專利名稱：立體倉庫貨物盤點方法及系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及物流領域，特別是涉及一種立體倉庫物品盤點方法及系統。
背景技術：
目前在物流領域，自動立體倉庫的應用越來越多。但是由于立體倉庫只允許自動 堆垛機進入巷道進行存取貨操作，人員無法進入內部對倉儲的物品進行盤點，所以如何方 便的對立體倉庫倉儲的貨物進行盤點一直是個需要的問題。現在，立體倉庫在盤點時只能 將所有貨物先出庫再入庫，不僅耗費大量的人力物力，而且無法實現快速盤點，直接影響了 工作效率。
發明內容
本發明實施例的目的是提供一種立體倉庫貨物盤點方法及系統，通過圖像識別的 方式，對立體倉庫中存儲的貨物進行盤點，提高立體倉庫的盤點效率。
本發明的目的是通過下述技術方案實現的本發明實施例提供一種立體倉庫貨物盤點方法，包括對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，從拍照得到的圖像中提取圖像特 征作為原始圖像特征并存儲；在立體倉庫的自動堆垛機上設置拍照裝置，控制自動堆垛機運行至立體倉庫中需 盤點位置，通過自動堆垛機上拍照裝置對需盤點位置的貨物進行拍照，從拍照得到的圖像 中提取圖像特征作為需盤點位置圖像特征；將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹配結果 得出需盤點位置的貨物名稱與數量。所述從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為原始圖像特征并存儲包括從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為原始圖像特征，并將所述原始圖像特征存 儲至處理裝置的數據庫中。所述在立體倉庫的自動堆垛機上設置拍照裝置包括在立體倉庫的自動堆垛機上設置數碼相機作為拍照裝置；或者，在立體倉庫的自 動堆垛機上設置攝像頭作為拍照裝置。所述方法還包括若需盤點貨物位置為多個，則控制自動堆垛機依次運行至立體倉庫中不同的需盤 點位置，通過自動堆垛機上拍照裝置對各需盤點位置的貨物分別進行拍照，從拍照得到的 各圖像中分別提取圖像特征作為各需盤點位置圖像特征；將所述各需盤點位置圖像特征分別與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹 配結果得出各需盤點位置的貨物名稱與數量，匯總后得到全部需盤點位置的貨物名稱與數量。本發明實施例還提供一種立體倉庫貨物盤點系統，包括
第一圖像獲取裝置、第二圖像獲取裝置和處理裝置；第一圖像獲取裝置，用于對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，并將拍 照獲取的圖像傳送至所述處理裝置；第二圖像獲取裝置，用于設置在立體倉庫的自動堆垛機上，當自動堆垛機運行至 立體倉庫中需盤點位置時，對需盤點位置的貨物進行拍照，并將拍照獲取的圖像傳送至所 述處理裝置；處理裝置，用于接收所述第一圖像獲取裝置傳送的圖像，提取所接收圖像的圖像 特征作為原始圖像特征并存儲；并用于接收所述第二圖像獲取裝置傳送的圖像，提取所接收圖像的圖像特征作為 需盤點位置圖像特征，并將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹 配，根據匹配結果得出需盤點位置的貨物名稱與數量。所述第一圖像獲取裝置包括數碼照相機或攝像頭中的任一種。所述第二圖像獲取裝置包括數碼照相機或攝像頭中的任一種。所述處理裝置包括第一接收單元、第一圖像特征提取單元、存儲單元、第二接收單元、第二圖像特征 提取單元、匹配處理單元和計算處理單元；第一接收單元，用于接收所述第一圖像獲取裝置傳送的圖像；第一圖像特征提取單元，用于從所述第一接收單元接收的圖像中提取圖像特征作 為原始圖像特征；存儲單元，用于存儲所述第一圖像特征提取單元提取的作為原始圖像特征的圖像 特征；第二接收單元，用于接收所述第二圖像獲取裝置傳送的圖像；第二圖像特征提取單元，用于從所述第二接收單元接收的圖像中提取圖像特征作 為需盤點位置圖像特征；匹配處理單元，用于將所述需盤點位置圖像特征與所述存儲單元中存儲的所述原 始圖像特征進行匹配；計算處理單元，用于根據所述匹配處理單元的匹配結果計算得出需盤點位置的貨 物名稱與數量。從上述本發明實施例提供的技術方案中可以看出，本發明實施例中通過從對需盤 點位置的貨物進行拍照，再從拍照得到的圖像中提出圖像特征與存儲的原始圖像特征進行 比對的方式，利用圖像識別方便的對立體倉庫中的貨物進行盤點，不但節約人力物力，并且 速度快，不影響正常生產工作。
圖1為本發明實施例一提供的盤點方法流程圖；圖2為本發明實施例二提供的盤點系統的結構框圖；圖3為本發明實施例二提供的盤點系統的處理裝置的結構框圖4為本發明實施例提供的盤點系統原理示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明。實施例一本實施例提供一種立體倉庫貨物盤點方法，用于對立體倉庫中的貨物進行盤點， 如圖1所示，該方法包括下述步驟步驟1，對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，從拍照得到的圖像中提 取圖像特征作為原始圖像特征并存儲；可將提取的原始圖像特征存儲至處理裝置的數據庫 中；步驟1，在立體倉庫的自動堆垛機上設置拍照裝置，拍照裝置可采用數碼照相機或 攝像頭；步驟3，控制自動堆垛機運行至立體倉庫中需盤點位置，通過自動堆垛機上拍照裝 置對需盤點位置的貨物進行拍照，從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為需盤點位置圖像 特征；步驟4，將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹 配結果得出需盤點位置的貨物名稱與數量。上述盤點方法中，將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹 配的步驟，具體可采用圖像匹配算法進行匹配，如采用基于“支持向量機”技術的圖像匹配 算法。上述盤點方法中，若需盤點貨物位置為多個，則控制自動堆垛機依次運行至立體 倉庫中不同的需盤點位置，通過自動堆垛機上拍照裝置對各需盤點位置的貨物分別進行拍 照，從拍照得到的各圖像中分別提取圖像特征作為各需盤點位置圖像特征；將所述各需盤點位置圖像特征分別與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹 配結果得出各需盤點位置的貨物名稱與數量，匯總后得到全部需盤點位置的貨物名稱與數 量。該方法通過從對需盤點位置的貨物進行拍照，再從拍照得到的圖像中提出圖像特 征與存儲的原始圖像特征進行比對的方式，利用圖像識別方便的對立體倉庫中的貨物進行 盤點，不但節約人力物力，并且速度快，不影響正常生產工作。實施例二本實施例提供一種立體倉庫貨物盤點方法，用于實現基于圖像識別來進行立體倉 庫的盤點，如圖2所示，該系統包括第一圖像獲取裝置21、第二圖像獲取裝置22和處理裝置23 ；第一圖像獲取裝置21，用于對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，并將 拍照獲取的圖像傳送至所述處理裝置；第二圖像獲取裝置22，用于設置在立體倉庫的自動堆垛機上，當自動堆垛機運行 至立體倉庫中需盤點位置時，對需盤點位置的貨物進行拍照，并將拍照獲取的圖像傳送至 所述處理裝置；處理裝置23，用于接收所述第一圖像獲取裝置21傳送的圖像，提取所接收圖像的圖像特征作為原始圖像特征并存儲；并用于接收所述第二圖像獲取裝置22傳送的圖像，提取所接收圖像的圖像特征 作為需盤點位置圖像特征，并將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行 匹配，根據匹配結果得出需盤點位置的貨物名稱與數量。上述系統中的第一圖像獲取裝置可采用數碼照相機或攝像頭中的任一種。第二圖 像獲取裝置也可采用數碼照相機或攝像頭中的任一種。上述系統的處理裝置如圖3所示，具體包括第一接收單元231、第一圖像特征提取單元232、存儲單元233、第二接收單元234、 第二圖像特征提取單元235、匹配處理單元236和計算處理單元237 ；第一接收單元231，用于接收所述第一圖像獲取裝置21傳送的圖像；第一圖像特征提取單元232，用于從所述第一接收單元231接收的圖像中提取圖 像特征作為原始圖像特征；存儲單元233，用于存儲所述第一圖像特征提取單元232提取的作為原始圖像特 征的圖像特征；第二接收單元234，用于接收所述第二圖像獲取裝置22傳送的圖像；第二圖像特征提取單元235，用于從所述第二接收單元234接收的圖像中提取圖 像特征作為需盤點位置圖像特征；匹配處理單元236，用于將所述需盤點位置圖像特征與所述存儲單元中存儲的所 述原始圖像特征進行匹配；計算處理單元237，用于根據所述匹配處理單元236的匹配結果計算得出需盤點 位置的貨物名稱與數量。該系統具有結構簡單、使用方便，可以有效提高立體倉庫盤點的便利性和效率。可以知道，上述系統中的處理裝置，可以采用硬件電路模塊實現，也可以采用在計 算機并在計算機中設置軟件模塊的方式實現。實際中，如圖4所示，該系統可由第一圖像獲取裝置31、第二圖像獲取裝置32和兩 個圖像處理運算裝置33、34，及圖像特征數據庫35、盤點運算裝置36構成，第一圖像獲取裝 置經一個圖像處理運算裝置與圖像特征數據庫連接，第二圖像獲取裝置經另一個圖像處理 運算裝置與圖像特征數據庫連接，圖像特征數據庫與盤點運算裝置連接。第一圖像獲取裝 置獲取的圖像(貨物存入立體倉庫時的外包裝圖像)經一個圖像處理運算裝置提取圖像特 征數據后存儲至圖像特征數據庫，第二圖像獲取裝置獲取的圖像(盤點處的圖像)經另一 個圖像處理運算裝置提取圖像特征數據后也存儲至圖像特征數據庫，盤點運算裝置從圖像 特征數據庫中獲取第二圖像獲取裝置獲取圖像的圖像特征數據與第一圖像獲取裝置獲取 圖像的圖像特征數據進行匹配，從而得出所盤點貨物的數據、類型等信息，完成立體倉庫中 的貨物盤點。綜上所述，本發明實施例中通過從對需盤點位置的貨物進行拍照，再從拍照得到 的圖像中提出圖像特征與存儲的原始圖像特征進行比對的方式，利用圖像識別方便的對立 體倉庫中的貨物進行盤點，不但節約人力物力，并且速度快，不影響正常生產工作以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式
，但本發明的保護范圍并不局限于此， 任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求書的保護范 圍為準。
權利要求
一種立體倉庫貨物盤點方法，其特征在于，包括對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為原始圖像特征并存儲；在立體倉庫的自動堆垛機上設置拍照裝置，控制自動堆垛機運行至立體倉庫中需盤點位置，通過自動堆垛機上拍照裝置對需盤點位置的貨物進行拍照，從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為需盤點位置圖像特征；將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹配結果得出需盤點位置的貨物名稱與數量。
2.如權利要求1所述的立體倉庫貨物盤點方法，其特征在于，所述從拍照得到的圖像 中提取圖像特征作為原始圖像特征并存儲包括從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為原始圖像特征，并將所述原始圖像特征存儲至 處理裝置的數據庫中。
3.如權利要求1所述的立體倉庫貨物盤點方法，其特征在于，所述在立體倉庫的自動 堆垛機上設置拍照裝置包括在立體倉庫的自動堆垛機上設置數碼相機作為拍照裝置；或者，在立體倉庫的自動堆 垛機上設置攝像頭作為拍照裝置。
4.如權利要求1所述的立體倉庫貨物盤點方法，其特征在于，所述方法還包括若需盤點貨物位置為多個，則控制自動堆垛機依次運行至立體倉庫中不同的需盤點位 置，通過自動堆垛機上拍照裝置對各需盤點位置的貨物分別進行拍照，從拍照得到的各圖 像中分別提取圖像特征作為各需盤點位置圖像特征；將所述各需盤點位置圖像特征分別與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹配結 果得出各需盤點位置的貨物名稱與數量，匯總后得到全部需盤點位置的貨物名稱與數量。
5.一種立體倉庫貨物盤點系統，其特征在于，包括第一圖像獲取裝置、第二圖像獲取裝置和處理裝置；第一圖像獲取裝置，用于對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，并將拍照獲 取的圖像傳送至所述處理裝置；第二圖像獲取裝置，用于設置在立體倉庫的自動堆垛機上，當自動堆垛機運行至立體 倉庫中需盤點位置時，對需盤點位置的貨物進行拍照，并將拍照獲取的圖像傳送至所述處理裝置；處理裝置，用于接收所述第一圖像獲取裝置傳送的圖像，提取所接收圖像的圖像特征 作為原始圖像特征并存儲；并用于接收所述第二圖像獲取裝置傳送的圖像，提取所接收圖像的圖像特征作為需盤 點位置圖像特征，并將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根 據匹配結果得出需盤點位置的貨物名稱與數量。
6.如權利要求5所述的立體倉庫貨物盤點系統，其特征在于，所述第一圖像獲取裝置 包括數碼照相機或攝像頭中的任一種。
7.如權利要求5所述的立體倉庫貨物盤點系統，其特征在于，所述第二圖像獲取裝置 包括數碼照相機或攝像頭中的任一種。
8.如權利要求5所述的立體倉庫貨物盤點系統，其特征在于，所述處理裝置包括 第一接收單元、第一圖像特征提取單元、存儲單元、第二接收單元、第二圖像特征提取 單元、匹配處理單元和計算處理單元；第一接收單元，用于接收所述第一圖像獲取裝置傳送的圖像； 第一圖像特征提取單元，用于從所述第一接收單元接收的圖像中提取圖像特征作為原 始圖像特征；存儲單元，用于存儲所述第一圖像特征提取單元提取的作為原始圖像特征的圖像特征；第二接收單元，用于接收所述第二圖像獲取裝置傳送的圖像； 第二圖像特征提取單元，用于從所述第二接收單元接收的圖像中提取圖像特征作為需 盤點位置圖像特征；匹配處理單元，用于將所述需盤點位置圖像特征與所述存儲單元中存儲的所述原始圖 像特征進行匹配；計算處理單元，用于根據所述匹配處理單元的匹配結果計算得出需盤點位置的貨物名 稱與數量。
全文摘要
本發明公開一種立體倉庫貨物盤點方法及系統，屬物流領域。該方法包括對立體倉庫所儲存貨物外包裝的圖像進行拍照，從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為原始圖像特征并存儲；在立體倉庫的自動堆垛機上設置拍照裝置，控制自動堆垛機運行至立體倉庫中需盤點位置，通過自動堆垛機上拍照裝置對需盤點位置的貨物進行拍照，從拍照得到的圖像中提取圖像特征作為需盤點位置圖像特征；將所述需盤點位置圖像特征與存儲的所述原始圖像特征進行匹配，根據匹配結果得出需盤點位置的貨物名稱與數量。該方法通過圖像識別的方式對立體倉庫中的貨物進行盤點，解決人員不能或比較困難進入自動立體倉庫進行盤點的難題，節約人力物力，速度快，不影響正常生產工作。
文檔編號G06K9/60GK101853387SQ20101014096
公開日2010年10月6日 申請日期2010年4月2日 優先權日2010年4月2日
發明者司軍鵬, 鄭進科 申請人:北京物資學院;河南省煙草公司鄭州市公司