專利名稱：雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)及其觀測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控，特別是一種雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)及其觀測方法，該方法是通過雙攝像機(jī)的自動協(xié)同控制獲取大范圍場景信息的同時得到指定目標(biāo)的清晰細(xì)節(jié)的方法。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)視頻監(jiān)控的缺點(diǎn)在于目標(biāo)距離攝像機(jī)較遠(yuǎn)并且不斷移動時，僅僅通過改變焦距的方式不能得到大范圍場景內(nèi)感興趣目標(biāo)的清晰圖像；多攝像機(jī)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本很高。發(fā)明專利200410016455. 9用多攝像機(jī)進(jìn)行視頻監(jiān)控，采用一臺全景攝像機(jī)和多臺跟蹤攝像機(jī)獲取異常目標(biāo)的全局信息和細(xì)節(jié)信息，其實(shí)現(xiàn)技術(shù)依賴人工干預(yù)和手動分配。中國專利200910097012. X用多攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)跨攝像機(jī)的自動跟蹤，每臺攝像機(jī)都對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤聚焦。這兩個專利技術(shù)采用了多攝像機(jī)的模式，多攝像機(jī)自動智能監(jiān)控中的難題在于匹配攝像機(jī)視野的重疊區(qū)域并標(biāo)定攝像機(jī)，在這方面，前述發(fā)明沒有相關(guān)的論述。視頻智能監(jiān)控中，直接自動獲取運(yùn)動目標(biāo)的感興趣區(qū)域清晰圖像難度較大，例如，獲取快速行走行人的臉部圖像，行駛過程中車輛的車牌的圖像。難點(diǎn)主要在三個方面由于運(yùn)動圖像的失真，很難檢測出目標(biāo)的局部特征，并對其定位；目標(biāo)快速運(yùn)動時，如果同時放大其局部特征，則目標(biāo)很快就脫離攝像機(jī)視野；跟蹤放大后的目標(biāo)，要求PTZ攝像機(jī)快速移動，普通設(shè)備不能滿足這一要求。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述難點(diǎn)，提供一種雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)及其觀測方法。該觀測系統(tǒng)及其觀測方法既保證目標(biāo)始終處于監(jiān)控場景中，同時又能在適當(dāng)?shù)臅r候獲取最有價值的目標(biāo)細(xì)節(jié)信息。當(dāng)多個目標(biāo)出現(xiàn)時，則根據(jù)目標(biāo)的標(biāo)識，自動選擇目標(biāo)進(jìn)行觀測。本發(fā)明的技術(shù)解決方案如下一種雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)，其特點(diǎn)在于包括硬件平臺、廣角攝像機(jī)、PTZ攝像機(jī)，處理機(jī)和多通道視頻采集卡，所述的廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)位于所述的硬件平臺上且位置相對固定不變，所述的PTZ攝像機(jī)經(jīng)控制線與所述的處理機(jī)相連，所述的廣角攝像機(jī)的圖像和PTZ攝像機(jī)的圖像經(jīng)過所述的多通道視頻采集卡和視頻線進(jìn)入所述的處理機(jī)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，根據(jù)數(shù)據(jù)處理結(jié)果所述的處理機(jī)對所述的PTZ攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)在線協(xié)同控制。所述的PTZ攝像機(jī)是具有云臺全方位(上下、左右)移動及鏡頭變倍、變焦控制的攝像機(jī)，所述的雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)的觀測方法，該方法包括如下步驟1)采用靜止廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)主從式結(jié)構(gòu)，所述的廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)兩臺攝像機(jī)相對位置固定后，設(shè)定廣角攝像機(jī)的重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域、觀測目標(biāo)的類型和相應(yīng)的感興趣區(qū)域；通過標(biāo)定，得到PTZ攝像機(jī)對準(zhǔn)廣角攝像機(jī)圖像中重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)任一位置M(x，y)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)并存入所述的處理機(jī)?；糜酶倪M(jìn)的碼本(以下稱為CodeBook，參見文獻(xiàn)Kyungnam Kim, Thanarat H. Chalidabhongse, David Harwood, Larry Davis. Real time foreground background segmentation using codebook model[J]. Realtime Imaging. 2005,11, (3) 172-185.中所述的codebook模型，本發(fā)明是在其基礎(chǔ)上的改進(jìn)。)的背景減法，從廣角攝像機(jī)中檢測前景目標(biāo)，并對觀測目標(biāo)進(jìn)行跟蹤、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和標(biāo)識，選擇特定目標(biāo)。3)對所選特定的目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行分類處理廣角攝像機(jī)對快速運(yùn)動的目標(biāo)進(jìn)行縮放跟蹤，獲取合適大小的圖像；對慢速運(yùn)動的目標(biāo)定位感興趣區(qū)域并隨時將攝取的有關(guān)圖像輸入所述的處理機(jī)，該處理機(jī)根據(jù)感興趣區(qū)域的位置M(x，y)驅(qū)動所述的 PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)角度(α，β )，將感興趣區(qū)域置于所述的PTZ攝像機(jī)的圖像中心，然后對該區(qū)域進(jìn)行放大觀測，獲取清晰圖像，存入所述的處理機(jī)稱為查找表。一般情況下，步驟1)中一次標(biāo)定可以長期使用，對廣角攝像機(jī)的重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域、 觀測目標(biāo)的類型和相應(yīng)的感興趣區(qū)域的設(shè)定，也可長期使用，除非觀測目標(biāo)的類型和相應(yīng)的感興趣區(qū)域需要改變。因此觀測目標(biāo)僅需在啟動觀測系統(tǒng)后反復(fù)執(zhí)行步驟2)和步驟3) 即可。所述的標(biāo)定是在兩臺攝像機(jī)相對位置固定后，將所述的廣角攝像機(jī)圖像按網(wǎng)格劃分，控制所述的PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)網(wǎng)格交點(diǎn)，記錄網(wǎng)格交點(diǎn)的位置M(x，y)和PTZ攝像機(jī)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)，對非網(wǎng)格交點(diǎn)處做插值，建立對準(zhǔn)廣角攝像機(jī)中圖像任一位置 M(x,y)和PTZ攝像機(jī)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α，β )存入所述的處理機(jī)，形成查找表。所述的改進(jìn)的CodeBook是指檢測出codebook中的誤檢測區(qū)域，并對其進(jìn)行修正， 在對codebook的背景模型更新過程中加入8-鄰域部分。所述的目標(biāo)跟蹤、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和標(biāo)識，所述目標(biāo)跟蹤是用卡爾曼濾波或粒子濾波算法預(yù)測目標(biāo)下一時刻可能出現(xiàn)的區(qū)域；所述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)是指在預(yù)測區(qū)域檢測到目標(biāo)則認(rèn)為是同一目標(biāo)；所述標(biāo)識是為目標(biāo)分配唯一的標(biāo)識符進(jìn)行區(qū)分。所述的選擇目標(biāo)是根據(jù)目標(biāo)的標(biāo)識或圖像位置選定圖像中要跟蹤檢測的目標(biāo)，稱為特定目標(biāo)。所述的快速運(yùn)動目標(biāo)，是指目標(biāo)的質(zhì)心位置變化范圍較大，所述的縮放跟蹤，是指根據(jù)目標(biāo)的位置，通過PTZ攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)尺寸大小，調(diào)整PTZ攝像機(jī)的焦距，使目標(biāo)的成像的大小有利于跟蹤。所述的慢速運(yùn)動目標(biāo)是指目標(biāo)的質(zhì)心位置變化范圍較小；所述的感興趣區(qū)域定位，是指從PTZ攝像機(jī)中檢測特定目標(biāo)的感興趣區(qū)域的鎖定。本發(fā)明采用二級模式對快速運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行放大跟蹤，對慢速/靜止目標(biāo)進(jìn)行反饋放大識別感興趣區(qū)域。具體為當(dāng)包含感興趣目標(biāo)快速移動時，對其進(jìn)行縮放跟蹤；當(dāng)目標(biāo)慢速/靜止時，再定位感興趣區(qū)域進(jìn)行反饋放大識別，直至感興趣區(qū)域充滿整個視場。與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明具有以下特點(diǎn)1、本發(fā)明采用建立查找表的方法標(biāo)定廣角靜止攝像機(jī)和窄角運(yùn)動攝像機(jī)，操作方便，宜于實(shí)現(xiàn)。并且在兩臺攝像機(jī)初始相對位置固定的情況下，只需要一次標(biāo)定就可以在不同場景下進(jìn)行使用，通用性十分好。2、本發(fā)明采用二級模式目標(biāo)快速運(yùn)動時跟蹤-目標(biāo)慢速運(yùn)動時放大觀測感興趣區(qū)域，當(dāng)目標(biāo)在快速運(yùn)動根據(jù)目標(biāo)在廣角攝像機(jī)中成像大小調(diào)節(jié)PTZ攝像機(jī)對目標(biāo)進(jìn)行縮放跟蹤，可增強(qiáng)PTZ攝像機(jī)對目標(biāo)的捕捉能力，避免目標(biāo)從PTZ攝像機(jī)視野中消失。目標(biāo)慢速運(yùn)動時定位目標(biāo)中包含的感興趣區(qū)域，并對感興趣區(qū)域進(jìn)行放大觀測，可降低獲取感興趣區(qū)域圖像的難度，同時對設(shè)備的要求降低，從而成本下降。3、本發(fā)明具有成本低，實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、智能交通、公共安全、視頻監(jiān)控等多目標(biāo)視頻跟蹤領(lǐng)域。
圖1是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-PTZ攝像機(jī)；2-廣角攝像機(jī)；3-視頻數(shù)據(jù)線；4_控制數(shù)據(jù)線；5_處理機(jī)。圖2是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)的標(biāo)定方法示意圖。圖3是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)對室外運(yùn)動目標(biāo)檢測結(jié)果示意圖。圖4是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)的工作流程。圖5是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)對室內(nèi)行人觀測的結(jié)果示意圖。圖6是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)對室外行人觀測的結(jié)果示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。先請參閱圖1，圖1是本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖， 由圖可見，本發(fā)明雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)，包括硬件平臺、廣角攝像機(jī)2、 PTZ攝像機(jī)1，處理機(jī)5和多通道視頻采集卡，所述的廣角攝像機(jī)2和PTZ攝像機(jī)1位于所述的硬件平臺上且位置相對固定不變，所述的PTZ攝像機(jī)1經(jīng)控制線4與所述的處理機(jī)5 相連，所述的廣角攝像機(jī)的圖像和PTZ攝像機(jī)的圖像經(jīng)過所述的多通道視頻采集卡和視頻線3進(jìn)入所述的處理機(jī)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，根據(jù)數(shù)據(jù)處理結(jié)果所述的處理機(jī)對所述的PTZ攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)在線協(xié)同控制。利用雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)的觀測方法，該方法包括如下步驟1)采用靜止廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)主從式結(jié)構(gòu)，所述的廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)兩臺攝像機(jī)相對位置固定后，設(shè)定廣角攝像機(jī)的重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域、觀測目標(biāo)的類型和相應(yīng)的感興趣區(qū)域；通過標(biāo)定，得到PTZ攝像機(jī)對準(zhǔn)廣角攝像機(jī)圖像中重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)任一位置M(x，y)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)并存入所述的處理機(jī)；所述標(biāo)定是指獲取運(yùn)動的PTZ攝像機(jī)對準(zhǔn)觀察所述廣角攝像機(jī)ROI區(qū)域某一位置的旋轉(zhuǎn)角度，所謂廣角攝像機(jī)ROI區(qū)域是指人為選擇的目標(biāo)可能會出現(xiàn)圖像的像素區(qū)域。
具體實(shí)現(xiàn)方法為①選定廣角攝像機(jī)視頻監(jiān)控區(qū)域中需要用PTZ攝像機(jī)重點(diǎn)監(jiān)控的ROI區(qū)域，如圖 2所示；②選擇合適的間隔，將所述的廣角攝像機(jī)圖像ROI區(qū)域劃分為網(wǎng)格狀，得到網(wǎng)格交點(diǎn)處的像素坐標(biāo):Mn(Xl, Y1)，M12 (X1, J2)，M21 (x2, Y1)，M22 (x2, J2).③控制所述的PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)，直到PTZ攝像機(jī)的圖像中心與M11重合，讀取所述的PTZ攝像機(jī)當(dāng)前水平方向和垂直方向的旋轉(zhuǎn)角度(α，β)η，記錄一組數(shù)據(jù)L[Mn(Xl， Y1)] = (α , β)η ；④對剩下廣角圖像ROI區(qū)域的交點(diǎn)處重復(fù)步驟③的操作，記錄所有的L[M12 (Xl， Y2)] = (α , β)12 ； L[M21 (x2, Y1)] = (α，β)21 ； L [M22 (x2,y2)] = (α，β)22 ；統(tǒng)稱為即 L(M(x， y)) = (α，β)；⑤對廣角圖像ROI區(qū)域的非網(wǎng)格交點(diǎn)S (x, y)，查找包含它的最小矩形M11M12M21M22, 用雙線性插值公式(1)，求取PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度
權(quán)利要求
1.一種雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)，其特征在于包括硬件平臺、廣角攝像機(jī)、PTZ攝像機(jī)，處理機(jī)和多通道視頻采集卡，所述的廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)位于所述的硬件平臺上且位置相對固定不變，所述的PTZ攝像機(jī)經(jīng)控制線與所述的處理機(jī)相連，所述的廣角攝像機(jī)的圖像和PTZ攝像機(jī)的圖像經(jīng)過所述的多通道視頻采集卡和視頻線進(jìn)入所述的處理機(jī)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，根據(jù)數(shù)據(jù)處理結(jié)果所述的處理機(jī)對所述的PTZ攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)在線協(xié)同控制。
2.權(quán)利要求1所述的雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)的觀測方法，其特征在于，該方法包括如下步驟1)采用靜止廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)主從式結(jié)構(gòu)，所述的廣角攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)兩臺攝像機(jī)相對位置固定后，設(shè)定廣角攝像機(jī)的重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域、觀測目標(biāo)的類型和相應(yīng)的感興趣區(qū)域；通過標(biāo)定，得到PTZ攝像機(jī)對準(zhǔn)廣角攝像機(jī)圖像中重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)任一位置 M(x,y)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)并存入所述的處理機(jī)形成查找表；2)用改進(jìn)的CodeBook的背景減法，從廣角攝像機(jī)中檢測前景目標(biāo)，并對觀測目標(biāo)進(jìn)行跟蹤、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和標(biāo)識，選擇特定目標(biāo)；3)對所選的特定目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行分類處理PTZ攝像機(jī)對快速運(yùn)動的目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)的質(zhì)心位置M(x，y)，所述的處理機(jī)根據(jù)所述的查找表得到對應(yīng)要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)，驅(qū)動所述的PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)目標(biāo)，并將所述的快速運(yùn)動的目標(biāo)進(jìn)行縮放跟蹤，獲取合適大小的圖像；PTZ攝像機(jī)對慢速運(yùn)動的目標(biāo)，首先根據(jù)目標(biāo)的質(zhì)心位置M(x，y)，所述的處理機(jī)根據(jù)所述的查找表得到對應(yīng)要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)，驅(qū)動所述的PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)目標(biāo)，然后將慢速運(yùn)動的目標(biāo)一次放大至PTZ攝像機(jī)視野的四分之三，再定位目標(biāo)的感興趣區(qū)域，并隨時將攝取的有關(guān)圖像輸入所述的處理機(jī)，該處理機(jī)根據(jù)感興趣區(qū)域的位置M' (x, y)，驅(qū)動所述的PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)，將感興趣區(qū)域置于所述的PTZ攝像機(jī)的圖像中心，然后對該區(qū)域進(jìn)行放大，獲取清晰圖像，存入所述的處理機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觀測方法，其特征在于所述的標(biāo)定是在兩臺攝像機(jī)相對位置固定后，將所述的廣角攝像機(jī)圖像按網(wǎng)格劃分，控制所述的PTZ攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)網(wǎng)格交點(diǎn)， 記錄網(wǎng)格交點(diǎn)的位置M(x，y)和PTZ攝像機(jī)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α，β)，對非網(wǎng)格交點(diǎn)處做插值，建立對準(zhǔn)廣角攝像機(jī)中圖像任一位置M(x，y)和PTZ攝像機(jī)對應(yīng)的要旋轉(zhuǎn)角度(α， β)存入所述的處理機(jī)，形成查找表。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觀測方法，其特征在于所述的改進(jìn)的CodeBook是指檢測出codebook中的誤檢測區(qū)域并對其進(jìn)行修正，在對codebook的背景模型更新過程中加入 8-鄰域部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觀測方法，其特征在于所述的目標(biāo)跟蹤、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和標(biāo)識，所述目標(biāo)跟蹤是用卡爾曼濾波或粒子濾波算法預(yù)測目標(biāo)下一時刻可能出現(xiàn)的區(qū)域；所述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)是指在預(yù)測區(qū)域檢測到目標(biāo)則認(rèn)為是同一目標(biāo)；所述標(biāo)識是為目標(biāo)分配唯一的標(biāo)識符進(jìn)行區(qū)分。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觀測方法，其特征在于所述的選擇目標(biāo)是所述的處理機(jī)根據(jù)目標(biāo)的標(biāo)識或圖像位置與處理機(jī)內(nèi)設(shè)定的觀測目標(biāo)的類型和相應(yīng)的感興趣區(qū)域相比對，相似則選定為要跟蹤檢測的目標(biāo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觀測方法，其特征在于所述的快速運(yùn)動目標(biāo)，是指目標(biāo)的質(zhì)心位置變化范圍較大，所述的縮放跟蹤，是指根據(jù)目標(biāo)的位置，通過PTZ攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)尺寸大小，調(diào)整PTZ攝像機(jī)的焦距，使目標(biāo)的成像的大小有利于跟蹤。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觀測方法，其特征在于所述的慢速運(yùn)動目標(biāo)是指目標(biāo)的質(zhì)心位置變化范圍較小；所述的定位感興趣區(qū)域是指PTZ攝像機(jī)檢測到特定目標(biāo)的感興趣區(qū)域，采用自動控制的技術(shù)對感興趣區(qū)域進(jìn)行鎖定跟蹤。
全文摘要
一種雙攝像機(jī)自動協(xié)同多目標(biāo)鷹眼觀測系統(tǒng)及其觀測方法，該系統(tǒng)包括硬件平臺、廣角攝像機(jī)、PTZ攝像機(jī)，處理機(jī)和多通道視頻采集卡，觀測方法包括以下步驟標(biāo)定兩臺攝像機(jī)，得到運(yùn)動攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)廣角攝像機(jī)圖像任一位置的角度；從廣角攝像機(jī)中檢測出運(yùn)動目標(biāo)，并進(jìn)行跟蹤標(biāo)識；選擇目標(biāo)，若目標(biāo)運(yùn)動較快，則控制PTZ攝像機(jī)進(jìn)行縮放跟蹤，若目標(biāo)運(yùn)動較慢，則放大目標(biāo)，然后定位感興趣特征，二次放大觀測感興趣區(qū)域。本發(fā)明具有成本低，實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、智能交通、視頻監(jiān)控等多目標(biāo)視頻跟蹤領(lǐng)域。
文檔編號G06T7/20GK102291569SQ201110211549
公開日2011年12月21日 申請日期2011年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月27日
發(fā)明者孫卓金, 胡士強(qiáng) 申請人:上海交通大學(xué)