專利名稱：一種精確定位及位址確認方法
技術領域：
本發明涉及用于單本圖書、光盤等小尺寸物品或類似物品的精確定位及位址確認
方法。
背景技術：
目前在市場上，圖書自動存取系統的應用主要在北美、歐洲及日本等發達國家。但 所使用的圖書自動存取系統不是單本圖書的自動存取系統，他們是將多本圖書人工集放于 箱盒中，然后再將盛有圖書的箱盒由堆垛機自動存放于貨架中。當有讀者借書時，需由堆垛 機將整箱盒的書從貨架中取出，然后由人工將讀者所需的書從該箱盒中取出交給讀者。這 種圖書自動存取系統不能實現完全自動化，也即不能實現無人化操作。 現有技術中，公開了一種適用于單本圖書或光盤等小尺寸物品的存取系統，該系 統如圖8所示，主要包括貨架102和堆垛機101，堆垛機101設在兩排貨架102之間，貨架 102由橫梁103、立柱104及斜拉桿等組成，中間設置有物品存放單元，圖ll是堆垛機lOl 的結構示意圖，堆垛機101設在地軌111和天軌117之間滑動，主要由立柱112、在立柱112 上上下滑動的升降臺113及設在升降臺113上的機械手114構成，當堆垛機101接收到上 位機的指令，對存放在貨架102中的物品進行存取操作時，首先沿著地軌111和天軌117滑 動的相應的貨架102的物品存放單元的前方，由機械手114相對升降臺113的伸出或收縮 來完成物品的存取動作，但是，由于貨架102的安裝誤差、堆垛機101的移動等誤差，堆垛機 101上的機械手114不能針對不同存取情況，很好地移動到所要存取的貨架的物品存放單 元的正前方，因此導致不能快速有效地存取，或存在誤存取的情況。
發明內容
本發明的目的就在于提供一種能夠對存放在貨架中的物品快速有效地精確定位 及位址確認方法，以解決現有技術中的上述缺陷。 為實現上述目的，本發明的技術方案是采用一種精確定位及位址確認方法，包括 以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷包含有物品存放位置信 息的主條碼； S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械
手掃描光束正好與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，掃描該主條碼，讀取
包含在該主條碼中的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行位址確認； S4、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械
手掃描光束未與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，根據預設的程序朝該主條碼的方向或與該區域相鄰的另一個區域的主條碼的方向移動，當掃描到某一主條碼時， 讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行位址確認。
還提供一種精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架
物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信 息的主條碼，將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機
械手掃描光束的寬度、小于機械手掃描光束的長度； S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械 手的掃描光束未與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，根據預設的程序朝 該主條碼的方向或與該區域相鄰的另一個區域的主條碼的方向移動，直至與某一主條碼重 合，進行精確定位，當與某一主條碼重合時，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信 息，從而對物品的存放位置進行位址確認。 還提供一種精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信 息的主條碼， 在該主條碼的正上方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中上條碼，
在該主條碼的正下方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中下條碼，
將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手 掃描光束的寬度，將中上條碼和中下條碼之間的距離設置成小于機械手掃描光束的長度， 小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定； S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械 手的掃描光束， 若在與該貨架物品存放單元對應的區域的中上條碼和中下條碼中只與中上條碼 重合時，根據包含在該中上條碼中的相對位置信息朝正下方移動， 若在與該貨架物品存放單元對應的區域的中上條碼和中下條碼中只與中下條碼 重合時，根據包含在該中下條碼中的相對位置信息朝正上方移動， 直至機械手掃描光束同時與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進行精確定 位，此時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
還提供一種精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信 息的主條碼， 在該主條碼的左側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的左側條碼，
在該主條碼的右側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的右側條碼，
將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手 掃描光束的寬度，將主條碼長度設置成小于機械手掃描光束的長度； S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械 手的掃描光束， 若與該貨架物品存放單元對應的區域的左側條碼重合時，根據包含在該左側條碼 中的相對位置信息朝右側移動， 若與該貨架物品存放單元對應的區域的右側條碼重合時，根據包含在該右側條碼 中的相對位置信息朝左側移動， 直至機械手掃描光束與主條碼重合，從而進行精確定位，此時，讀取包含在該主條 碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
還提供一種精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置 信息的主條碼， 在該主條碼的左側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的左側條碼，
在該主條碼的右側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的右側條碼，
在該主條碼的左側，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼，
在該主條碼的右側，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的右減速條碼，
將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手 掃描光束的寬度，將主條碼長度設置成小于機械手掃描光束的長度； S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械 手的掃描光束， 若與該貨架物品存放單元對應的區域的左側條碼重合時，根據包含在該左側條碼 中的相對位置信息朝右側移動，在朝右側移動過程中掃描到左減速條碼時，根據包含在左 減速條碼中的減速信息減速移動， 若與該貨架物品存放單元對應的區域的右側條碼重合時，根據包含在該右側條碼 中的相對位置信息朝左側移動，在朝左移動過程中掃描到右減速條碼時，根據包含在右減 速條碼中的減速信息減速移動， 直至機械手掃描光束與主條碼重合，從而進行精確定位，此時，讀取包含在該主條 碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
還提供一種精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置 信息的主條碼， 在該主條碼的正上方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中上條碼，
在該主條碼的正下方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中下條碼，
在該主條碼的上方左側及下方左側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信 息的左上條碼和左下條碼， 在該主條碼的上方右側及下方右側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信 息的右上條碼和右下條碼， 將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手 掃描光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設置成小于機 械手掃描光束的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定； S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械 手的掃描光束， 若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的左上條碼或左下條碼重合時，根據包含 在該左上條碼或左下條碼中的相對位置信息朝右下方或右上方移動， 若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的右上條碼或右下條碼重合時，根據包含 在該右上條碼或右下條碼中的相對位置信息朝左下方或左上方移動； S4、若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時，根據包含在該中上條碼 中的相對位置信息朝正下方移動， 若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時，根據包含在該中下條碼中的相 對位置信息朝正上方移動， 直至機械手掃描光束同時與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進行精確定 位，此時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
還提供一種精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個區域的正中間印刷包含有物品存放位置 信息的主條碼， 在該主條碼的正上方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中上條碼，
在該主條碼的正下方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中下條碼，
在該主條碼的上方左側及下方左側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信 息的左上條碼和左下條碼， 在該主條碼的上方右側及下方右側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信 息的右上條碼和右下條碼， 在該主條碼的左側、左上條碼和左下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減 速信息的左減速條碼， 在該主條碼的右側、右上條碼和右下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減 速信息的右減速條碼， 將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手 掃描光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設置成小于機 械手掃描光束的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定；
S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架 上； S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械 手的掃描光束， 若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的左上條碼或左下條碼重合時，根據包含
在該左上條碼或左下條碼中的相對位置信息朝右下方或右上方移動，在朝右下方或右上方
移動過程中掃描到左減速條碼時，根據包含在左減速條碼中的減速信息減速移動， 若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的右上條碼或右下條碼重合時，根據包含
在該右上條碼或右下條碼中的相對位置信息朝左下方或左上方移動，在朝左下方或左上方
移動過程中掃描到右減速條碼時，根據包含在右減速條碼中的減速信息減速移動； S4、若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時，根據包含在該中上條碼
中的相對位置信息朝正下方移動， 若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時，根據包含在該中下條碼中的相 對位置信息朝正上方移動， 直至機械手掃描光束同時與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進行精確定 位，此時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
優選地，所述條碼由一維碼或二維碼構成。 優選地，所述印刷載體水平地設在貨架的橫梁上，或垂直地設在貨架的立柱上，或 水平或垂直的設在貨架的其他相應部位。 本發明適用于單本圖書、光盤或類似小尺寸物品的存取系統上，能夠對物品的存 取位置水平方向和/或高度方向進行快速、精確定位及位址確認，從而能夠提高存取系統 的整體工作效率，降低誤存取率。
圖1A、圖1B是本發明的實施例1所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖2是本發明的實施例2所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖3是本發明的實施例3所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖4是本發明的實施例4所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖5是本發明的實施例5所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖6是本發明的實施例6所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖7是本發明的實施例7所涉及的印刷載體的區域的結構圖； 圖8是本發明所適用的單本圖書或光盤等小尺寸物品的存取系統的俯視圖； 圖9是圖8的貨架的主視圖； 圖10是圖9的貨架的某一層的放大示意圖； 圖11是堆垛機的結構示意圖； 圖12是本發明所涉及的印刷載體的示意圖。
具體實施例方式
本發明中提到的條碼可以使用一維碼或二維碼。而在以下的實施例中對使用一維碼的情況進行介紹。 下面，如圖8、9及10所示，將本發明所涉及的印刷載體200水平地設在貨架102 的橫梁103上的情況進行說明，即將圖12的印刷載體200設在圖10中貨架102的橫梁103
上的情況。 實施例1 圖1是本實施例所涉及的印刷載體200的區域100的結構圖。 本實施例所涉及的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域100，并且將每個區域100的寬度設
置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含
有物品存放位置信息的主條碼11。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上。 S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手掃描光束115正好與該貨架物品存放單元對應的區域100的主條碼重合時，掃描 該主條碼ll，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行 位址確認(參照圖1A)。 S4、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手掃描光束115未與該貨架物品存放單元對應的區域100的主條碼11重合時，根據 預設的程序朝該主條碼11的方向或與該區域100相鄰的另一個區域100b的主條碼lib的 方向移動，當掃描到某一主條碼時，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而對 物品的存放位置進行位址確認(參照圖IB)。 本實施例的印刷載體200適合使用在只需位址確認的情況。
實施例2 圖2是本發明的實施例2所涉及的印刷載體的區域的結構圖
本實施例的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域100，并且將每個區域100的寬度設 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼ll，將該主條碼11的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍 一致，并且大于或等于機械手掃描光束115的寬度，長度小于機械手掃描光束的長度。
其中，若寬度方向定位等級范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設置為4mm，若定位 等級范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設置為6mm。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上。 S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手掃描光束115未與該貨架物品存放單元對應的區域100的主條碼11重合時，根據
預設的程序朝該主條碼11的方向或與該區域ioo相鄰的另一個區域的主條碼的方向移動，
直至與某一主條碼重合，進行精確定位，當與某一主條碼重合時，讀取包含在所述主條碼中 的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行位址確認。 本實施例適用于貨架的物品存放單元的寬度較窄，需要迅速水平精確定位的情
11況。 實施例3 圖3是本發明的實施例3所涉及的印刷載體的區域的結構圖。
本實施例的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域100，并且將每個區域100的寬度設 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的正上方印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的中上條碼 21， 在該主條碼11的正下方印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的中下條碼 22， 將該主條碼11的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機 械手掃描光束115的寬度，將中上條碼21和中下條碼22之間的距離設置成小于機械手掃 描光束115的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定。 其中，若寬度方向定位等級范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設置為4mm，若定位 等級范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設置為6mm。 其中，若掃描光束115為定長光束，長度方向的精確定位等級范圍為士lmm，則中 上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115的長度減去2mm得到的值，若長度方 向的精確定位等級范圍為士2mm，則中上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115 的長度減去4mm得到的值。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上。 S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手的掃描光束115， 若在與該貨架物品存放單元對應的區域100的中上條碼21和中下條碼22中只與
中上條碼21重合時，根據包含在該中上條碼21中的相對位置信息朝正下方移動， 若在與該貨架物品存放單元對應的區域100的中上條碼21和中下條碼22中只與
中下條碼重合22時，根據包含在該中下條碼22中的相對位置信息朝正上方移動， 直至機械手掃描光束115同時與中上條碼21、主條碼11及中下條碼22重合，從而
進行精確定位，此時，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，對物品的存放位置
進行位址確認。 本實施例適用于貨架的物品存放單元的寬度較窄，需要水平及高度方向迅速精確
定位的情況。 實施例4 圖4是本發明的實施例4所涉及的印刷載體的區域的結構圖。
本實施例的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域100，并且將每個區域100的寬度設 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11，
在該主條碼11的左側印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的左側條碼 23， 在該主條碼11的右側印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的右側條碼 24， 將該主條碼11的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機 械手掃描光束115的寬度，將主條碼11長度設置成小于機械手掃描光束的長度；
其中，若寬度方向定位等級范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設置為4mm，若定位 等級范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設置為6mm。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上； S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手的掃描光束115， 若與該貨架物品存放單元對應的區域100的左側條碼23重合時，根據包含在該左 側條碼23中的相對位置信息朝右側移動， 若與該貨架物品存放單元對應的區域100的右側條碼24重合時，根據包含在該右 側條碼24中的相對位置信息朝左側移動， 直至機械手掃描光束115與主條碼11重合，從而進行精確定位，此時，讀取包含在 該主條碼11中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
本實施例適合使用在只需水平方向精確定位的情況。
實施例5 圖5是本發明的實施例5所涉及的印刷載體的區域的結構圖。
本實施例的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域IOO，并且將每個區域100的寬度設 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的左側印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的左側條碼 23， 在該主條碼11的右側印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的右側條碼 24， 在該主條碼11的左側，與該主條碼11鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼 25， 在該主條碼11的右側，與該主條碼11鄰接地印刷包含有減速信息的右減速條碼 26， 將該主條碼11的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機 械手掃描光束115的寬度，將主條碼11長度設置成小于機械手掃描光束的長度。
其中，若寬度方向定位等級范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設置為4mm，若定位 等級范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設置為6mm。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上；
S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手的掃描光束115， 若與該貨架物品存放單元對應的區域100的兩個左側條碼23重合時，根據包含在 該左側條碼23中的相對位置信息朝右側移動，在朝右側移動過程中掃描到左減速條碼25 時，根據包含在左減速條碼25中的減速信息減速移動， 若與該貨架物品存放單元對應的區域100的兩個右側條碼24重合時，根據包含在 該右側條碼24中的相對位置信息朝左側移動，在朝左側移動過程中掃描到右減速條碼26 時，根據包含在右減速條碼26中的減速信息減速移動， 直至機械手掃描光束115與主條碼11重合，從而進行精確定位，此時，讀取包含在 該主條碼11中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
本實施例適合使用在水平方向快速精確定位的情況。
實施例6 圖6是本發明的實施例6所涉及的印刷載體的區域的結構圖。
本實施例的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域IOO，并且將每個區域100的寬度設 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的正上方印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的中上條碼 21， 在該主條碼11的正下方印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的中下條碼 22， 在該主條碼11的上方左側及下方左側分別印刷包含有相對該主條碼11的相對位 置信息的左上條碼27和左下條碼28， 在該主條碼11的上方右側及下方右側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置 信息的右上條碼29和右下條碼30， 將該主條碼11的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機 械手掃描光束115的寬度，將左上條碼27和左下條碼28或右上條碼29和右下條碼30之 間的距離設置成小于機械手掃描光束115的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍 確定。 其中，若寬度方向定位等級范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設置為4mm，若定位 等級范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設置為6mm。 其中，若掃描光束115為定長光束，長度方向的精確定位等級范圍為士lmm，則中 上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115的長度減去2mm得到的值，若長度方 向的精確定位等級范圍為士2mm，則中上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115 的長度減去4mm得到的值。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上； S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手的掃描光束115，
若僅與該貨架物品存放單元對應的區域100的左上條碼27或左下條碼28重合 時，根據包含在該左上條碼27或左下條碼28中的相對位置信息朝右下方或右上方移動，
若僅與該貨架物品存放單元對應的區域100的右上條碼29或右下條碼30重合 時，根據包含在該右上條碼29或右下條碼30中的相對位置信息朝左下方或左上方移動；
S4、若在與中上條碼21和中下條碼22中只與中上條碼21重合時，根據包含在該 中上條碼21中的相對位置信息朝正下方移動， 若在中上條碼21和中下條碼22中只與中下條碼22重合時，根據包含在該中下條 碼22中的相對位置信息朝正上方移動， 直至機械手掃描光束115同時與中上條碼21、主條碼11及中下條碼22重合，從而 進行精確定位，此時，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，對物品的存放位置 進行位址確認。 本實施例適合使用在水平及高度兩個方向精確定位的情況。
實施例7 圖7是本發明的實施例7所涉及的印刷載體的區域的結構圖。
本實施例的精確定位及位址確認方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區域100，并且將每個區域100的寬度設 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個區域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的正上方印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的中上條碼 21， 在該主條碼11的正下方印刷包含有相對該主條碼11的相對位置信息的中下條碼 22， 在該主條碼11的上方左側及下方左側分別印刷包含有相對該主條碼11的相對位 置信息的左上條碼27和左下條碼28， 在該主條碼11的上方右側及下方右側分別印刷包含有相對該主條碼11的相對位 置信息的右上條碼29和右下條碼30， 在該主條碼11的左側、左上條碼27和左下條碼28之間，與該主條碼11鄰接地印 刷包含有減速信息的左減速條碼25， 在該主條碼11的右側、右上條碼29和右下條碼30之間，與該主條碼11鄰接地印 刷包含有減速信息的右減速條碼26， 將該主條碼11的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機 械手掃描光束115的寬度，將左上條碼27和左下條碼28或右上條碼29和右下條碼30之 間的距離設置成小于機械手掃描光束115的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍 確定。 其中，若寬度方向定位等級范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設置為4mm，若定位 等級范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設置為6mm。 其中，若掃描光束115為定長光束，長度方向的精確定位等級范圍為士lmm，則中 上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115的長度減去2mm得到的值，若長度方 向的精確定位等級范圍為士2mm，則中上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115
15的長度減去4mm得到的值。 S2、將所述印刷載體200以每個區域100對應每個貨架物品存放單元的方式設置 到貨架102上； S3、當堆垛機101移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機101上 的機械手的掃描光束115， 若僅與該貨架物品存放單元對應的區域100的左上條碼27或左下條碼28重合 時，根據包含在該左上條碼27或左下條碼28中的相對位置信息朝右下方或右上方移動，在 朝右下方或右上方移動過程中掃描到左減速條碼25時，根據包含在左減速條碼25中的減 速信息減速移動， 若僅與該貨架物品存放單元對應的區域100的右上條碼29或右下條碼30重合 時，根據包含在該右上條碼29或右下條碼30中的相對位置信息朝左下方或左上方移動，在 朝左下方或左上方移動過程中掃描到右減速條碼26時，根據包含在右減速條碼26中的減 速信息減速移動； S4、若在與中上條碼21和中下條碼22中只與中上條碼21重合時，根據包含在該 中上條碼21中的相對位置信息朝正下方移動， 若在中上條碼21和中下條碼22中只與中下條碼22重合時，根據包含在該中下條 碼22中的相對位置信息朝正上方移動， 直至機械手掃描光束115同時與中上條碼21、主條碼11及中下條碼22重合，從而 進行精確定位，此時，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，對物品的存放位置 進行位址確認。 本實施例適合使用在水平及高度兩個方向快速精確定位的情況。
以上實施例1 7中對將印刷載體200水平地設在貨架102的橫梁103的情況進 行了說明，但是，上述印刷載體200還可以垂直地設在貨架102的立柱104上。設在立柱 104上時，將圖12中所示的印刷載體旋轉90°設置，對應地，與機械手114完全同步的掃描 光束115掃描時也旋轉90° 。 以上為本發明的最佳實施方式，依據本發明公開的內容，本領域的普通技術人員 能夠顯而易見地想到一些雷同、替代方案，但這些方案均應落入本發明的保護范圍。
權利要求
一種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟S1、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷包含有物品存放位置信息的主條碼；S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；S3、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手掃描光束正好與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，掃描該主條碼，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行位址確認；S4、當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手掃描光束未與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，根據預設的程序朝該主條碼的方向或與該區域相鄰的另一個區域的主條碼的方向移動，當掃描到某一主條碼時，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行位址確認。
2. —種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟·51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信息的 主條碼，將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手 掃描光束的寬度、小于機械手掃描光束的長度；·52、 將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；·53、 當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手的 掃描光束未與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，根據預設的程序朝該主條 碼的方向或與該區域相鄰的另一個區域的主條碼的方向移動，直至與某一主條碼重合，進 行精確定位，當與某一主條碼重合時，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而 對物品的存放位置進行位址確認。
3. —種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟·51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信息的 主條碼，在該主條碼的正上方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中上條碼， 在該主條碼的正下方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中下條碼， 將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手掃描光束的寬度，將中上條碼和中下條碼之間的距離設置成小于機械手掃描光束的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定；·52、 將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；·53、 當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手的 掃描光束，若在與該貨架物品存放單元對應的區域的中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合 時，根據包含在該中上條碼中的相對位置信息朝正下方移動，若在與該貨架物品存放單元對應的區域的中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合 時，根據包含在該中下條碼中的相對位置信息朝正上方移動，直至機械手掃描光束同時與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進行精確定位，此 時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
4. 一種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟'51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信息的 主條碼，在該主條碼的左側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的左側條碼， 在該主條碼的右側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的右側條碼， 將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手掃描 光束的寬度，將主條碼長度設置成小于機械手掃描光束的長度；'52、 將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；'53、 當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手的 掃描光束，若與該貨架物品存放單元對應的區域的左側條碼重合時，根據包含在該左側條碼中的 相對位置信息朝右側移動，若與該貨架物品存放單元對應的區域的右側條碼重合時，根據包含在該右側條碼中的 相對位置信息朝左側移動，直至機械手掃描光束與主條碼重合，從而進行精確定位，此時，讀取包含在該主條碼中 的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
5. —種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟'51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信息 的主條碼，在該主條碼的左側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的左側條碼， 在該主條碼的右側印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的右側條碼， 在該主條碼的左側，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼， 在該主條碼的右側，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的右減速條碼， 將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手掃描 光束的寬度，將主條碼長度設置成小于機械手掃描光束的長度；'52、 將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；'53、 當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手的 掃描光束，若與該貨架物品存放單元對應的區域的左側條碼重合時，根據包含在該左側條碼中的 相對位置信息朝右側移動，在朝右側移動過程中掃描到左減速條碼時，根據包含在左減速 條碼中的減速信息減速移動，若與該貨架物品存放單元對應的區域的右側條碼重合時，根據包含在該右側條碼中的 相對位置信息朝左側移動，在朝左側移動過程中掃描到右減速條碼時，根據包含在右減速 條碼中的減速信息減速移動，直至機械手掃描光束與主條碼重合，從而進行精確定位，此時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
6. —種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟s1、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個區域的正中間印刷有包含物品存放位置信息 的主條碼，在該主條碼的正上方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中上條碼， 在該主條碼的正下方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中下條碼， 在該主條碼的上方左側及下方左側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的左上條碼和左下條碼，在該主條碼的上方右側及下方右側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的右上條碼和右下條碼，將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手掃描光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設置成小于機械手掃描光束的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定；s2、 將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；s3、 當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手的 掃描光束，若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的左上條碼或左下條碼重合時，根據包含在該 左上條碼或左下條碼中的相對位置信息朝右下方或右上方移動，若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的右上條碼或右下條碼重合時，根據包含在該 右上條碼或右下條碼中的相對位置信息朝左下方或左上方移動；s4、 若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時，根據包含在該中上條碼中的 相對位置信息朝正下方移動，若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時，根據包含在該中下條碼中的相對位 置信息朝正上方移動，直至機械手掃描光束同時與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進行精確定位，此 時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
7. —種精確定位及位址確認方法，其特征在于，包括以下步驟Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個區域的正中間印刷包含有物品存放位置信息 的主條碼，在該主條碼的正上方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中上條碼， 在該主條碼的正下方印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的中下條碼， 在該主條碼的上方左側及下方左側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的左上條碼和左下條碼，在該主條碼的上方右側及下方右側分別印刷包含有相對該主條碼的相對位置信息的右上條碼和右下條碼，在該主條碼的左側、左上條碼和左下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼，在該主條碼的右側、右上條碼和右下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信 息的右減速條碼，將該主條碼的寬度設置成與寬度方向定位等級范圍一致，并且大于或等于機械手掃描 光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設置成小于機械手 掃描光束的長度，小于的量根據長度方向的定位等級范圍確定； 52、 將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；53、 當堆垛機移動到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設在堆垛機上的機械手的 掃描光束，若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的左上條碼或左下條碼重合時，根據包含在該 左上條碼或左下條碼中的相對位置信息朝右下方或右上方移動，在朝右下方或右上方移動 過程中掃描到左減速條碼時，根據包含在左減速條碼中的減速信息減速移動，若僅與該貨架物品存放單元對應的區域的右上條碼或右下條碼重合時，根據包含在該 右上條碼或右下條碼中的相對位置信息朝左下方或左上方移動，在朝左下方或左上方移動 過程中掃描到右減速條碼時，根據包含在右減速條碼中的減速信息減速移動；54、 若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時，根據包含在該中上條碼中的 相對位置信息朝正下方移動，若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時，根據包含在該中下條碼中的相對位 置信息朝正上方移動，直至機械手掃描光束同時與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進行精確定位，此 時，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對物品的存放位置進行位址確認。
8. 如權利要求1 7中任一項所述的精確定位及位址確認方法，其特征在于，所述條碼 由一維碼或二維碼構成。
9. 如權利要求1 7中任一項所述的精確定位及位址確認方法，其特征在于，所述印刷 載體水平地設在貨架的橫梁上，或垂直地設在貨架的立柱上，或水平或垂直地設在貨架的 其他相應部位。
全文摘要
本發明涉及一種精確定位及位址確認方法，該方法包括以下步驟S1、將印刷載體等間隔地劃分成若干區域，并且將每個區域的寬度設置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體的每個區域的正中間印刷包含有物品存放位置信息的主條碼；S2、將所述印刷載體以每個區域對應每個貨架物品存放單元的方式設置到貨架上；S3、機械手掃描光束正好與該貨架物品存放單元對應的區域的主條碼重合時，掃描并讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，從而對物品的存放位置進行位址確認。本發明適用于單本圖書、光盤或類似小尺寸物品的自動存取系統上，能夠對物品的存取位置水平方向和/或高度方向進行快速、精確定位及位址確認。
文檔編號G06Q10/00GK101751617SQ20091024293
公開日2010年6月23日 申請日期2009年12月21日 優先權日2009年12月21日
發明者王敏良 申請人:王敏良