝置130輸出關于至少一個所識別的對象的信息。
[0037]求取裝置130構造用于從識別裝置120接收關于至少一個所識別的對象的信息。求取裝置130構造用于基于道路區段的圖像或者基于圖像信息、圖像數據或圖像信號來求取至少一個所識別的對象的位置。在此，求取裝置130可以構造用于確定至少一個所識別的對象的相對于車輛的當前定向或者行駛方向的位置。如果識別出多個對象，則求取裝置130可以附加地或替代地構造用于確定這些對象相對彼此的位置。求取裝置130構造用于向估計裝置140輸出關于所求取的一個位置或多個位置的信息。
[0038]估計裝置140構造用于從求取裝置130接收關于所求取的一個位置的或所求取的多個位置的信息。估計裝置140也構造用于在使用至少一個對象的所求取的位置或者關于所求取的位置的信息的情況下估計道路走向或者通過其他適合的方式方法來確定道路走向。如果這些對象的位置沿著車輛的當前行駛方向設置，則這表明直線的道路走向。如果這些對象的位置中的至少幾個與車輛的當前行駛方向錯開地設置，則這表明道路走向的彎曲。這些位置的相對于當前行駛方向的側向偏移的大小可以是道路走向的彎曲強度的度量。
[0039]估計裝置140構造用于向產生裝置150輸出關于所估計的道路走向的信息。
[0040]產生裝置150構造用于從估計裝置140接收關于所估計的道路走向的信息。產生裝置150構造用于在使用所估計的道路走向或者關于所估計的道路走向的信息的情況下產生用于控制至少一個大燈的光發射的觸發信號。
[0041]控制設備110構造用于向觸發裝置160輸出觸發信號。
[0042]觸發裝置160構造用于從控制設備110接收觸發信號。觸發裝置160也構造用于產生用于控制大燈170的控制信號。在產生控制信號時，觸發裝置160可以考慮或使用控制設備110的觸發信號。因此，控制信號可以包含觸發信號。觸發裝置160構造用于向大燈170輸出控制信號。
[0043]大燈170可以通過接口從觸發裝置160接收控制信號。在所述控制信號中考慮的觸發信號可以引起使所述光發射匹配所估計的道路走向。在此，尤其可以使動態隨動轉向燈匹配所估計的道路走向中的可能的彎道。
[0044]圖2A示出所識別的對象220的示意圖。對象220例如可以是借助圖1中的控制設備識別到的，并且其位置可以被求取到。對象220的在左側示出的列可以涉及前大燈，所述對象中僅僅前面這對設有參考標記。對象220的在右側示出的列可以涉及車輛的大燈或尾燈，所述對象中僅僅前面這對設有參考標記。因此對象220涉及自發光的對象。大燈示為圓形的對象220。圖2A中每兩個水平相鄰的對象220借助線連接并且因此表示為屬于一個唯一的車輛。在此，亮的圓形對象220可以代表前大燈。暗的圓形對象220可以代表后車燈。在圖2A中，在右側的列中示例性地示出五對暗的圓形對象220，其表示道路上的五個在前方行駛的車輛的后車燈，以及在左側的列中示出五對亮的圓形對象220，其表示道路上的五個迎面駛來的車輛的前大燈。
[0045]在附圖中，圖2中示出的對象220的大小自下至上減小。這相應于對象220的在圖2A中自下至上增加的距離。在圖2A中示出暗的圓形對象220的單個對分別與暗的圓形對象220的豎直相鄰的對水平錯開。在圖2A中示出亮的圓形對象220的單個對分別與亮的圓形對象220的豎直相鄰的對水平錯開。對象220的左列和右列分別具有向左的曲率。由此可以推斷出道路的左彎道。
[0046]圖2B示出所估計的道路走向240的示意圖。以道路的例如兩個側線的形式示意性地示出道路走向240。道路走向240例如可以是借助圖1中的控制設備估計的。道路走向240尤其是可以基于圖2A中的對象估計的。道路走向240例如通過圖2A中的前大燈對的連接和后車燈對或尾燈對的連接得到。為了能夠正確連接對象220，首先可以相互分配彼此相應的對象220。隨后，可以連接所相互分配的對象中的相鄰的對象的位置，以便得到描繪道路走向的位置變化。
[0047]圖3A示出用于在對象識別時使用的攝像機圖像300。所述攝像機圖像200可以由圖1中的控制設備所使用，以便識別對象、估計道路走向和控制至少一個大燈的光發射。攝像機圖像300涉及具有長時間曝光的拍攝，其中，自發光的對象220在攝像機圖像300中顯不為売的蹤跡。
[0048]圖3B示出用于在對象識別時使用的攝像機圖像300。圖3B中的示圖從原理上相應于圖3A中的示圖并且僅僅在所示出的場景或者所拍攝的交通狀況方面相互區別。能夠再次識別出多個對象，由所述多個對象可以推斷出道路走向。
[0049]可以基于圖3A和圖3B中的攝像機圖像300通過分析處理自發光對象的歷史來估計道路走向。在此，攝像機圖像300中的歷史通過長的曝光時間來實現。因此，能夠實現自發光的對象或光對象的歷史和/或運動的利用以重建道路走向。
[0050]在以下參考圖1至3概括性地闡述本發明的不同實施例之前，以下首先探討根據本發明的背景。
[0051]在車輛中設置的用于車道識別的輔助系統能夠實現位于車輛前方的車道的識別。車道識別的視距對于具有為大約65米的典型幾何有效距離的近光的波動而言是足夠的，然而對于遠光的波動而言是受限制的。將車道走向或車道識別主要用于車道保持輔助。攝像機系統越來越多地逼入車輛領域、也逼入低價格段中的車輛領域。通過所產生的價格壓力匹配攝像機系統的效率。當例如在攝像機上為直至四個測量算法提供空間時，在具有降低規模的攝像機系統中為較少的測量算法——例如兩個——提供空間。當在攝像機系統中不存在車道保持輔助時，原則上可以放棄車道識別算法，例如則僅僅安裝遠光輔助和路牌識別。此外，可以不從以下出發:在中等的或低的價格段中的車輛中存在固定安裝的導航系統。
[0052]根據本發明的一個實施例可以如下估計道路走向。在路緣處通常有導柱，其裝配有反射體220，所述反射體由測量算法、例如VDD識別。導柱通常具有例如50米的間距，其在彎道中和不清晰的位置處彼此更加靠近。可以將所識別的反射體220彼此連接，以便推斷出車輛100前方的道路走向240。由大燈照射的反射體220由測量算法——例如VDD從遠處識別，由此能夠實現比車道識別時更高的視距。因此，根據光分布能夠實現更大的視距。例如可以借助遠光更加預見性地實現動態隨動轉向燈。在連續照明的道路上一例如在城市中可以利用路燈220以估計道路走向240并且以控制動態隨動轉向燈。也可以(必要時通過光顏色)分析處理其他交通參與者的存在、位置、運動和行駛方向來估計道路走向240。如果在車輛100中安裝有導航設備，則根據本發明的另一個實施例可以通過所識別的光對象220檢查地圖資料是否是最新的；反之亦然。通過探測信號燈220和混凝土邊界處的反射體220，也可以在建筑工地使用動態隨動轉向燈并且例如能夠實現駕駛員的光學引導。
[0053]基于車道的動態隨動轉向燈系統可以通過根據本發明的實施例的方法的附加的利用來實現更好的前瞻。然后在近區域中主要利用車道信息，遠區域中的走向可以通過根據本發明的實施例的道路重建或道路走向估計來確定。通過兩個測量算法的耦合可以降低預見性的動態隨動轉向燈的故障率。如果借助車道識別所探測的車道不可供使用，則可以使用根據本發明的實施例的道路走向估計來進行動態隨動轉向燈控制，例如通過VDD。如果根據本發明的實施例所識別的對象或VDD對象不可供使用，則可以使用車道識別來進行動態隨動轉向燈控制。
[0054]在夜間，VDD的測量結果包括所有反射性的和自發光的對象，例如其他交通參與者、導柱上的反射體和/或停放的車輛以及路燈。在使用VDD測量數據的情況下有利的是高的有效距離，所述有效距離在自發光的對象一例如迎面駛來的車輛一的情況下可以是幾百米。
[0055]通過其他向前的傳感器——例如雷達傳感器或激光雷達傳感器，例如可以檢測交通空間中的突起的對象——例如導柱或護欄，所述其他向前的雷達傳感器基于所發射的脈沖的傳播時間測量。成本有利的雷達系統的或激光雷達系統的視距低于VDD的平均檢測范圍。通過VDD測量結果的利用實現大的前瞻。
[0056]動態隨動轉向燈系統同樣可以基于車道信息，所述車道信息由行車道標記獲得。與VDD測量結果不同，也可以在白天識別車道并且將所述車道例如用于車道偏離警告。車道識別中不利的是受限制的前瞻，其經常可能小于一百米。
[0057]當可以通過用于估計道路走向的VDD測量結果的有利的利用而放棄其他測量數據——例如車道標記——的分析處理時，可能的是，借助隨后的分析處理將傳感器設計得不太高效率并且因此節省系統成本。通過更低的系統成本也可以在低的車輛價格段中實現輔助系統，由此可以提高整個道路交通中的安全性。
[0058]圖4示出根據本發明的一個實施例的用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法400的流程圖。所述方法400具有在道路區段的圖像中識別410至少一個反射性的或自發光的對象的步驟。所述方法400也具有基于道路區段的圖像求取420至少一個對象的位置的步驟。所述方法400也具有在使用至少一個對象的所求取的位置的情況下估計430道路走向的步驟。所述方法400可以結合圖1中的車輛的控制設備來執行或實現。
[0059]圖5示出根據本發明的一個實施例的用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法500的流程圖。所述方法500具有估計510在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的步驟。在此，估計510的步驟可以具有分步驟，其相應于圖4中的用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法的步驟。此外，所述方法500具有在使用所估計的道路走向的情況下產生520用于控制至少一個大燈的光發射的觸發信號的步驟。所述方法500可以結合圖1中的車輛的控制設備來實施或實現。
[0060]所描述的和在附圖中示出的實施例僅僅是示例性地選擇的。不同的實施例可以完整地或關于各個特征彼此組合。一個實施例也可以通過另一個實施例的特征來補充。此外，可以重復以及以不同于所描述的順序的順序執行根據本發明的方法步驟。
[0061]如果一個實施例包括第一特征與第二特征之間的“和/或”關系，則這可以理解如下:所述實施例根據一個實施方式不僅具有第一特征，而且具有第二特征；并且根據另一個實施方式或者僅僅具有第一特征，或者僅僅具有第二特征。
【權利要求】
1.一種用于估計在行駛方向上在車輛(100)前方的道路區段中的道路走向(240)的方法(400)，其中，所述方法(400)具有以下步驟: 在所述道路區段的圖像(300)中識別(410)至少一個反射性的或自發光的對象(220); 基于所述道路區段的圖像(300)求取(420)所述至少一個對象(220)的位置； 在使用所述至少一個對象的所求取的位置的情況下估計(430)所述道路走向(240)。
2.根據權利要求1所述的方法(400)，其中，在所述識別(410)的步驟中在所述道路區段的圖像(300)中識別多個反射性的或自發光的對象(220)，在所述求取(420)的步驟中基于所述道路區段的圖像(300)求取多個對象(220)的位置，并且在所述估計(430)的步驟中在使用所述多個對象(220)的所求取的位置的情況下估計所述道路走向(240)。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法(400)，其中，在所述識別(410)的步驟中在所述道路區段的多個圖像(300)中識別所述至少一個對象(220)，在所述求取(420)的步驟中基于所述道路區段的多個圖像(300)求取所述至少一個對象(220)的位置變化，并且在所述估計(430)的步驟中在使用所述至少一個對象(220)的所求取的位置變化的情況下估計所述道路走向(240 )。
4.根據以上權利要求中任一項所述的方法(400)，其中，在所述求取(420)的步驟中基于所述道路區段的圖像(300)求取所述至少一個對象(220)的基于所述圖像(300)的曝光時間得到的位置變化，并且在所述估計(430)的步驟中在使用所述至少一個對象(220)的所求取的位置變化的情況下估計所述道路走向(240)。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法(400)，所述方法具有組合所估計的道路走向(240)與所述車輛(100)的行駛數據和/或位置數據以便產生經合理性驗證的道路走向的步驟。
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，所述方法具有組合所估計的道路走向(240)與所述道路區段的所檢測的車道標記變化以便產生經合理性驗證的道路走向的步驟。
7.根據以上權利要求中任一項所述的方法(400)，所述方法具有在使用所述至少一個所識別的對象(220)和/或所述至少一個對象(220)的所求取的位置的情況下基于所述道路區段的圖像(300)確定所述至少一個對象(220)的對象類型的步驟，其中，在所述估計(430)的步驟中附加地在使用所確定的對象類型的情況下估計所述道路走向(240)。
8.一種用于控制車輛(100)的至少一個大燈(170)的光發射的方法(500)，其中，所述方法(500)具有以下步驟: 根據權利要求1至7中任一項所述的方法(400)估計(510)在行駛方向上在所述車輛(100)前方的道路區段中的道路走向(240);以及 在使用所估計的道路走向(220)的情況下產生(520)用于控制所述至少一個大燈(170)的光發射的觸發信號。
9.一種設備(110)，所述設備構造用于實施根據權利要求1至8中任一項所述的方法(400 ；500)的步驟。
10.一種具有程序代碼的計算機程序產品，其用于當在設備(110)上執行程序時實施根據權利要求1至8中任一項所述的方法(400 ;500)。
【文檔編號】G06K9/00GK103890777SQ201280050911
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2012年7月3日 優先權日:2011年8月23日
【發明者】P·法貝爾, J·福爾廷, G·施瓦曾伯格 申請人:羅伯特·博世有限公司