一種基于標志點的增強實現工業維修方法及系統的制作方法

專利名稱：一種基于標志點的增強實現工業維修方法及系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及用于工業維修和安裝的增強實現技術，特別涉及通過設置標 志點的增強實現技術，具體的講是一種基于標志點的增強實現工業維修方法 及系統。
背景技術：
增強現實技術(AR: Aubmented Reality)是虛擬現實技術研究領域里一個 新的分支，是一種利用計算機對使用者所看到的真實世界進行景象增強或擴 張的技術。在增強現實系統中，使用者可以在看到周圍真實環境的同時，看 到計算機產生的增強信息。這種增強的信息可以是在真實環境中與真實環境 共存的虛擬物體，也可以是真實物體的非幾何信息如標注和提示等。增強現實借助計算機圖形技術和可視化技術產生現實環境中不存在的 虛擬對象，并通過傳感技術將虛擬對象準確"放置"在真實環境中，借助顯 示設備將虛擬對象與真實環境融為 一體，并呈現給使用者一個感官效果真實 的新環境。因此增強現實系統具有虛實結合、實時交互、三維注冊的新特點。 例如增強現實家庭裝修系統，通過在真實場景中放置的一系列標志點，虛擬 的家具被疊加到場景中，并與真實背景融和在一起。波音公司完成了世界上第 一套實用化的增強現實工業輔助系統。這套系 統能夠幫助工人完成飛機制造中的電力線纜的連接和接線器的裝配工作。該 系統使用光學透射式頭盔作為顯示設備，通過在工人的視野中疊加布線的路 徑和文字等提示信息，指導工人完成復雜的裝配工作。美國哥倫比亞大學計算機科學系的圖形與用戶接口實驗室開發完成了 KARMA系統。該系統是一套打印機維修輔助系統，通過疊加打印機內部構
造等信息，該系統可以幫助〗吏用者完成打印才幾的日常維護工作。在歐盟多個國家共同參與的Starmate項目中，研究人員完成了一套完整 的基于增強現實的維修系統。在所研制的系統中通過頭盔式顯示器將多種輔 助信息顯示給用戶，包括虛擬儀表的面板、被維修設備的內部結構、被維修 設備零件圖等。在這種系統中，如何實現三維注冊是一個關鍵問題。三維注冊系統需要 實時跟蹤用戶頭部的位置和姿態，計算出用戶當前視線方向，根據這個方向 確定虛擬物體的坐標系與真實環境坐標系之間的關系，最終將虛擬物體正確 地疊加到真實環境中。準確的三維注冊是實現一個成功的增強現實系統的基礎，三維注冊的效 果和成敗決定了增強現實系統是否能夠正常地運行。現有系統中主要使用的三維注冊方式是基于標志點的注冊方式。這種方 式需要在環境中安裝一定數量的，具有特殊圖案的人工標志點。系統運行時 通過分析攝像機拍攝的圖像，識別這些人工標志點，并且提取出這些人工標 志點在攝像機圖像上的位置。根據這些位置，以及預先測量的人工標志點在 真實空間中安裝的三維位置，可以實時計算出攝像機相對于真實世界坐標系 的位置和姿態。由于一般情況下，攝像機安裝在用戶的頭部，所以這個時候 就可以得到用戶頭部的位置和姿態。如圖l所示，為現有技術中基于標志點增強現實系統的示意圖，工作臺 106上擺放有工件105,并且工作臺106上設置有多個標志點104,攝像機 103對工作臺106、工件105、多個標志點104進行拍攝，并將拍攝的圖像傳 送給圖像采集裝置103，圖像采集裝置對接收的圖像進行處理并將處理后的 圖像數據傳送給計算機IOI，計算機101對接收的圖像數據進行處理，通過 分析攝像機拍攝的圖像，識別標志點104,并且提取出這些標志點104在攝 像機圖像上的位置。根據這些位置，以及預先測量的標志點104在真實空間 中安裝的三維位置，可以實時計算出攝像機相對于真實世界坐標系的位置和姿態。如圖2所示，為現有技術中基于標志點增強現實系統的結構框圖，其中 攝像裝置通過圖像采集裝置與控制裝置連接，控制裝置連接有顯示裝置，所 述的攝像裝置對工作臺進行拍攝，工作臺上設置有工件和標志點。基于標志點增強現實系統普遍存在的一個問題是標志點的跟蹤容易受 到外界光照條件變化的影響，即跟蹤的不穩定性。這個問題存在兩個方面的 原因,第一個是單個標志點的跟蹤容易丟失。這主要是因為現有普通攝像機的 拍攝速度不足以滿足用戶隨意移動的要求，解決這個問題的方法是采用高速 的攝像機，但是這將大大增加增強現實系統的制造成本。第二個原因就是在 用戶的視野范圍之內標志點的個數不足以滿足計算攝像機姿態的需要。解決 這個問題的方法是在真實環境中增加大量的標志點，并且讓它們布滿用戶視 線能夠到達的范圍，這樣才能保證用戶在任意時刻任意姿態下均能夠看到系 統實時生成的增強信息。但是這種方法用于工業維修會影響到實際的操作動 作，因為大量標志點的存在無論在視覺還是在行動上都會對維修人員產生干 擾，無法滿足工業上對于維修的需要。發明內容為了解決了上述現有技術中的缺點，本發明提供一種基于標志點的增強 實現工業維修方法及系統，用以克服現有的增強現實系統存在的可見標志點 妨礙維修，以及跟蹤不穩定的問題。本發明的目的之一在于，提供一種基于標志點的增強實現工業維修方 法，在工作臺空間內標志不可見光標志點，l聶取工作臺空間內的不可見光圖 像和可見光圖像，對攝取的不可見光圖像和可見光圖像進行采集和處理，得 到增強圖像。所述的在工作臺空間內標志不可見光標志點是指向工作臺空間內投影 不可見光標志點或不可見光標志圖案。
所述的不可見光是指紅外光。向工作臺空間內投影紅外光標志點，所述的紅外光標志點投影在工作臺 上和/或投影在工作臺空間內工件的表面。所述的攝取工作臺空間內的不可見光圖像是指在對所述的工作臺空間 進行拍攝時，濾掉工作臺空間的可見光部分，而僅攝取工作臺空間的不可見 光部分。所述的對攝取的不可見光圖像和可見光圖像進行采集和處理是指對不 可見光圖像進行二值化處理，使所述的不可見光標志點對應的像素值為1, 其他的地方值為0;在圖像中尋找連通區域，每一個連通區域為一個標志點，求得連通區域的重心位置作為該標志點的位置；根據標志點之間的空間關系 對每一個標志點進行識別；根據位置估計算法來計算不可見光攝取點的位置和姿態；根據不可見光攝取點和可見光攝取點之間的位置關系計算出可見光 攝取點的位置和姿態；根據可見光攝取點的位置和姿態生成虛擬物體和提示 信息的圖像；將生成的虛擬物體和提示信息的圖像疊加到可見光圖像上，得 到增強圖像，將所述的增強圖像輸出。本發明的另一目的在于，提供一種基于標志點的增強實現工業維修系 統，包括工作臺、攝像裝置、圖像采集裝置、控制裝置和顯示裝置；所述 的攝像裝置通過所述的圖像采集裝置與所述的控制裝置聯接，所述的控制裝 置與所述的顯示裝置聯"l妾；所述的工作臺空間內標志有不可見光標志點；所 述的攝像裝置至少包括兩個攝像頭；所述的系統還包括濾光裝置，設置在 所述兩個攝像頭之一的前端，用于過濾被攝圖像的可見光部分；所述的兩個 攝像頭分別攝取工作臺空間內的不可見光圖像和可見光圖像并將攝取的圖 像傳送給所述的圖像采集裝置，所述的圖像采集裝置對接收的圖像進行采集 和處理并將處理后的圖像數據傳送給所述的控制裝置，所述的控制裝置對接 收的圖像數據進行處理得到增強圖像，所述的顯示裝置顯示所述的增強圖 像。
所述的系統還包括不可見光投影標志點生成裝置，用于發射不可見光；所述的工作臺空間內標志有不可見光標志點是指通過所述的不可見光投影標志點生成裝置向工作臺空間內投影不可見光標志點或不可見光標志圖案。 所述的不可見光是指紅外光。所述的不可見光投影標志點生成裝置為紅外光投影標志點生成裝置，所 述的紅外光投影標志點生成裝置包括多個紅外激光管，所述的紅外激光管用 于產生紅外激光點作為系統增強現實采用的標指點。所述的濾光裝置為紅外濾光裝置；所述的向工作臺空間內投影不可見光 標志點或不可見光標志圖案是指向工作臺空間內投影紅外光標志點或紅外 光標志圖案，所述的紅外光標志點或紅外光標志圖案投影在工作臺上和/或 投影在工作臺空間內工件的表面。所述的系統還包括標定裝置，用于標定所述兩個才聶# 頭的位置關系。所述的控制裝置進一步包括二值化處理單元，用于對不可見光圖像進 行二值化處理，使所述的不可見光標志點對應的像素值為1,其他的地方值 為0;標志點位置獲取單元，用于在圖像中尋找連通區域，每一個連通區域 為一個標志點，求得連通區域的重心位置作為該標志點的位置；位置估計單 元，用于根據標志點之間的空間關系對每一個標志點進行識別，并根據位置 估計算法來計算不可見光攝取點的位置和姿態，根據不可見光攝取點和可見 光攝取點之間的位置關系計算出可見光攝取點的位置和姿態；增強圖像生成 單元，用于根據可見光攝取點的位置和姿態生成虛擬物體和提示信息的圖 像，將生成的虛擬物體和提示信息的圖像疊加到可見光圖像上，得到增強圖 像，將所述的增強圖像輸出。本發明的有益效果在于，通過提供一種基于標志點的增強實現工業維修 方法及系統，可以在任意工業維修的場景中快速搭建，而且可以提供給維修 人員穩定的具有三維立體顯示效果的維修步驟以及方法的指示，并能在現有 的物體上進行諸如添加聲音、圖像、視頻和進行漫游等增強信息的顯示，使
得非專業人員也能夠高質量高速度的完成維修的任務，從而降低企業培訓成 本以及縮短維修人員成長時間。


圖1為現有技術中的基于標志點的增強實現工業維修系統的示意圖；圖2為現有技術中的基于標志點的增強實現工業維修系統的結構框圖；圖3為本發明系統的示意圖；圖4為本發明系統的結構框圖；圖5為本發明系統的具有標定裝置的結構框圖；圖6為本發明系統控制裝置中各單元的結構框圖；圖7為本發明控制流程圖；圖8為本發明標定裝置的工作流程圖；圖9為本發明系統載有紅外投影標志點和工件的工作臺的俯視圖；圖IO為本發明標定裝置的示意圖；圖11為本發明系統攝像裝置的構成示意圖；圖12為本發明圖像采集裝置的電路圖。
具體實施方式
以下結合

本發明的具體實施方式
。本發明是一種增強現實工業 輔助系統。該系統可以使用在例如安裝輔助，維修輔助等工業領域。如圖 3所示，本發明的基于標志點的增強實現工業維修方法是，在工作臺306空 間內采用紅外投影裝置307以投影的方式標志不可見光標志點304，攝像機 303的攝像頭1透過濾光片308攝取工作臺空間內的不可見光圖像，攝像機 303的攝像頭2攝取工作臺空間內的可見光圖像，圖像采集裝置302對攝取 的不可見光圖像和可見光圖像進行采集和處理，計算機301根據圖像采集裝 置302傳來的數據得到增強圖像。如圖4所示，本發明的基于標志點的增強實現工業維修系統包括工作 臺、攝像裝置、圖像采集裝置、控制裝置和顯示裝置；所述的攝像裝置通過 所述的圖像采集裝置與所述的控制裝置聯接，所述的控制裝置與所述的顯示裝置聯接；所述的工作臺空間內標志有不可見光標志點；所述的攝像裝置至少包括兩個攝像頭；所述的系統還包括濾光裝置，設置在所述兩個攝像頭 之一的前端，用于過濾被攝圖像的可見光部分；所述的兩個攝像頭分別攝取 工作臺空間內的不可見光圖像和可見光圖像并將攝取的圖像傳送給所述的 圖像采集裝置，所述的圖像采集裝置對接收的圖像進行采集和處理并將處理 后的圖像數據傳送給所述的控制裝置，所述的控制裝置對接收的圖像數據進 行處理得到增強圖像，所述的顯示裝置顯示所述的增強圖像。在本具體實施方式
中，采用的不可見光為紅外光。系統中使用了一種紅 外投影標志點來代替現有技術系統中的普通標志點。其優點在于這種注冊 系統具有了更高的穩定性。并且投影標志點在視覺上不會對維修產生干擾。 系統的結構如圖5所示。系統主要由7個部分組成攝像機組，圖像采集設 備，圖像處理設備，計算機，顯示設備，紅外投影標志點生成裝置，標定裝 置和工作臺組成。其中攝像機組由兩個攝像機組成，分別稱作攝像機1和攝像機2。如 圖11所示，是一種典型的攝像機組安裝的方式，兩個攝像機固定安裝在一 個固定板上，并且盡量靠近。并且在攝像機1前端安裝有一個紅外濾光片， 這個濾光片的作用是過濾掉波長小于特定值的光線。在當前系統中，濾光片 使得紅外光可以通過，而過濾掉可見光部分。由于一般的攝像機對于近紅外 都有一定的響應。這種安裝方式使得通過攝像機1得到的圖像是現場的紅外 圖像，而攝像機2的圖像是現場的可見光圖像。圖像采集設備完成對兩路圖 像的采集，將其轉化為數字信號。圖像采集裝置對獲得的圖像進行處理。得到的數據通過特定接口輸入控 制裝置，這里控制裝置可謂計算機、服務器等智能設備。接口包括而不限于 USB接口， 1394接口， PCI接口。圖12為圖像采集裝置的電路圖。
如圖6所示，計算機實現對圖像的處理，位置計算以及增強圖像合成的工作。其中在所述的計算機中，包括有二值化處理單元，用于對不可見光圖 像進行二值化處理，使所述的不可見光標志點對應的像素值為1，其他的地方值為0;標志點位置獲取單元，用于在圖像中尋找連通區域，每一個連通 區域為一個標志點，求得連通區域的重心位置作為該標志點的位置；位置估 計單元，用于根據標志點之間的空間關系對每一個標志點進行識別，并根據 位置估計算法來計算不可見光攝取點的位置和姿態，根據不可見光攝取點和 可見光攝取點之間的位置關系計算出可見光攝取點的位置和姿態；增強圖像 生成單元，用于根據可見光攝取點的位置和姿態生成虛擬物體和提示信息的 圖像，將生成的虛擬物體和提示信息的圖像疊加到可見光圖像上，得到增強 圖像，將所述的增強圖像輸出。顯示設備用來顯示由計算機生成的現場實時增強現實圖像。在這個系統 中所指的顯示器包括但不限于 一般的桌面顯示器，手持式平板顯示器，頭 盔式顯示器。紅外投影標志點生成裝置主要用來投影紅外標志點。這些紅外標志點可 以投影在工作臺上，也可以直接投影在被維修零件的表面。并且這些投影出 的標志點能夠形成特定的空間分布，以便于在圖像中可以對他們進行識別。 需要說明的是，紅外投影標志點生成裝置可以由一個或多個紅外激光二極管 組成。每一個激光二極管可以」投影出一個激光點或者是一個簡單的圖案。如 果投影圖案，需要在激光二極管前面安裝特定的鏡頭，其結構和形式與一般 的激光教鞭相同。如圖9所示工作臺主要用來擺放被維修的零件和設備，紅外投影標志點 生成裝置會將紅外標志投射到工作臺的表面，所以要求工作臺表面需要有一 定的粗糙度，以避免發生鏡面反射。系統中還包括一個標定裝置，這個裝置用來標定攝像機1和攝像機2之 間的位置關系。由于這兩個攝像機之間安裝關系基本固定，所以只有在初始 化時，需要對其進行標定。標定設備由一組紅外標志點和可見光標志點組成。 每一個紅外標志點的相同位置上都有一個可見光標志點與其對應。他們被固 定安裝在一個支架上。這個標定裝置的一個典型結構如圖10所示。在這個例子中使用紅外發光二極管作為紅外標志點，并且將每個紅外發光二極管 的外側涂成紅色，作為可見光標志點。所有的標志點被安裝在一個平板上。 形成圖IO所示的圖案。控制裝置中圖像的處理流程如圖7所示。系統首先同時獲取攝像機1和 攝像機2的圖像。由于攝像機l前端安裝了紅外濾光片，所以這里認為從攝 像機1獲得的圖像是紅外圖像。從攝像機2獲得的圖像是可見光圖像。其中， 紅外圖像首先被二值化。二值化操作使得所有紅外標志點對應的像素值為1, 其他的地方值為0。之后在圖像中尋找連通區域，認為每一個連通區域就是 一個標志點，求得連通區域的重心位置作為該標志點的位置。之后根據標志 點之間的特定空間關系對每一個標志點進行識別。在識別足夠多標志點的情 況下。可以根據位置估計算法來計算攝像機l的位置和姿態。之后根據攝像 機1和攝像機2之間的安裝關系可以計算出攝像機2的位置和姿態。根據攝 像機2的位置和姿態生成虛擬物體和提示信息的圖像。并將這些圖像疊加到 可見光圖像上就可以得到增強圖像。最終將這個增強圖像輸出。系統標定的 過程如圖8所示。同時獲取兩個攝像機的圖像。由于標定設備上包含紅外和 可見光兩種標志點。所以在兩個攝像機中都可以觀察到標志點的圖像。分別 在兩個圖像中手工選取足夠數量的標志點。根據這些標志點可以計算出兩個 攝像機相對于標定設備的位置和姿態，從而可以得到兩個攝像機的相對位置 關系。系統的一個典型應用例子如圖3所示在這個應用中，紅外投影標志 點生成裝置由一組紅外激光二極管組成，它在工作臺上投影出5個紅外標志 點。這5個標志點的形式如圖9所示。其中4個點組成一個接近矩形的四邊 形。另一個點與四邊形某一定點很靠近。并且在實例中使用一個手持平板顯 示器作為顯示設備。攝像機組被安裝在這個平板
在使用時，用戶手持這個顯示器，通過安裝在背部的才聶像機2可以獲取 現場的可見光圖像。通過攝像機l可以獲得現場的紅外圖像。由于現場中具 有5個很強的紅外光點，對紅外圖像進行二值化時，通過選擇合適的閾值，可以過濾掉紅外標志點之外的圖像信息。這樣，在紅外圖像上就僅僅剩下5 個亮點。通過搜索4連通區域，將每個連通區域取重心，得到5個點的位置。 接著對每一個點進行識別。首先尋找最靠近的兩個點，認為是1號和2號點， 使用1號點和其他3個點求重心P。連接重心P與1號點，分別求出這條直 線與其他3個點與重心連線，沿順時針方向的夾角。按照這個夾角的大小， 依次識別3， 4， 5號點。接下來需要計算攝像機的位置。由于這些點都投影 在工作臺上，具有共面性。所以可以使用4點共面算法求得攝像機的位置。 此時帶入l, 3， 4, 5號點進行求解，可求得攝像機l的位置。由于攝#^幾1 與攝像機2安裝方式固定，并且在系統運行前已經通過標定裝置標定。所以 由攝像機l的位置可以得到攝像機2的位置。這樣，就可以根據攝像機2的 位置來生成虛擬物體，并與攝像機2所拍攝的圖像進行合成，從而得到增強 的圖像。這個增強圖像的效果是使得輔助信息(文字，圖像，三維結構信 息)從屏幕上看起來好像真實存在于現場的空間中。并且當用戶手中手持設 備的移動時，這些輔助信息總是保持在場景中保持正確的位置和姿態。本發明采用紅外激光管作為投影標志點，可以實現穩定的足夠點數的跟 蹤；投影標指點具有人眼不可見的特點，從而不會給操作人員的維修過程帶 來不便；采用截止紅外截止濾光片，避免了全光語的發光體對尋找標志的干 擾；顯示設備采用手持式顯示器，方便維修人員從各個角度對零件進行觀察 和維修。本發明具有定位精度高、標志點不干擾維修，跟蹤穩定、搭建簡便、可 在任意工業維修環境中實現的特點。有效的解決了現有類似系統的諸多問 題，可以帶給維修人員快速，高效的維修操作指導。以上具體實施方式
僅用于說明本發明，而非用于限定本發明。
權利要求
1.一種基于標志點的增強實現工業維修方法，其特征是，在工作臺空間內標志不可見光標志點，攝取工作臺空間內的不可見光圖像和可見光圖像，對攝取的不可見光圖像和可見光圖像進行采集和處理，得到增強圖像。
2. 根據權利要求1所述的方法，其特征是，所述的在工作臺空間內標志不 可見光標志點是指向工作臺空間內^:影不可見光標志點或不可見光標志圖案。
3. 根據權利要求2所述的方法，其特征是，所述的不可見光是指紅外光。
4. 根據權利要求3所述的方法，其特征是，向工作臺空間內投影紅外光標 志點，所述的紅外光標志點投影在工作臺上和/或」投影在工作臺空間內工件的表 面。
5. 根據權利要求1所述的方法，其特征是，所述的攝取工作臺空間內的不 可見光圖像是指在對所述的工作臺空間進行拍攝時，濾掉工作臺空間的可見 光部分，而僅攝取工作臺空間的不可見光部分。
6. 根據權利要求1所述的方法，其特征是，所述的對攝取的不可見光圖像 和可見光圖像進行采集和處理是指對不可見光圖像進行二值化處理，使所述的不可見光標志點對應的像素值為1,其他的地方值為0;在圖像中尋找連通區域，每一個連通區域為一個標志點，求得連通區域的重心位置作為該標志點的位置；根據標志點之間的空間關系對每一個標志點進行識別；根據位置估計算法來計算不可見光攝取點的位置和姿態；根據不可見光攝取點和可見光攝取點之間的位置關系計算出可見光攝取點的位置和姿態；根據可見光攝取點的位置和姿態生成虛擬物體和提示信息的圖像； 將生成的虛擬物體和提示信息的圖像疊加到可見光圖像上，得到增強圖像， 將所述的增強圖像輸出。
7. —種基于標志點的增強實現工業維《'務系統，包括工作臺、4聶像裝置、 圖像采集裝置、控制裝置和顯示裝置；所述的攝像裝置通過所述的圖像采集裝 置與所述的控制裝置聯接，所述的控制裝置與所述的顯示裝置聯接；其特征是， 所述的工作臺空間內標志有不可見光標志點；所述的攝像裝置至少包括兩個攝 像頭；所述的系統還包括濾光裝置，設置在所述兩個攝像頭之一的前端，用于過濾被攝圖像的可見 光部分；所述的兩個攝像頭分別攝取工作臺空間內的不可見光圖像和可見光圖像并 將攝取的圖像傳送給所述的圖像采集裝置，所述的圖像采集裝置對接收的圖像 進行采集和處理并將處理后的圖像數據傳送給所述的控制裝置，所述的控制裝 置對接收的圖像數據進行處理得到增強圖像，所述的顯示裝置顯示所述的增強 圖像。
8. 根據權利要求7所述的系統，其特征是，所述的系統還包括不可見光 投影標志點生成裝置，用于發射不可見光；所述的工作臺空間內標志有不可見光標志點是指通過所述的不可見光投 影標志點生成裝置向工作臺空間內投影不可見光標志點或不可見光標志圖案。
9. 根據權利要求8所述的系統，其特征是，所述的不可見光是指紅外光。
10. 根據權利要求8所述的系統，其特征是，所述的不可見光投影標志點 生成裝置為紅外光投影標志點生成裝置，所述的紅外光投影標志點生成裝置包 括多個紅外激光管，所述的紅外激光管用于產生紅外激光點作為系統增強現實 采用的標指點。
11. 根據權利要求9所述的系統，其特征是，所述的濾光裝置為紅外濾光 裝置；所述的向工作臺空間內投影不可見光標志點或不可見光標志圖案是指 向工作臺空間內投影紅外光標志點或紅外光標志圖案，所述的紅外光標志點或 紅外光標志圖案投影在工作臺上和/或投影在工作臺空間內工件的表面。
12. 根據權利要求7所述的系統，其特征是，所述的系統還包括標定裝 置，用于標定所述兩個攝像頭的位置關系。
13.根據權利要求7所述的系統，其特征是，所述的控制裝置進一步包括 二值化處理單元，用于對不可見光圖像進行二值化處理，使所述的不可見光標志點對應的像素值為1，其他的地方值為0;標志點位置獲取單元，用于在圖像中尋找連通區域，每一個連通區域為一個標志點，求得連通區域的重心位置作為該標志點的位置；位置估計單元，用于根據標志點之間的空間關系對每一個標志點進行識別， 并根據位置估計算法來計算不可見光攝取點的位置和姿態，根據不可見光攝取 點和可見光攝取點之間的位置關系計算出可見光攝取點的位置和姿態；增強圖像生成單元，用于根據可見光攝取點的位置和姿態生成虛擬物體和 提示信息的圖像，將生成的虛擬物體和提示信息的圖像疊加到可見光圖像上， 得到增強圖像，將所述的增強圖像輸出。
全文摘要
本發明提供一種基于標志點的增強實現工業維修方法及系統，在工作臺空間內標志不可見光標志點，攝取工作臺空間內的不可見光圖像和可見光圖像，對攝取的不可見光圖像和可見光圖像進行采集和處理，得到增強圖像。用以克服現有的增強現實系統存在的可見標志點妨礙維修，以及跟蹤不穩定的問題。
文檔編號G06T1/00GK101165719SQ20061011377
公開日2008年4月23日 申請日期2006年10月16日 優先權日2006年10月16日
發明者艷 孟, 暉 李, 雷錦超, 魏舜儀 申請人:北京威亞視訊科技有限公司