一種智能抓取機械手及控制系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開的智能抓取機械手，包括一機械手臂本體，在該本體上設置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機交互裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應的伺服單元；所述主控制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機交互裝置包括輸入/輸出模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉換模塊及壓力控制模塊，所述動力控制裝置內置能量轉換模塊及壓力控制模塊接收并處理所生成的反饋信號，操作簡單易懂；自動偵測故障，并記錄故障號碼，方便維修和保養；運轉模數可設定，超標時自動報警，便于生產進度追蹤記錄及安排；提供語言選擇功能，根據不同需要切換為不同使用語言；本發明還公開一種實現該機械手控制的控制系統。
【專利說明】
一種智能抓取機械手及控制系統
技術領域
[0001]本發明涉及機械手設計技術領域，尤其涉及一種智能抓取機械手，更設計一種實現該機械手控制的控制系統。
【背景技術】
[0002]目前的數控裝置由作為數控裝置的主要功能即控制機械的控制系統；以及提供用于進行使工作機械動作的程序控制、參數設定、工具數據設定等輸入輸出功能的操作系統構成，聯合起來形成數控系統的作用。在這樣的數控系統中，控制機械的控制部和位于其外部的操作部連接，當從控制部對操作部發出處理要求時，如果不接收就視為異常。但是在數控裝置中，從以往就具有的計算機內，使用形狀數據檢測機械部位、工具、家具、材料之間的沖突，而來防止沖突的沖突防止功能；而且，在以往主要使用二維平面內的形狀，進行沖突檢查，今年正發展為利用三維的形狀數據來檢測沖突。
[0003]總之，需要一種全新合理的機械手及機械控制系統來有效解決上述問題。
【發明內容】
[0004]為解決上述問題，針對現有技術的不足，本發明的目的之一是提供一種智能抓取的機械手，更提供一種滿足該機械手控制的控制系統。
[0005]為有效解決上述技術問題，本發明采取的技術方案如下:
一種智能抓取機械手，包括一機械手臂本體，在該本體上設置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機交互裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應的伺服單元;所述主控制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機交互裝置包括輸入/輸出模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉換模塊及壓力控制模塊，所述動力控制裝置內置能量轉換模塊及壓力控制模塊接收并處理所生成的反饋信號，實現功能指令到執行指令的轉換并緩存，對應唯一確定的執行部位的指令編號輸出并操作執行；
特別的，包括一故障檢測修復系統，從該系統中返回關于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測結果數據；
特別的，所述伺服單元提包括伺服馬達，所述伺服馬達按橫行軀動方式設置橫行伺服馬達及橫行變頻馬達，實現引拔電動馬達調位，上下電動馬達調位及上下伺服馬達軀動。
[0006]特別的，所述動力控制裝置提供被控對象根據機械參數數值設定的參照類比值的執行動態，包括位移、速度、加速度及其力和力矩，帶動執行單位完成功能循環執行。
[0007]特別的，所述緩存區提供多組存儲器，儲存50組不同模具數據，一次執行后自動生成功能數據代號，保證下次試用同樣數據是只需輸入此模具代號即可調出相關數據，滿足換模時取物條件的設定。
[0008]—種實現上述方法的全電子伺服控制系統，其特征在于，其包括電力管理子系統、核心控制子系統、故障檢測修復子系統及信號處理子系統，所述電力管理子系統包括入力電源模塊、控制電源模塊及安全接地模塊;所述核心控制子系統包括數據編輯模塊、數據編碼模塊、功能選擇模塊、主控制模塊、通信模塊及伺服控制模塊;所述故障檢測修復子系統包括數據調用模塊、自動運算模塊、數據輸入/輸出模塊及自動糾錯模塊;所述信號處理子系統包括信號轉換模塊、信號接收模塊及信號檢測模塊。
[0009]特別的，所述電力管理子系統、核心控制子系統、故障檢測修復子系統及信號處理子系統通過輸入線、輸出線及其數據傳輸總線和側姿信號線相互連接，其電源供應部分連接到設置的電源供應器，選擇符合規格電磁閥及其電磁接觸器相互連接。
[0010]特別的，所述核心控制子系統還包括任意多組存儲器，其所述主控制模塊內設置人機加護裝置和程序編輯窗口。
[0011 ]本發明的有益效果為:本發明提供的智能抓取機械手，多重搭配選擇運轉模式，降低設定時間；采用對話式背光設計屏幕，并帶省電功能，操作簡單易懂；自動偵測故障，并記錄故障號碼，方便維修和保養;運轉模數可設定，超標時自動報警，便于生產進度追蹤記錄及安排;提供語言選擇功能，根據不同需要切換為不同使用語言。
[0012]下面結合附圖對本發明進行詳細說明。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發明所述智能抓取機械手功能模塊圖；
圖2是本發明所述智能抓取機械手又一功能模塊圖。
【具體實施方式】
[0014]實施例1:
如圖1及圖2所示，本實施例公開的一種智能抓取機械手，一種智能抓取機械手，包括一機械手臂本體，在該本體上設置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機交互裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應的伺服單元;所述主控制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機交互裝置包括輸入/輸出模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉換模塊及壓力控制模塊，所述動力控制裝置內置能量轉換模塊及壓力控制模塊接收并處理所生成的反饋信號，實現功能指令到執行指令的轉換并緩存，對應唯一確定的執行部位的指令編號輸出并操作執行;包括一故障檢測修復系統，從該系統中返回關于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測結果數據;所述伺服單元提包括伺服馬達，所述伺服馬達按橫行軀動方式設置橫行伺服馬達及橫行變頻馬達，實現引拔電動馬達調位，上下電動馬達調位及上下伺服馬達軀動。所述動力控制裝置提供被控對象根據機械參數數值設定的參照類比值的執行動態，包括位移、速度、加速度及其力和力矩，帶動執行單位完成功能循環執行。所述緩存區提供多組存儲器，儲存50組不同模具數據，一次執行后自動生成功能數據代號，保證下次試用同樣數據是只需輸入此模具代號即可調出相關數據，滿足換模時取物條件的設定。
[0015]
【申請人】聲明，所屬技術領域的技術人員在上述實施例的基礎上，將上述實施例某步驟，與
【發明內容】
部分的技術方案相組合，從而產生的新的方法，也是本發明的記載范圍之一，本申請為使說明書簡明，不再羅列這些步驟的其它實施方式。
[0016]一種實現上述方法的全電子伺服控制系統，其特征在于，其包括電力管理子系統、核心控制子系統、故障檢測修復子系統及信號處理子系統，所述電力管理子系統包括入力電源模塊、控制電源模塊及安全接地模塊;所述核心控制子系統包括數據編輯模塊、數據編碼模塊、功能選擇模塊、主控制模塊、通信模塊及伺服控制模塊;所述故障檢測修復子系統包括數據調用模塊、自動運算模塊、數據輸入/輸出模塊及自動糾錯模塊;所述信號處理子系統包括信號轉換模塊、信號接收模塊及信號檢測模塊。
[0017]所述電力管理子系統、核心控制子系統、故障檢測修復子系統及信號處理子系統通過輸入線、輸出線及其數據傳輸總線和側姿信號線相互連接，其電源供應部分連接到設置的電源供應器，選擇符合規格電磁閥及其電磁接觸器相互連接。所述核心控制子系統還包括任意多組存儲器，其所述主控制模塊內設置人機加護裝置和程序編輯窗口。
[0018]本實施例中區別于現有技術的技術路線為:
不同模具可通過模式設定選擇不同使用功能；可以儲存50組不同模具數據，下次使用時，只需輸入此模具代號，調出相關數據，降低設定時間；模數設定達標時自動報警，便于生產進度追蹤記錄及安排;設定成品臂四個固定模式，料頭臂八個固定模式，兩個臂可以單獨使用，業可以組合使用;本系統按橫行驅動方式分為橫行私服馬達，橫行變頻馬達;并有引拔電動馬達調位，上下電動馬達調位，上下伺服馬達驅動。
[0019]
【申請人】又一聲明，本發明通過上述實施例來說明本發明的實現方法及裝置結構，但本發明并不局限于上述實施方式，即不意味著本發明必須依賴上述方法及結構才能實施。所屬技術領域的技術人員應該明了，對本發明的任何改進，對本發明所選用實現方法等效替換及步驟的添加、具體方式的選擇等，均落在本發明的保護范圍和公開范圍之內。
[0020]本發明并不限于上述實施方式，凡采用與本發明相似結構及其方法來實現本發明目的的所有實施方式均在本發明保護范圍之內。
【主權項】
1.一種智能抓取機械手，其特征在于，包括一機械手臂本體，在該本體上設置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機交互裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應的伺服單元;所述主控制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機交互裝置包括輸入/輸出模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉換模塊及壓力控制模塊，所述動力控制裝置內置能量轉換模塊及壓力控制模塊接收并處理所生成的反饋信號，實現功能指令到執行指令的轉換并緩存，對應唯一確定的執行部位的指令編號輸出并操作執行。2.根據權利要求1所述的一種智能抓取機械手，其特征在于，包括一故障檢測修復系統，從該系統中返回關于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測結果數據。3.根據權利要求1所述的一種智能抓取機械手，其特征在于，所述伺服單元提包括伺服馬達，所述伺服馬達按橫行軀動方式設置橫行伺服馬達及橫行變頻馬達，實現引拔電動馬達調位，上下電動馬達調位及上下伺服馬達軀動。4.根據權利要求1所述的一種智能抓取機械手，其特征在于，所述動力控制裝置提供被控對象根據機械參數數值設定的參照類比值的執行動態，包括位移、速度、加速度及其力和力矩，帶動執行單位完成功能循環執行。5.根據權利要求1所述的一種智能抓取機械手，其特征在于，所述緩存區提供多組存儲器，儲存50組不同模具數據，一次執行后自動生成功能數據代號，保證下次試用同樣數據是只需輸入此模具代號即可調出相關數據，滿足換模時取物條件的設定。6.—種實現權利要求1所述方法的全電子伺服控制系統，其特征在于，其包括電力管理子系統、核心控制子系統、故障檢測修復子系統及信號處理子系統，所述電力管理子系統包括入力電源模塊、控制電源模塊及安全接地模塊;所述核心控制子系統包括數據編輯模塊、數據編碼模塊、功能選擇模塊、主控制模塊、通信模塊及伺服控制模塊;所述故障檢測修復子系統包括數據調用模塊、自動運算模塊、數據輸入/輸出模塊及自動糾錯模塊;所述信號處理子系統包括信號轉換模塊、信號接收模塊及信號檢測模塊。7.根據權利要求6所述的全電子伺服控制系統，其特征在于，所述電力管理子系統、核心控制子系統、故障檢測修復子系統及信號處理子系統通過輸入線、輸出線及其數據傳輸總線和側姿信號線相互連接，其電源供應部分連接到設置的電源供應器，選擇符合規格電磁閥及其電磁接觸器相互連接。8.根據權利要求6所述的全電子伺服控制系統，其特征在于，所述核心控制子系統還包括任意多組存儲器，其所述主控制模塊內設置人機加護裝置和程序編輯窗口。
【文檔編號】G05B19/414GK106094735SQ201610608818
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月29日 公開號201610608818.0, CN 106094735 A, CN 106094735A, CN 201610608818, CN-A-106094735, CN106094735 A, CN106094735A, CN201610608818, CN201610608818.0
【發明人】柏澤熙
【申請人】東莞市易輝自動化機械有限公司