用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置的制造方法

用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。所述方法的一【具體實施方式】包括：獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息；確定所述參數信息是否出現異常狀態；響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度；對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。該實施方式提高了無人駕駛車輛的安全性。
【專利說明】
用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置
技術領域
[0001]本申請涉及無人駕駛車輛技術領域，具體涉及無人駕駛車輛安全駕駛技術領域，尤其涉及用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]隨著無人駕駛技術的不斷成熟，檢測無人駕駛車輛是否出現異常，以及出現異常時的相應的安全策略處置方式對于保證無人駕駛車輛以及車內乘客和周圍車輛與行人的安全具有十分重要的意義。
[0003]現有的對無人駕駛車輛的安全檢測技術通常是在無人駕駛車輛進行自動駕駛之前，對車輛的各個參數進行檢測，來確定無人駕駛車輛是否出現異常狀態。

【發明內容】

[0004]本申請的目的在于提出一種改進的用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置，來解決以上【背景技術】部分提到的技術問題。
[0005]第一方面，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的方法，所述方法包括:獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息；確定所述參數信息是否出現異常狀態；響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度;對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。
[0006]在一些實施例中，所述參數信息包括以下至少一項:控制參數信息、通信參數信息和狀態參數信息。
[0007]在一些實施例中，當所述參數信息包括所述控制參數信息時，所述確定所述參數信息是否出現異常狀態包括以下至少一項:確定所述無人駕駛車輛發出的控制指令中的指令數據是否大于當前速度所對應的預設閾值，若所述指令數據大于所述預設閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制指令包括以下至少一項:轉向指令、加速指令和減速指令;確定所述無人駕駛車輛行駛在當前路段時，發出的控制命令是否違反交通規則，若所述控制命令違反交通規則，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制命令包括以下至少一項:車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。
[0008]在一些實施例中，當所述參數信息包括所述通信參數信息時，所述確定所述參數信息是否出現異常狀態包括以下至少一項:確定向所述無人駕駛車輛發送控制命令的頻率是否是預定頻率，若所述頻率不是預定頻率，則確定所述參數信息出現異常狀態;確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態參數信息的周期是否是預定周期，若所述周期不是預定周期，則確定所述參數信息出現異常狀態。
[0009]在一些實施例中，當所述參數信息包括所述狀態參數信息時，所述確定所述參數信息是否出現異常狀態包括以下至少一項:確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預設電量閾值，若所述剩余電量低于預設電量閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態;確定所述無人駕駛車輛是否出現錯誤狀態碼，若出現所述錯誤狀態碼，則確定所述參數信息出現異常狀態。
[0010]在一些實施例中，在所述響應于確定出所述參數信息出現異常狀態之后，所述方法還包括:針對所述異常狀態，發出告警，并向服務器發送所述異常狀態，其中，所述發出告警包括以下至少一項:以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。
[0011]在一些實施例中，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及所述對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作，包括:若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險報警閃光燈;若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務區。
[0012]第二方面，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括:獲取單元，配置用于獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息;確定單元，配置用于確定所述參數信息是否出現異常狀態;處理單元，配置用于響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度;執行單元，配置用于對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。
[0013]在一些實施例中，所述參數信息包括以下至少一項:控制參數信息、通信參數信息和狀態參數信息。
[0014]在一些實施例中，當所述參數信息包括所述控制參數信息時，所述確定單元進一步配置用于:確定所述無人駕駛車輛發出的控制指令中的指令數據是否大于當前速度所對應的預設閾值，若所述指令數據大于所述預設閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制指令包括以下至少一項:轉向指令、加速指令和減速指令;確定所述無人駕駛車輛行駛在當前路段時，發出的控制命令是否違反交通規則，若所述控制命令違反交通規貝1J，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制命令包括以下至少一項:車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。
[0015]在一些實施例中，當所述參數信息包括所述通信參數信息時，所述確定單元進一步配置用于:確定向所述無人駕駛車輛發送控制命令的頻率是否是預定頻率，若所述頻率不是預定頻率，則確定所述參數信息出現異常狀態;確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態參數信息的周期是否是預定周期，若所述周期不是預定周期，則確定所述參數信息出現異常狀態。
[0016]在一些實施例中，當所述參數信息包括所述狀態參數信息時，所述確定單元進一步配置用于:確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預設電量閾值，若所述剩余電量低于預設電量閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態;確定所述無人駕駛車輛是否出現錯誤狀態碼，若出現所述錯誤狀態碼，則確定所述參數信息出現異常狀態。
[0017]在一些實施例中，所述裝置還包括:告警單元，配置用于針對所述異常狀態，發出告警，并向服務器發送所述異常狀態，其中，所述發出告警包括以下至少一項:以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。
[0018]在一些實施例中，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及執行單元包括:一級緊急執行模塊，配置用于若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險報警閃光燈;二級緊急執行模塊，配置用于若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務區。
[0019]本申請提供的用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置，通過對車輛在行駛過程中的參數信息進行檢測以確定車輛是否出現異常狀態，而后確定解決異常狀態的緊急程度，最后對無人駕駛車輛執行與緊急程度相關的操作，從而有效的利用了車輛在行駛過程中的各項參數信息，提高了無人駕駛車輛的安全性。
【附圖說明】
[0020]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯:
[0021]圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統架構圖；
[0022]圖2是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程圖；
[0023]圖3是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個實施例的流程圖；
[0024]圖4是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例的結構示意圖；
[0025]圖5是適于用來實現本申請實施例的終端設備的計算機系統的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發明相關的部分。
[0027]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。
[0028]圖1示出了可以應用本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法或用于控制無人駕駛車輛的裝置的實施例的示例性系統架構100。
[0029]如圖1所示，系統架構100可以包括車載終端設備101、102、103，網絡104和對車載終端設備101、102、103進行支持的云服務器105。網絡104用以在車載終端設備101、102、103和服務器105之間提供通信鏈路的介質。網絡104可以包括各種連接類型，例如無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等等。
[0030]車載終端設備101、102、103上安裝有無人駕駛車輛的控制系統，其可以直接通過網絡104與云服務器105交互，車載終端設備101、102、103還可以連接到用于獲取車輛參數信息的各個傳感器、用于提示車輛出現異常狀態的揚聲器、顯示屏和指示燈等。
[0031]云服務器105可以是提供控制信息的服務器，例如對車載終端設備101、102、103發出的解決異常狀態的緊急程度進行接收并提供安全策略支持的后臺網絡云服務器。后臺網絡云服務器可以對接收到的異常狀態、解決異常狀態的緊急程度等數據進行分析處理，并制定與緊急程度對應的解決方案。
[0032]需要說明的是，本申請實施例所提供的用于控制無人駕駛車輛的方法一般由車載終端設備101、102、103執行，相應地，用于控制無人駕駛車輛的裝置一般設置于車載終端設備 101、102、103 中。
[0033]應該理解，圖1中的終端設備、網絡和服務器的數目僅僅是示意性的。根據實現需要，可以具有任意數目的終端設備、網絡和服務器。
[0034]繼續參考圖2，示出了根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程200。所述的用于控制無人駕駛車輛的方法，包括以下步驟:
[0035]步驟201，獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息。
[0036]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的車載終端設備101、102、103)可以通過數據傳輸的方式獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的各項參數信息。上述在行駛過程中的參數信息可以包括上述電子設備可以獲取到的上述無人駕駛車輛的各個參數信息，上述參數信息可以是無人駕駛車輛的各個系統(例如，速度控制系統、制動防抱死系統等)的參數信息，例如，無人駕駛車輛的清潔系統中的汽車擋風玻璃水的剩余M。
[0037]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述參數信息可以包括控制參數信息，例如，控制上述無人駕駛車輛左轉彎角度為30度的控制指令、控制上述無人駕駛車輛的加速控制指令和控制上述無人駕駛車輛檔位切換的控制指令等;上述參數信息也可以包括通信參數信息，例如，發送控制命令的頻率、收到車輛狀態反饋的頻率等;上述參數信息還可以包括狀態參數信息，例如，無人駕駛車輛的剩余電量、無人駕駛車輛的輪胎壓力和無人駕駛車輛的各個系統的狀態等。
[0038]步驟202，確定參數信息是否出現異常狀態。
[0039]在本實施例中，在步驟201中獲取到參數信息之后，上述電子設備可以檢測各個參數信息在當前場景下是否達到預設參數或者滿足預設條件，若達到預設參數或者滿足預設條件，則可以確定各個參數信息出現異常狀態。在確定各個參數信息是否出現異常狀態之前，可以通過對大量的人工駕駛數據進行分析，得出安全駕駛的參數。例如，可以通過人工駕駛的測試，得出在不同車速下所允許的方向盤的最大轉角。
[0040]在本實施例的一些可選的實現方式中，當上述參數信息包括控制參數信息時，上述電子設備可以確定上述無人駕駛車輛發出的控制指令中的指令數據是否大于上述無人駕駛車輛的當前行駛車速所對應的預設閾值，若上述指令數據大于上述預設閾值，則可以確定上述參數信息出現異常狀態，其中，上述控制指令可以包括轉向指令、加速指令或者減速指令等。作為示例，若上述控制指令是左轉彎30度角，則該指令中的指令數據為30度，若當前速度為90千米每小時，90千米每小時所對應的轉向角預設閾值為20度，則指令數據30度大于轉向角預設閾值20度，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。當上述參數信息包括控制參數信息時，上述電子設備還可以確定上述無人駕駛車輛行駛在當前路段時發出的控制命令是否違反交通規則，若上述控制命令違反交通規則，則可以確定上述參數信息出現異常狀態，其中，上述控制命令可以包括車輛掉頭命令、超車命令或者并道命令等。作為示例，若上述無人駕駛車輛在單行線上行駛時，上述控制命令為車輛掉頭命令，則上述控制命令違反了交通規則，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。
[0041]在本實施例的一些可選的實現方式中，當上述參數信息包括通信參數信息時，上述電子設備可以確定向上述無人駕駛車輛發送控制命令的頻率是否是預定頻率，若上述頻率不是上述預定頻率，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。作為示例，上述電子設備向上述無人駕駛車輛發送控制命令的預定頻率為每秒20次，若檢測出當前時刻上述電子設備發送控制命令的頻率為每秒10次，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。當上述參數信息包括通信參數信息時，上述電子設備還可以確定上述無人駕駛車輛返回狀態參數信息的周期是否是預定周期，若上述周期是上述預定周期，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。作為示例，上述無人駕駛車輛向上述電子設備返回狀態參數信息的預定周期為0.03秒，若檢測出當前時刻上述無人駕駛車輛返回狀態參數信息的周期為0.1秒，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。
[0042]在本實施例的一些可選的實現方式中，當上述參數信息包括狀態參數信息時，上述電子設備可以確定上述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預設電量閾值，若上述剩余電量低于上述預設電量閾值，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。當上述參數信息包括狀態參數信息時，上述電子設備還可以確定上述無人駕駛車輛是否出現錯誤狀態碼，例如，若車身電子穩定系統(Electronic Stability Program，ESP)、發動機管理系統(EngineManagement System，EMS)、電動助力轉向系統(Electronic Power Steering，EPS)或者電子駐車系統(Electrical Parking Brake，EPB)等出現上述錯誤狀態碼，則確定上述參數信息出現異常狀態。
[0043]步驟203，響應于確定出參數信息出現異常狀態，則確定解決異常狀態的緊急程度。
[0044]在本實施例中，上述電子設備確定出上述參數信息出現異常狀態之后，可以確定解決上述異常狀態的緊急程度。上述異常狀態以及與上述異常狀態對應的緊急程度可以是預先設置并存儲于上述電子設備中，當上述電子設備確定出上述參數信息出現異常狀態之后，還可以通過無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等方式從服務器上獲取上述異常狀態以及與上述異常狀態對應的緊急程度。
[0045]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述緊急程度可以劃分為一級緊急和二級緊急，上述一級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現的異常狀態十分的嚴重，已經嚴重影響到車輛的正常行駛，上述二級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現的異常狀態對車輛的正常行駛有輕微的影響，但還是可以行駛一段距離。
[0046]步驟204，對無人駕駛車輛執行與緊急程度相關的操作。
[0047]在本實施例中，上述電子設備可以對上述無人駕駛車輛執行與上述緊急程度相關的操作。上述與緊急程度相關的操作可以用來解決上述無人駕駛車輛出現的異常狀態，當上述電子設備確定出解決上述異常狀態的緊急程度之后，上述電子設備可以直接獲取存儲于本地的與緊急程度相關的操作，也可以通過無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等方式從服務器上獲取上述與緊急程度相關的操作。
[0048]在本實施例的一些可選的實現方式中，若上述緊急程度為一級緊急，則上述電子設備可以對上述無人駕駛車輛發送減速指令并使無人駕駛車輛停止到路邊，并開啟上述無人駕駛車輛的危險報警閃光燈，上述危險報警閃光燈是一種提醒其他車輛與行人注意本車發生了特殊情況的信號燈;上述電子設備也可以發出人工接管的提示，由無人駕駛車輛上的乘客對上述無人駕駛車輛進行停車操作。若上述緊急程度為二級緊急，則上述電子設備可以將上述無人駕駛車輛的導航路線的目的地更換為距離上述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務區或者其他可以解決上述無人駕駛車輛的異常狀態的地址。
[0049]進一步參考圖3，其示出了用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個實施例的流程300。該用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300，包括以下步驟:
[0050]步驟301，獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息。
[0051]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的車載終端設備101、102、103)可以通過數據傳輸的方式獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的各項參數信息。上述在行駛過程中的參數信息可以包括上述電子設備可以獲取到的上述無人駕駛車輛的各個參數信息，上述參數信息可以是無人駕駛車輛的各個系統的參數信息。
[0052]步驟302，確定參數信息是否出現異常狀態。
[0053]在本實施例中，在步驟301中獲取到參數信息之后，上述電子設備可以檢測各個參數信息在當前場景下是否達到預設參數或者滿足預設條件，若達到預設參數或者滿足預設條件，則可以確定各個參數信息出現異常狀態。在確定各個參數信息是否出現異常狀態之前，可以通過對大量的人工駕駛數據進行分析，得出安全駕駛的參數。
[0054]步驟303，響應于確定出參數信息出現異常狀態，則確定解決異常狀態的緊急程度。
[0055]在本實施例中，上述電子設備確定出上述參數信息出現異常狀態之后，可以確定解決上述異常狀態的緊急程度。上述異常狀態以及與上述異常狀態對應的緊急程度可以是預先設置并存儲于上述電子設備中，當上述電子設備確定出上述參數信息出現異常狀態之后，還可以通過無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等方式從服務器上獲取上述異常狀態以及與上述異常狀態對應的緊急程度。
[0056]步驟304，針對異常狀態，發出告警，并向服務器發送異常狀態。
[0057]在本實施例中，針對上述參數信息出現異常狀態，上述電子設備可以發出告警以供無人駕駛車輛上的乘客進行確認，并向服務器發送上述異常狀態以供車輛維修人員進行確認，其中，上述電子設備可以以語音播放的方式進行告警，例如，當剩余電量過低時，上述電子設備可以控制無人駕駛車輛發出“電量過低！電量過低!”的語音提示;上述電子設備也可以以顯示屏顯示的方式告警，例如，在無人駕駛車輛的顯示屏上顯示“發動機管理系統出現錯誤”的文字提示;上述電子設備還可以以指示燈閃爍的方式告警，例如，若黃色指示燈代表控制命令違反交通規則，當無人駕駛車輛的速度超過當前道路的限制速度時，上述電子設備可以控制黃色指示燈閃爍以提示無人駕駛車輛上的乘客。
[0058]步驟305，對無人駕駛車輛執行與緊急程度相關的操作。
[0059]在本實施例中，上述電子設備可以對上述無人駕駛車輛執行與上述緊急程度相關的操作。上述與緊急程度相關的操作可以用來解決上述無人駕駛車輛出現的異常狀態，當上述電子設備確定出解決上述異常狀態的緊急程度之后，上述電子設備可以直接獲取存儲于本地的與緊急程度相關的操作，也可以通過無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等方式從服務器上獲取上述與緊急程度相關的操作。
[0060]從圖3中可以看出，與圖2對應的實施例相比，本實施例中的用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300突出了針對異常狀態進行告警的步驟。由此，本實施例描述的方案可以向車內乘客以及車輛維修人員提示異常狀態的發生，從而進一步提高了無人駕駛車輛的安全性。
[0061]進一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。
[0062]如圖4所示，本實施例所述的用于控制無人駕駛車輛的裝置400包括:獲取單元401、確定單元402、處理單元403和執行單元404。其中，獲取單元401配置用于獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息；確定單元402配置用于確定所述參數信息是否出現異常狀態;處理單元403配置用于響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度;而執行單元404配置用于對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。
[0063]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400的獲取單元401可以通過數據傳輸的方式獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的各項參數信息。上述在行駛過程中的參數信息可以包括上述電子設備可以獲取到的上述無人駕駛車輛的各個參數信息，上述參數信息可以是無人駕駛車輛的各個系統的參數信息，例如，無人駕駛車輛的清潔系統中的汽車擋風玻璃水的剩余量。
[0064]在本實施例中，在獲取單元401獲取到參數信息之后，上述確定單元402可以檢測各個參數信息在當前場景下是否達到預設參數或者滿足預設條件，若達到預設參數或者滿足預設條件，則可以確定各個參數信息出現異常狀態。在確定各個參數信息是否出現異常狀態之前，可以通過對大量的人工駕駛數據進行分析，得出安全駕駛的參數。例如，可以通過人工駕駛的測試，得出在不同車速下所允許的方向盤的最大轉角。
[0065]在本實施例中，在上述確定單元402確定出上述參數信息出現異常狀態之后，上述處理單元403可以確定解決上述異常狀態的緊急程度。上述異常狀態以及與上述異常狀態對應的緊急程度可以是預先設置并存儲于上述處理單元403中，當上述確定單元402確定出上述參數信息出現異常狀態之后，上述處理單元403還可以通過無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等方式從服務器上獲取上述異常狀態以及與上述異常狀態對應的緊急程度。
[0066]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400的執行單元404可以對上述無人駕駛車輛執行與上述緊急程度相關的操作。上述與緊急程度相關的操作可以用來解決上述無人駕駛車輛出現的異常狀態，當上述處理單元403確定出解決上述異常狀態的緊急程度之后，上述執行單元404可以直接獲取存儲于本地的與緊急程度相關的操作，也可以通過無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等方式從服務器上獲取上述與緊急程度相關的操作。
[0067]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述參數信息可以包括控制參數信息，例如，控制上述無人駕駛車輛左轉彎角度為30度的控制指令、控制上述無人駕駛車輛的加速控制指令和控制上述無人駕駛車輛檔位切換的控制指令等;上述參數信息也可以包括通信參數信息，例如，發送控制命令的頻率、收到車輛狀態反饋的頻率等;上述參數信息還可以包括狀態參數信息，例如，無人駕駛車輛的剩余電量、無人駕駛車輛的輪胎壓力和無人駕駛車輛的各個系統的狀態等。
[0068]在本實施例的一些可選的實現方式中，當上述參數信息包括控制參數信息時，上述確定單元402可以確定上述無人駕駛車輛發出的控制指令中的指令數據是否大于上述無人駕駛車輛的當前行駛車速所對應的預設閾值，若上述指令數據大于上述預設閾值，則可以確定上述參數信息出現異常狀態，其中，上述控制指令可以包括轉向指令、加速指令或者減速指令等。當上述參數信息包括控制參數信息時，上述確定單元402還可以確定上述無人駕駛車輛行駛在當前路段時發出的控制命令是否違反交通規則，若上述控制命令違反交通規則，則可以確定上述參數信息出現異常狀態，其中，上述控制命令可以包括車輛掉頭命令、超車命令或者并道命令等。
[0069]在本實施例的一些可選的實現方式中，當上述參數信息包括通信參數信息時，上述確定單元402可以確定向上述無人駕駛車輛發送控制命令的頻率是否是預定頻率，若上述頻率不是上述預定頻率，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。當上述參數信息包括通信參數信息時，上述確定單元402還可以確定上述無人駕駛車輛返回狀態參數信息的周期是否是預定周期，若上述周期是上述預定周期，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。
[0070]在本實施例的一些可選的實現方式中，當上述參數信息包括狀態參數信息時，上述確定單元402可以確定上述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預設電量閾值，若上述剩余電量低于上述預設電量閾值，則可以確定上述參數信息出現異常狀態。當上述參數信息包括狀態參數信息時，上述電子設備還可以確定上述無人駕駛車輛是否出現錯誤狀態碼，例如，若車身電子穩定系統、發動機管理系統、電動助力轉向系統和電子駐車系統等出現上述錯誤狀態碼，則確定上述參數信息出現異常狀態。
[0071]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括告警單元(圖中未示出)，針對上述參數信息出現異常狀態，上述告警單元可以發出告警以供無人駕駛車輛上的乘客進行確認，并向服務器發送上述異常狀態以供車輛維修人員進行確認，其中，上述告警單元可以以語音播放的方式進行告警，也可以以顯示屏顯示的方式告警，還可以以指示燈閃爍的方式告警。
[0072]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述緊急程度可以劃分為一級緊急和二級緊急，上述一級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現的異常狀態十分的嚴重，已經嚴重影響到車輛的正常行駛，上述二級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現的異常狀態對車輛的正常行駛有輕微的影響，但還是可以行駛一段距離。若上述緊急程度為一級緊急，則上述執行單元404可以對上述無人駕駛車輛發送減速指令并使無人駕駛車輛停止到路邊，并開啟上述無人駕駛車輛的危險報警閃光燈;上述電子設備也可以發出人工接管的提示，由無人駕駛車輛上的乘客對上述無人駕駛車輛進行停車操作。若上述緊急程度為二級緊急，則上述執行單元404可以將上述無人駕駛車輛的導航路線的目的地更換為距離上述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務區或者其他可以解決上述無人駕駛車輛的異常狀態的地址。
[0073]下面參考圖5，其示出了適于用來實現本申請實施例的終端設備的計算機系統500的結構示意圖。
[0074]如圖5所示，計算機系統500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據存儲在只讀存儲器(R0M)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機訪問存儲器(RAM)503中的程序而執行各種適當的動作和處理。在RAM503中，還存儲有系統500操作所需的各種程序和數據。CPU50UR0M502以及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口 505也連接至總線504。
[0075]以下部件連接至I/O接口505:包括鍵盤、鼠標等的輸入部分506 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲部分508;以及包括諸如LAN卡、調制解調器等的網絡接口卡的通信部分509。通信部分509經由諸如因特網的網絡執行通信處理。驅動器510也根據需要連接至I/O接口 505。可拆卸介質511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據需要安裝在驅動器510上，以便于從其上讀出的計算機程序根據需要被安裝入存儲部分508。
[0076]特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產品，其包括有形地包含在機器可讀介質上的計算機程序，上述計算機程序包含用于執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分509從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質511被安裝。
[0077]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。
[0078]描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬件的方式來實現。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括獲取單元、確定單元、處理單元和執行單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該單元本身的限定。例如，獲取單元還可以被描述為“獲取參數信息的單元”。
[0079]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，該非易失性計算機存儲介質可以是上述實施例中上述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質;也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質。上述非易失性計算機存儲介質存儲有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被一個設備執行時，使得上述設備:獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息；確定所述參數信息是否出現異常狀態；響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度;對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。
[0080]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
【主權項】
1.一種用于控制無人駕駛車輛的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息； 確定所述參數信息是否出現異常狀態； 響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度； 對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數信息包括以下至少一項:控制參數信息、通信參數信息和狀態參數信息。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述參數信息包括所述控制參數信息時，所述確定所述參數信息是否出現異常狀態包括以下至少一項: 確定所述無人駕駛車輛發出的控制指令中的指令數據是否大于當前速度所對應的預設閾值，若所述指令數據大于所述預設閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制指令包括以下至少一項:轉向指令、加速指令和減速指令； 確定所述無人駕駛車輛行駛在當前路段時，發出的控制命令是否違反交通規則，若所述控制命令違反交通規則，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制命令包括以下至少一項:車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述參數信息包括所述通信參數信息時，所述確定所述參數信息是否出現異常狀態包括以下至少一項: 確定向所述無人駕駛車輛發送控制命令的頻率是否是預定頻率，若所述頻率不是預定頻率，則確定所述參數信息出現異常狀態； 確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態參數信息的周期是否是預定周期，若所述周期不是預定周期，則確定所述參數信息出現異常狀態。5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述參數信息包括所述狀態參數信息時，所述確定所述參數信息是否出現異常狀態包括以下至少一項: 確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預設電量閾值，若所述剩余電量低于預設電量閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態； 確定所述無人駕駛車輛是否出現錯誤狀態碼，若出現所述錯誤狀態碼，則確定所述參數信息出現異常狀態。6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在所述響應于確定出所述參數信息出現異常狀態之后，所述方法還包括: 針對所述異常狀態，發出告警，并向服務器發送所述異常狀態，其中，所述發出告警包括以下至少一項:以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及 所述對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作，包括: 若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險報警閃光燈； 若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務區。8.一種用于控制無人駕駛車輛的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取單元，配置用于獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數信息； 確定單元，配置用于確定所述參數信息是否出現異常狀態； 處理單元，配置用于響應于確定出所述參數信息出現異常狀態，則確定解決所述異常狀態的緊急程度； 執行單元，配置用于對所述無人駕駛車輛執行與所述緊急程度相關的操作。9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述參數信息包括以下至少一項:控制參數信息、通信參數信息和狀態參數信息。10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，當所述參數信息包括所述控制參數信息時，所述確定單元進一步配置用于: 確定所述無人駕駛車輛發出的控制指令中的指令數據是否大于當前速度所對應的預設閾值，若所述指令數據大于所述預設閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制指令包括以下至少一項:轉向指令、加速指令和減速指令； 確定所述無人駕駛車輛行駛在當前路段時，發出的控制命令是否違反交通規則，若所述控制命令違反交通規則，則確定所述參數信息出現異常狀態，其中，所述控制命令包括以下至少一項:車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，當所述參數信息包括所述通信參數信息時，所述確定單元進一步配置用于: 確定向所述無人駕駛車輛發送控制命令的頻率是否是預定頻率，若所述頻率不是預定頻率，則確定所述參數信息出現異常狀態； 確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態參數信息的周期是否是預定周期，若所述周期不是預定周期，則確定所述參數信息出現異常狀態。12.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，當所述參數信息包括所述狀態參數信息時，所述確定單元進一步配置用于: 確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預設電量閾值，若所述剩余電量低于預設電量閾值，則確定所述參數信息出現異常狀態； 確定所述無人駕駛車輛是否出現錯誤狀態碼，若出現所述錯誤狀態碼，則確定所述參數信息出現異常狀態。13.根據權利要求8-12之一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 告警單元，配置用于針對所述異常狀態，發出告警，并向服務器發送所述異常狀態，其中，所述發出告警包括以下至少一項:以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。14.根據權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及執行單元包括: 一級緊急執行模塊，配置用于若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險報警閃光燈； 二級緊急執行模塊，配置用于若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務區。
【文檔編號】G05D1/02GK106094830SQ201610542846
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月11日
【發明人】朱振廣, 潘余昌, 張天雷, 楊文利
【申請人】百度在線網絡技術（北京）有限公司