一種多功能agv控制系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種多功能AGV控制系統，包括控制器，執行驅動機構，傳感系統和外部設備。控制器主體部分為PLC一體機；執行驅動機構由電機驅動器和伺服電機組成；傳感系統由RFID傳感器、磁導航傳感器、安全觸邊傳感器和障礙物傳感器組成；外部設備由轉向燈和報警燈組成。多功能AGV控制系統可以根據障礙物的遠近進行緩慢停止和緊急停止，亦可以對循跡路線進行選擇，本系統運行方式靈活，精度高，抗干擾能力強。
【專利說明】
一種多功能AGV控制系統
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種多功能AGV控制系統，尤其涉及一種可以實現不同避障方式、不同循跡路線的AGV控制系統。
【背景技術】
[0002]隨著國內人工成本的持續上升，以及相繼出現的用工荒現象，使得部分企業很難招聘到廉價的一線工人，相關企業轉型的任務迫在眉睫，機器人換人的思路就成為企業家的首選。
[0003]自動引導小車，簡稱AGV，屬于輪式移動機器人的范疇，能夠在生產車間沿著規定的路徑行走，代替工人進行搬運工作，具備各種安全保護的運輸小車。目前，國內大多數AGV循線方式單一，只能按照一定的速度行駛，安全保護功能少，不能夠適應工廠內復雜的環境。
[0004]針對目前存在的各種現象，亟需開發出一種能夠在復雜環境下智能實現速度變化、路線選擇、多安全保護模式的AGV控制系統。
【發明內容】
[0005]本實用新型提供一種多功能AGV控制系統，其特征是:包括控制器、執行驅動機構、傳感系統和外部設備;控制器采用的是PLC—體機;執行驅動機構由電機驅動器和伺服電機組成；傳感系統由RFID傳感器、磁導航傳感器、安全觸邊傳感器和障礙物傳感器組成；外部設備由轉向燈和報警燈組成。
[0006]上述多功能AGV控制系統，其特征是:上述PLC—體機通過磁導航傳感器和RFID傳感器判斷AGV當前偏離軌道的程度及當前位置，根據這些信號，發送相應的指令給電機驅動器，最終驅動伺服電機。
[0007]上述多功能AGV控制系統，其特征是:上述AGV可通過安全觸邊傳感器和障礙物傳感器判斷障礙物的遠近，來確定停止的方式。
[0008]上述的多功能AGV控制系統，其特征是:上述AGV可根據使用者的選擇，進行不同路徑的循跡。
[0009]本實用新型采用PLC—體機為控制系統，此控制系統使觸摸屏和PLC構成了一個系統，減少了通訊的難度，本控制系統的主要特點如下:(I)可根據車間環境，進行不同的路徑選擇；(2)安全系數高，可根據障礙物遠近位置，選擇不同的停止模式；(3)反應靈活，能夠在復雜環境下運行。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型一種多功能AGV控制系統的總體結構圖。
[0011]圖2為本實用新型AGV的主界面。
[0012]圖1中，I—左燈；2—報警燈；3—右燈;4—左電機驅動器;5—左伺服電機;6—右電機驅動器;7—右伺服電機;8—PLC—體機;9 一RFID傳感器;9 一RFID傳感器10—磁導航傳感器;11 一安全觸邊傳感器;12—障礙物傳感器。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0014]結合圖1所示，在AGV運行過程中，通過磁導航傳感器(10)來判斷AGV是否偏離軌道，以及偏向哪個方向，把相關信息發送給PLC—體機(8)，最終通過控制兩個伺服電機進行差速轉動。
[0015]結合圖1所示，在AGV運行過程中，安全觸邊傳感器(11)、障礙物傳感器(12)會把實時的把前方障礙物位置反饋給PLC—體機(8)，PLC—體機(8)會根據障礙物的遠近來選擇其避障方式，并通過報警燈(2)進行報警。
[0016]結合圖2所示，可以在PLC—體機(8)的面板上，選擇循跡的路線，亦可以進入手動模式，根據操作者的意愿，手動操作AGV。
【主權項】
1.一種多功能AGV控制系統，其特征是:包括控制器、執行驅動機構、傳感系統和外部設備;控制器采用的是PLC—體機;執行驅動機構由電機驅動器和伺服電機組成;傳感系統由RFID傳感器、磁導航傳感器、安全觸邊傳感器和障礙物傳感器組成;外部設備由轉向燈和報警燈組成。2.根據權利要求1所述的多功能AGV控制系統，其特征是:上述PLC—體機通過磁導航傳感器和RFID傳感器判斷AGV當前偏離軌道的程度及當前位置，根據這些信號，發送相應的指令給電機驅動器，最終驅動伺服電機。3.根據權利要求1所述的多功能AGV控制系統，其特征是:上述AGV可通過安全觸邊傳感器和障礙物傳感器判斷障礙物的遠近，來確定停止的方式。4.根據權利要求1所述的多功能AGV控制系統，其特征是:上述AGV可根據使用者的選擇，進行不同路徑的循跡。
【文檔編號】G05D1/02GK205540267SQ201620092014
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月30日
【發明人】鄧三鵬, 周旺發, 張香玲, 駱建香, 徐興錦
【申請人】天津博諾機器人技術有限公司