一種運動控制器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電機動力學控制技術領域，尤其涉及一種運動控制器。
【背景技術】
[0002]運動控制是數控系統的關鍵技術之一。隨著計算機技術的高速發展，運動控制器已經從以單片機、微處理器為核心的低端控制器發展到以DSP、CPLD和FPGA為核心的高端控制器。控制模式也由傳統的基于專用芯片的封閉式系統向基于PC的開放式控制系統發展。
【實用新型內容】
[0003]有鑒于此，本實用新型解決的技術問題是:提出一種運動控制器，控制精度高，運動控制功能完善，方便地實現對外部設備的伺服控制。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案具體是這樣實現的:
[0005]本實用新型提供了一種運動控制器，包括:核心處理模塊、通信模塊和外設模塊，所述核心處理模塊包括數字信號處理器DSP和復雜可編程邏輯器件CPLD，所述通信模塊包括PIC芯片，所述PIC芯片與數字信號處理器DSP和所述復雜可編程邏輯器件CPLD連接，所述數字信號處理器DSP及所述復雜可編程邏輯器件CPLD處理的信息傳輸到外設模塊。
[0006]進一步地，所述PIC芯片與所述數字信號處理器DSP、復雜可編程邏輯器件CPLD通過雙口隨機存儲器RAM進行數據傳輸。
[0007]進一步地，所述數字信號處理器采用DSP芯片TMS320F2812。
[0008]本實用新型的運動控制器采用DSP和CPLD完成了運動控制功能，控制精度高，運動控制功能完善，方便地實現對外部設備的伺服控制，本實用新型具有良好的開放性、通用性和可擴展性。
【附圖說明】
[0009]下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中:
[0010]圖1是本實用新型的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0012]如圖1所示，本實用新型具體實施例的運動控制器，包括:核心處理模塊10、通信模塊20和外設模塊30，通信模塊20包括PIC芯片21，核心處理模塊10包括數字信號處理器DSPll和復雜可編程邏輯器件CPLD12，PIC芯片21與復雜可編程邏輯器件CPLD12通過雙口隨機存儲器RAM進行數據傳輸，數字信號處理器DSPl I及復雜可編程邏輯器件CPLD12處理的信息傳輸到外設模塊。
[0013]本實用新型中，PC I控制芯片與數字信號處理器DSP、復雜可編程邏輯器件CPLD采用雙口隨機存儲器RAM實現數據傳輸。
[0014]本實用新型中，核心處理模塊完成整個運動控制系統的任務調度、軌跡插補、運動控制、狀態監控等功能。數字信號處理器采用DSP芯片TMS320F2812。在運動控制過程中，本實施例需要實時記錄關節位置、速度、加速度信息，為執行復雜的控制算法，需要很大的程序空間和數據空間。
[0015]本實施例中，通信模塊主要完成數據交換、任務傳輸、狀態通告等功能。由于傳輸數據量大、實時性要求高，為了滿足通訊需求，采用PLX公司的PCI9052芯片實現PCI總線通訊。為了提高數據傳輸速度，滿足實時控制要求，在DSP和PC I總線間加入2 16b its高速雙端口靜態RAM CY7C133，作為緩存區存儲數據。CPLD根據DSP的地址信號進行地址譯碼，產生片選信號CER，選通雙口 RAM，并通過控制OE和R /W來訪問雙端口靜態RAM的內部存儲單元，完成數據的讀取和寫入。
[0016]本實施例中，外設模塊包括DA模塊、PWM模塊、電平轉換及光電隔離模塊、通用I/o模塊等，其中DA模塊和PWM模塊輸出伺服電機的控制電壓或脈沖，完成伺服電機的運動速度或位置控制。電平轉換和光電隔離模塊主要完成不同電壓信號的轉換和系統抗干擾能力的提升。通用I/O的主要功能是控制電機的模式，檢測電機的運動狀態。
[0017]本實用新型的控制器控制器采用DSP和CPLD完成了運動控制功能，實現了對外部設備的伺服控制，本實用新型具有良好的開放性、通用性和可擴展性。
[0018]應當理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應屬于本實用新型所附權利要求的保護范圍。
【主權項】
1.一種運動控制器，其特征在于，包括:核心處理模塊、通信模塊和外設模塊，所述核心處理模塊包括數字信號處理器DSP和復雜可編程邏輯器件CPLD，所述通信模塊包括PIC芯片，所述PIC芯片與數字信號處理器DSP和所述復雜可編程邏輯器件CPLD連接，所述數字信號處理器DSP及所述復雜可編程邏輯器件CPLD處理的信息傳輸到外設模塊。
2.根據權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述PIC芯片與所述數字信號處理器DSP、所述復雜可編程邏輯器件CPLD通過雙口隨機存儲器RAM進行數據傳輸。
3.根據權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述數字信號處理器采用DSP芯片TMS320F2812。
【專利摘要】本實用新型公開了一種運動控制器，其包括核心處理模塊、通信模塊和外設模塊，所述核心處理模塊包括數字信號處理器DSP和復雜可編程邏輯器件CPLD，所述通信模塊包括PIC芯片，所述PIC芯片與數字信號處理器DSP和所述復雜可編程邏輯器件CPLD連接，所述數字信號處理器DSP及所述復雜可編程邏輯器件CPLD處理的信息傳輸到外設模塊。本實用新型的控制器采用DSP和CPLD完成了運動控制功能，實現了對外部設備的伺服控制，本實用新型具有良好的開放性、通用性和可擴展性。
【IPC分類】G05B19-414
【公開號】CN204557179
【申請號】CN201520278354
【發明人】應明峰, 陳健, 姜玉東, 司立眾
【申請人】金陵科技學院
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月30日