一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種針對小區、工廠及其它需要巡邏的場所進行高強度巡邏的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，屬于自動化與機器人領域。包括上位機和下位機，所述上位機和下位機相互連接，所述上位機包括服務器、監視器、控制平臺，所述下位機包括智能巡邏平臺、雙目定位視覺模塊、控制與通訊模塊、電源模塊、救援機械手。本實用新型具備自主導航、自動避障、自主學習、自動報警、人工救援、自動數據上傳及人臉識別等功能，可以對不同地區的多臺機器人進行統一協作、管理和控制，實現對某一區域的重點監控和巡邏，大大節省人力物力，降低了機器人的管理和使用成本。
【專利說明】
一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種針對小區、工廠及其它需要巡邏的場所進行高強度巡邏的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，該機器人具備自主導航、自動避障、自主學習、自動報警、人工救援、自動數據上傳及人臉識別等功能，屬于自動化與機器人領域。
【背景技術】
[0002]目前，隨著社會經濟的發展，一些超市、商場、醫院等場所等需要的安保人員和安防產品日益增多。尤其是對于小區和學校等場所，白天或者夜間都需要安保人員進行巡邏和巡更。但是隨著中國老齡化現象的日益加重，安保人員急劇緊缺，因此急需一種能代替安保人員進行自動巡邏的智能機器人。
[0003]尤其是對于小區等常封閉環境，該機器人最好具備人臉識別功能，當機器人檢測到小區內有陌生人面孔時，且該陌生人為獨行者時，機器人能及時將陌生人的圖像存入數據庫，后期若發生盜竊等案件，可將圖像調出用以分析；另外，該機器人可以實現對陌生人等的后續跟蹤，用以識別陌生人的各類動作。
[0004]當前，市場上出現了較多的智能安防系統、巡邏機器人。實用新型專利201220365083.0實用新型了一種基于人臉識別的安保機器人，涉及一種基于人臉識別的安保機器人，該實用新型的基于人臉識別的安保機器人，在現有安保機器人中加入人臉識別功能，使工作人員與安保機器人的交流更方便、更人性化。但是該機器人只是實現了工作人員與安保機器人之間的人臉識別功能，并沒有將人臉識別功能應用到對陌生人的檢測中去。另外此類機器人并不具備自主導航、自主學習等功能，無法實現完全的自主值守和巡
' rm邏。
[0005]實用新型專利201510129977.8則公布了一種具有多種報警裝置的小區智能系統，該實用新型涉及具有多種報警裝置的小區智能系統，包括監控中心等。該實用新型能將小區的治安管理監控實況及時通知業主、對小區的進出人員以及進出車輛進行安全有效的管理，從而避免了小區安全隱患以及資源被占用的問題。但是該類實用新型只是設計了基于多個報警裝置的智能管理系統，并沒有涉及相關的巡邏機器人，更沒有涉及人臉識別及其它自動跟蹤、自主學習功能。
【發明內容】
[0006]本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種針對小區、工廠及其它需要巡邏的場所進行高強度巡邏的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，該機器人具備自主導航、自動避障、自主學習、自動報警、人工救援、自動數據上傳及人臉識別等功能。本實用新型對應的技術方案為:一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，包括:上位機I和下位機2。
[0007]所述上位機I包括:服務器1-1、監視器1-2、控制平臺1-3。
[0008]詳細的，所述服務器1-1用以存儲來自下位機2的圖像視頻流、智能巡邏機器人的工作參數等信息，同時服務器上還安裝有配套的應用軟件，工作人員可以根據自身小區、學校等場所的建筑物分布等信息設定智能巡邏機器人的巡邏路徑及重點巡邏區域等。
[0009]所述監視器1-2用來監視來自下位機2的視頻流或查看服務器1-1中的圖像、視頻信息及實時查看智能巡邏機器人的工作參數等。
[0010]所述控制平臺1-3包括:主控制柜1-3-1、主控制器1-3-2、無線視頻接收模塊1-3-
3、GPRS模塊1-3-4、控制按鍵模塊1-3-5、穩壓模塊1-3-6。
[0011]詳細的，主控制器1-3-2、無線視頻接收模塊l-3-3、GPRS模塊1-3-4、控制按鍵模塊
1-3-5、和穩壓模塊1-3-6安裝固定在主控制柜1-3-1中，其中，穩壓模塊1-3-6直接和家用220V交流電連接，提供穩定的直流電，為后續的模塊提供電能。所述無線視頻接收模塊1-3-3—方面和服務器1-1連接，用以將來下下位機2的視頻流存儲至服務器1-1中；另一方面，還與監視器1-2連接，用以將下位機2中的智能巡邏機器人的工作狀態實時顯示出來，供相關工作人員觀看或在對巡邏機器人進行干預等操作時提供操作基礎。所述GPRS模塊1-3-4、控制按鍵模塊1-3-5和主控制器1-3-2連接。一方面，GPRS模塊1-3-4可以接收來自下位機2中的GPRS無線模塊2-3-5的數據，了解智能巡邏機器人的工作狀態等信息；另一方面，工作人員還可以操縱控制按鍵模塊1-3-5，通過主控制器1-3-2和GPRS模塊1-3-4向下位機2中的GPRS無線模塊2-3-5發送相關指令，從而干預和控制智能巡邏機器人實施一系列動作。
[0012]所述下位機2包括:智能巡邏平臺2-1、雙目定位視覺模塊2-2、控制與通訊模塊2-
3、電源模塊2-4、救援機械手2-5。
[0013]所述智能巡邏底盤2-1為了適用多種環境，例如小區、學校等，考慮到小區、學校等內的道路不平和崎嶇等因素，全地形履帶機器車2-1-1，該移動平臺結構緊湊、適應性能強，運行平穩，適用于惡劣環境中作業。該移動平臺可以實現直行、原地轉圈、轉彎和后退等功能，而且獨有的履帶系統可以輕松越過普通的路障或者溝壑等。
[0014]所述雙目定位視覺模塊2-2包括:雙目視覺攝像機2-2-1、二維云臺2-2-2。詳細的，雙目視覺攝像機2-2-1，數量為兩個，且平行放置，用以實現對路面障礙物或行人的三維坐標定位和識別功能;二維云臺2-2-2為兩個自由度機械臂，安裝在智能巡邏平臺2-1的前端，且雙目視覺攝像機2-2-1安裝在二維云臺2-2-2的頂部，通過二維云臺2-2-2的在空間的轉動，間接的帶動雙目視覺攝像機2-2-1運動，效果為:雙目視覺攝像機2-2-1可以對智能巡邏平臺2-1所在地點的任意視角可見可觀。
[0015]所述控制與通訊模塊2-3包括:次控制器2-3-1、無線視頻發射模塊2-3-2、差分GPS模塊2-3-3、慣性導航模塊2-3-4、GPRS無線模塊2-3-5、次控制柜2-3-6、高速圖像處理單元
2-3-7。
[0016]詳細的，次控制器2-3-1、無線視頻發射模塊2-3-2、差分GPS模塊2_3_3、高速圖像處理單元2-3-7、慣性導航模塊2-3-4和GPRS無線模塊2-3-5均放置在次控制柜2-3-6中。其中，無線視頻發射模塊2-3-2和雙目視覺攝像機2-2-1連接，雙目視覺攝像機2-2-1和高速圖像處理單元2-3-7連接，用以將采集的外界圖像視頻流處理分析;且高速圖像處理單元2-3-7與次控制器2-3-1連接，用以將分析處理后的圖像信息等發送至次控制器2-3-1，供進一步的分析和處理。差分GPS模塊2-3-3、慣性導航模塊2-3-4和GPRS無線模塊2-3-5連接次控制器2-3-1，其中，差分GPS模塊2-3-3用以提供智能巡邏平臺2-1所在點的GPS坐標位置，該點的GPS坐標位置不僅可以供次控制器2-3-1進行信息融合、控制使用，而且還可以通過GPRS無線模塊2-3-5將坐標值發送至上位機I中，供工作人員參考和記錄，另外該GPS信息還被慣性導航模塊2-3-4使用，用以向次控制器2-3-1進一步的導航通過地理位置基礎。其中慣性導航模塊2-3-4主要用于將上位機I中設定的機器人巡邏錄像和重點巡邏區域等信息融合和轉化，供次控制器2-3-1進行控制與決策。而其中的GPRS無線模塊2-3-5，一方面可以用來發送智能巡邏機器人的工作狀態等參數到上位機I中的GPRS模塊1-3-4;另一方面，該GPRS無線模塊2-3-5還可以接受來自上位機I中的GPRS模塊1-3-4的控制指令，實現工作人員在辦公室或者監控室對機器人的人工干預、人工救援或手動救援的功能。
[0017]電源模塊2-4包括:大容量磷酸鐵鋰電池2-4-1、電源穩壓模塊2-4-2。大容量磷酸鐵鋰電池2-4-1連接電源穩壓模塊2-4-2，將自身的電壓穩定后，通過下位機2中的控制與通訊模塊2-3連接，提供電能。
[0018]所述救援機械手2-5為4一6自由度的機械手，機械手上可以安裝特定的工具，如擴張鉗、機械錘等工具，實現對小區居民或建筑物等的救援工作，當然該種功能需通過相關工作人員的人工干預和控制。
[0019]—種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏和救援機器人系統，主要具備以下功能:
[0020]自主導航:機器人可以通過雙目視覺攝像機2-2-1、次控制器2-3-1、差分GPS模塊2-3-3、高速圖像處理單元2-3-7、慣性導航模塊2-3-4和GPRS無線模塊2-3-5實現自主導航，通過工作人員在上位機I中的服務器1-1上設定巡邏路線和重點巡邏區域，智能巡邏機器人可以實現自主導航行走和巡邏。
[0021 ]自動避障:當智能巡邏機器人按照既定路線進行巡邏時，如果在前方道路上遇到障礙物或者臨時汽車、行人時，次控制器2-3-1可以通過雙目視覺攝像機2-2-1得到的錄像信息，及時避讓甚至掉頭運行等。
[0022]自主學習:當智能巡邏機器人按照既定路線進行巡邏時，如果在前方道路上遇到新加裝的永久障礙物，此時次控制器2-3-1通過雙目視覺攝像機2-2-1得到的錄像信息，及時避讓甚至掉頭運行，并且在下一次的巡邏過程中，也會繞開有障礙路線，并將該點的障礙物坐標值、周圍環境狀況等上傳至上位機I中，完成學習過程。
[0023]自動報警:當智能巡邏機器人發生故障或者通過雙目視覺攝像機2-2-1拍攝到可疑陌生人員，并且通過跟蹤可疑人員發現該人員具有犯罪傾向或者犯罪行為時，次控制器
2-3-1將報警信息通過GPRS無線模塊2-3-5發送至上位機I中，并同時將報警信息發送至相關工作人員的手機中。
[0024]人工救援:當智能巡邏機器人發現小區、校園等區域內存在故障車輛、或者有其它需要得到幫助的人員時，次控制器2-3-1可以將請求救援信息通過GPRS無線模塊2-3-5發送至上位機I中，并同時將信息發送至相關工作人員的手機中。此時工作人員可以在辦公室或者監控室通過操控控制平臺1-3實現對機器人上救援機械手2-5的操作，進而實現對需要救援的人員實現遠程幫助。
[0025]自動數據上傳:智能巡邏機器人實時的將自身的工作參數、外界環境的工作參數等上傳至上位機I所在的服務器1-1中，共后續工作人員分析和改進。
[0026]人臉識別:在智能巡邏機器人投入使用前，需要工作人員將該區域內的人的臉部圖片存入服務器1-1中；由于該智能巡邏機器人具備人臉識別功能，在行進過程中，遇到行人時，可以自動拍照并比對服務器1-1中的數據。當機器人檢測到小區內有陌生人面孔時，且該陌生人為獨行者時，機器人能及時將陌生人的圖像存入數據庫，后期若發生盜竊等案件，可將圖像調出用以分析;另外，如果該陌生人的動作、舉止怪異，該機器人還可以實現對陌生人等的后續跟蹤，用以識別陌生人的各類動作，最終確保小區、校園等區域人們的人身財產安全。
[0027]本實用新型的有益效果是:
[0028]本實用新型涉及一種針對小區、工廠及其它需要巡邏的場所進行巡邏的智能機器人，并且該機器人具備自主導航、自動避障、自主學習、自動報警、人工救援、自動數據上傳及人臉識別等功能。由于分為上下位機分別運行，該系統還可以實現不同地區的多臺機器人進行統一協作、管理和控制，該智能巡邏機器人可以完全代替人工安保人員，實現對某一區域的重點監控和巡邏，大大節省人力物力，降低了機器人的管理和使用成本。
【附圖說明】
[0029]附圖1為本實用新型的下位機中的主視結構示意圖。
[0030]附圖2為本實用新型的上位機和下位機整體的立體結構示意圖。
[0031]附圖3為本實用新型的下位機的左視結構示意圖。
[0032]附圖4為本實用新型的下位機的俯視結構示意圖。
[0033]附圖5為本實用新型的下位機的后視結構示意圖
[0034]附圖6本實用新型的下位機中的控制與通訊模塊的立體結構示意圖。
[0035]附圖7為本實用新型的上位機總的控制平臺的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0036]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0037]實施例1:
[0038]如圖1至6所示。一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，包括:上位機I和下位機2。所述上位機I包括:服務器1-1、監視器1-2、控制平臺1-3。詳細的，所述服務器1-1用以存儲來自下位機2的圖像視頻流、智能巡邏機器人的工作參數等信息，同時服務器上還安裝有配套的應用軟件，工作人員可以根據自身小區、學校等場所的建筑物分布等信息設定智能巡邏機器人的巡邏路徑及重點巡邏區域等。
[0039]所述監視器1-2用來監視來自下位機2的視頻流或查看服務器1-1中的圖像、視頻信息及實時查看智能巡邏機器人的工作參數等。
[0040]所述控制平臺1-3包括:主控制柜1-3-1、主控制器1-3-2、無線視頻接收模塊1-3-3、GPRS模塊1-3-4、控制按鍵模塊1-3-5、穩壓模塊1-3-6。
[0041 ]詳細的，主控制器1-3-2、無線視頻接收模塊l-3-3、GPRS模塊1-3-4、控制按鍵模塊
1-3-5、和穩壓模塊1-3-6安裝固定在主控制柜1-3-1中，其中，穩壓模塊1-3-6直接和家用220V交流電連接，提供穩定的直流電，為后續的模塊提供電能。所述無線視頻接收模塊1-3-
3—方面和服務器1-1連接，用以將來下下位機2的視頻流存儲至服務器1-1中；另一方面，還與監視器1-2連接，用以將下位機2中的智能巡邏機器人的工作狀態實時顯示出來，供相關工作人員觀看或在對巡邏機器人進行干預等操作時提供操作基礎。所述GPRS模塊1-3-4、控制按鍵模塊1-3-5和主控制器1-3-2連接。一方面，GPRS模塊1-3-4可以接收來自下位機2中的GPRS無線模塊2-3-5的數據，了解智能巡邏機器人的工作狀態等信息；另一方面，工作人員還可以操縱控制按鍵模塊1-3-5，通過主控制器1-3-2和GPRS模塊1-3-4向下位機2中的GPRS無線模塊2-3-5發送相關指令，從而干預和控制智能巡邏機器人實施一系列動作。
[0042]所述下位機2包括:智能巡邏平臺2-1、雙目定位視覺模塊2-2、控制與通訊模塊2-
3、電源模塊2-4、救援機械手2-5。
[0043]所述智能巡邏底盤2-1為了適用多種環境，例如小區、學校等，考慮到小區、學校等內的道路不平和崎嶇等因素，全地形履帶機器車2-1-1，該移動平臺結構緊湊、適應性能強，運行平穩，適用于惡劣環境中作業。該移動平臺可以實現直行、原地轉圈、轉彎和后退等功能，而且獨有的履帶系統可以輕松越過普通的路障或者溝壑等。
[0044]所述雙目定位視覺模塊2-2包括:雙目視覺攝像機2-2-1、二維云臺2-2-2。詳細的，雙目視覺攝像機2-2-1，數量為兩個，且平行放置，用以實現對路面障礙物或行人的三維坐標定位和識別功能;二維云臺2-2-2為兩個自由度機械臂，安裝在智能巡邏平臺2-1的前端，且雙目視覺攝像機2-2-1安裝在二維云臺2-2-2的頂部，通過二維云臺2-2-2的在空間的轉動，間接的帶動雙目視覺攝像機2-2-1運動，效果為:雙目視覺攝像機2-2-1可以對智能巡邏平臺2-1所在地點的任意視角可見可觀。
[0045]所述控制與通訊模塊2-3包括:次控制器2-3-1、無線視頻發射模塊2-3-2、差分GPS模塊2-3-3、慣性導航模塊2-3-4、GPRS無線模塊2-3-5、次控制柜2-3-6、高速圖像處理單元
2-3-7。
[0046]詳細的，次控制器2-3-1、無線視頻發射模塊2-3-2、差分GPS模塊2-3-3、高速圖像處理單元2-3-7、慣性導航模塊2-3-4和GPRS無線模塊2-3-5均放置在次控制柜2-3-6中。其中，無線視頻發射模塊2-3-2和雙目視覺攝像機2-2-1連接，雙目視覺攝像機2-2-1和高速圖像處理單元2-3-7連接，用以將采集的外界圖像視頻流處理分析;且高速圖像處理單元2-3-7與次控制器2-3-1連接，用以將分析處理后的圖像信息等發送至次控制器2-3-1，供進一步的分析和處理。差分GPS模塊2-3-3、慣性導航模塊2-3-4和GPRS無線模塊2-3-5連接次控制器2-3-1，其中，差分GPS模塊2-3-3用以提供智能巡邏平臺2-1所在點的GPS坐標位置，該點的GPS坐標位置不僅可以供次控制器2-3-1進行信息融合、控制使用，而且還可以通過GPRS無線模塊2-3-5將坐標值發送至上位機I中，供工作人員參考和記錄，另外該GPS信息還被慣性導航模塊2-3-4使用，用以向次控制器2-3-1進一步的導航通過地理位置基礎。其中慣性導航模塊2-3-4主要用于將上位機I中設定的機器人巡邏錄像和重點巡邏區域等信息融合和轉化，供次控制器2-3-1進行控制與決策。而其中的GPRS無線模塊2-3-5，一方面可以用來發送智能巡邏機器人的工作狀態等參數到上位機I中的GPRS模塊1-3-4;另一方面，該GPRS無線模塊2-3-5還可以接受來自上位機I中的GPRS模塊1-3-4的控制指令，實現工作人員在辦公室或者監控室對機器人的人工干預、人工救援或手動救援的功能。
[0047]電源模塊2-4包括:大容量磷酸鐵鋰電池2-4-1、電源穩壓模塊2-4-2。大容量磷酸鐵鋰電池2-4-1連接電源穩壓模塊2-4-2，將自身的電壓穩定后，通過下位機2中的控制與通訊模塊2-3連接，提供電能。
[0048]所述救援機械手2-5為4一6自由度的機械手，機械手上可以安裝特定的工具，如擴張鉗、機械錘等工具，實現對小區居民或建筑物等的救援工作，當然該種功能需通過相關工作人員的人工干預和控制。
[0049]分GPS模塊2-3-3、高速圖像處理單元2-3-7、慣性導航模塊2-3-4和GPRS無線模塊2-3-5實現自主導航，通過工作人員在上位機I中的服務器1-1上設定巡邏路線和重點巡邏區域，智能巡邏機器人可以實現自主導航行走和巡邏。
[0050]本實施例一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏和救援機器人，具備以下功能[0051 ]自動避障:當智能巡邏機器人按照既定路線進行巡邏時，如果在前方道路上遇到障礙物或者臨時汽車、行人時，次控制器2-3-1可以通過雙目視覺攝像機2-2-1得到的錄像信息，及時避讓甚至掉頭運行等。
[0052]自主學習:當智能巡邏機器人按照既定路線進行巡邏時，如果在前方道路上遇到新加裝的永久障礙物，此時次控制器2-3-1通過雙目視覺攝像機2-2-1得到的錄像信息，及時避讓甚至掉頭運行，并且在下一次的巡邏過程中，也會繞開有障礙路線，并將該點的障礙物坐標值、周圍環境狀況等上傳至上位機I中，完成學習過程。
[0053]自動報警:當智能巡邏機器人發生故障或者通過雙目視覺攝像機2-2-1拍攝到可疑陌生人員，并且通過跟蹤可疑人員發現該人員具有犯罪傾向或者犯罪行為時，次控制器2-3-1將報警信息通過GPRS無線模塊2-3-5發送至上位機I中，并同時將報警信息發送至相關工作人員的手機中。
[0054]人工救援:當智能巡邏機器人發現小區、校園等區域內存在故障車輛、或者有其它需要得到幫助的人員時，次控制器2-3-1可以將請求救援信息通過GPRS無線模塊2-3-5發送至上位機I中，并同時將信息發送至相關工作人員的手機中。此時工作人員可以在辦公室或者監控室通過操控控制平臺1-3實現對機器人上救援機械手2-5的操作，進而實現對需要救援的人員實現遠程幫助。
[0055]自動數據上傳:智能巡邏機器人實時的將自身的工作參數、外界環境的工作參數等上傳至上位機I所在的服務器1-1中，共后續工作人員分析和改進。
[0056]人臉識別:在智能巡邏機器人投入使用前，需要工作人員將該區域內的人的臉部圖片存入服務器1-1中；由于該智能巡邏機器人具備人臉識別功能，在行進過程中，遇到行人時，可以自動拍照并比對服務器1-1中的數據。當機器人檢測到小區內有陌生人面孔時，且該陌生人為獨行者時，機器人能及時將陌生人的圖像存入數據庫，后期若發生盜竊等案件，可將圖像調出用以分析;另外，如果該陌生人的動作、舉止怪異，該機器人還可以實現對陌生人等的后續跟蹤，用以識別陌生人的各類動作，最終確保小區、校園等區域人們的人身財產安全。
[0057]上述實施例只是為了說明本實用新型的技術構思及特點，其目的是在于讓本領域內的普通技術人員能夠了解本實用新型的內容并據以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡是根據本【實用新型內容】的實質所做出的等效的變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍內。
【主權項】
1.一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:包括上位機和下位機，所述上位機和下位機相互連接，所述上位機包括服務器、監視器、控制平臺，所述下位機包括智能巡邏平臺、雙目定位視覺模塊、控制與通訊模塊、電源模塊、救援機械手。2.根據權利要求1所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:所述控制平臺包括主控制柜、主控制器、無線視頻接收模塊、GPRS模塊、控制按鍵模塊、穩壓豐旲塊。3.根據權利要求2所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:主控制器、無線視頻接收模塊、GPRS模塊、控制按鍵模塊和穩壓模塊安裝固定在主控制柜中，穩壓模塊直接和家用220V交流電連接，所述無線視頻接收模塊一方面和服務器連接;另一方面，還與監視器連接;所述GPRS模塊、控制按鍵模塊和主控制器連接。4.根據權利要求1所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:所述智能巡邏平臺采用全地形履帶機器車。5.根據權利要求1所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:所述雙目定位視覺模塊包括雙目視覺攝像機、二維云臺。6.根據權利要求5所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:所述雙目視覺攝像機優選為兩個，且平行放置;二維云臺為兩個自由度機械臂，安裝在智能巡邏平臺的前端，且雙目視覺攝像機安裝在二維云臺的頂部，通過二維云臺的在空間的轉動，間接的帶動雙目視覺攝像機運動。7.根據權利要求1所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:控制與通訊模塊包括次控制器、無線視頻發射模塊、差分GPS模塊、慣性導航模塊、GPRS無線模塊、次控制柜、高速圖像處理單元。8.根據權利要求7所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:所述次控制器、無線視頻發射模塊、差分GPS模塊、高速圖像處理單元、慣性導航模塊和GPRS無線模塊均放置在次控制柜，所述無線視頻發射模塊和雙目視覺攝像機連接，雙目視覺攝像機和高速圖像處理單元連接，高速圖像處理單元與次控制器連接，差分GPS模塊、慣性導航模塊和GPRS無線模塊連接次控制器。9.根據權利要求1所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:電源模塊包括大容量磷酸鐵鋰電池、電源穩壓模塊，大容量磷酸鐵鋰電池連接電源穩壓模塊。10.根據權利要求1所述的一種帶人臉識別和學習功能的智能巡邏機器人，其特征在于:所述救援機械手為4一6自由度的機械手，機械手上可以安裝特定的工具。
【文檔編號】G05D1/02GK205507540SQ201620246208
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月28日
【發明人】鮑明松, 郭亭亭, 鮑威, 張浩文
【申請人】山東國興智能科技有限公司