用于控制無人駕駛車輛的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了用于控制無人駕駛車輛的方法及裝置。所述方法的一【具體實施方式】包括：獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數；根據車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線；將車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛；實時獲取無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線；比較車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據差值調整對無人駕駛車輛的控制。該實施方式能夠實現對無人駕駛車輛的精確控制。
【專利說明】
用于控制無人駕駛車輛的方法及裝置
技術領域
[0001]本申請涉及數據處理技術領域，具體涉及車輛信息控制技術領域，尤其涉及用于控制無人駕駛車輛的方法及裝置。
【背景技術】
[0002]汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質量。隨著科技的發展和進步，通過車輛控制程序控制的無人駕駛汽車能夠獲取比有人駕駛的汽車更多的行駛信息，無人駕駛汽車的車輛控制程序會根據不同的路況按照預定軌跡自動駕駛無人駕駛汽車，使得無人駕駛汽車具備更高的安全性，成為未來汽車發展的一個重要趨勢。
[0003]然而，現有的無人駕駛汽車控制還存在一些不足。例如，為了讓無人駕駛汽車能夠按照預定軌跡自動形式，需要先獲取預定軌跡，然后將預定軌跡作為車輛控制程序的目標函數，控制無人駕駛汽車按照預定軌跡行駛。但實際中，車輛控制程序控制無人駕駛汽車的精度不高。
【發明內容】
[0004]本申請提供了用于控制無人駕駛車輛的方法及裝置，以解決【背景技術】中提到的技術問題。
[0005]第一方面，本申請提供了一種用于調試車輛控制程序的方法，所述方法包括:獲取車輛行駛參數，所述車輛行駛參數用于表征車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數;根據所述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，所述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線;將所述車輛行駛狀態曲線作為車輛控制程序的目標曲線發送給所述車輛控制程序;實時獲取所述車輛控制程序控制車輛的實際行駛狀態曲線；比較所述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據所述差值對所述車輛控制程序的控制參數進行實時調整。
[0006]第二方面，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括:車輛行駛參數獲取單元，用于獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數，所述車輛行駛參數用于表征有人駕駛車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數;車輛行駛狀態曲線擬合單元，用于根據所述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，所述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線;控制指令發送單元，用于將所述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛;實際行駛狀態曲線獲取單元，用于實時獲取所述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線；調整單元，用于比較所述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據所述差值調整對所述無人駕駛車輛的控制。
[0007]本申請提供的用于控制無人駕駛車輛的方法及裝置，將獲取的車輛行駛參數擬合成車輛行駛狀態曲線，將車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛，計算車輛行駛狀態曲線與無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線之間的差值，最后根據差值實時調整無人駕駛車輛，能夠實現對無人駕駛車輛的精確控制。
【附圖說明】
[0008]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯:
[0009]圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統架構圖；
[0010]圖2是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法一個實施例的流程圖；
[0011]圖3是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法一個實施例的應用場景的一個示意圖；
[0012]圖4是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例的結構示意圖；
[0013]圖5是根據本申請的控制器的一個實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發明相關的部分。
[0015]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。
[0016]圖1示出了可以應用本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法或用于控制無人駕駛車輛的裝置的實施例的示例性系統架構100。
[0017]如圖1所示，系統架構100可以包括無人駕駛汽車101、102、103，網絡104和服務器105。網絡104用以在無人駕駛汽車101、102、103和服務器105之間提供通信鏈路的介質。網絡104可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。
[0018]無人駕駛汽車101、102、103通過網絡104與服務器105交互，以接收或發送消息等。無人駕駛汽車101、102、103上可以安裝有各種通訊客戶端應用，例如信號搜索應用、程序控制應用，程序調試應用、視頻應用、圖片顯示應用等。
[0019]無人駕駛汽車101、102、103可以是具有顯示屏并且程序調試的各種車輛，包括但不限于電動汽車、油電混合汽車和內燃機汽車等等。
[0020]服務器105可以是提供對無人駕駛汽車101、102、103的行駛軌跡進行調整的服務器，例如對無人駕駛汽車101、102、103上的車輛控制程序的參數進行調整的服務器。服務器105可以對車輛控制程序的控制參數等數據進行調整，并將調整后的控制參數(例如程序控制的參數)反饋給無人駕駛汽車。
[0021]需要說明的是，本申請實施例所提供的用于控制無人駕駛車輛的方法一般由服務器105執行，相應地，用于控制無人駕駛車輛的裝置一般設置于服務器105中。
[0022]應該理解，圖1中的無人駕駛汽車、網絡和控制器的數目僅僅是示意性的。根據實現需要，可以具有任意數目的無人駕駛汽車、網絡和控制器。
[0023]圖2，其示出了一種用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程圖200，該用于調試車輛控制程序的方法包括:
[0024]步驟201，獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數。
[0025]其中，上述車輛行駛參數用于表征車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數。需要說明的是，此處的車輛行駛參數是有人駕駛車輛的車輛行駛參數，用于車輛控制程序在遇到不同的路況時做出對應的控制，使得無人駕駛車輛按照有人駕駛車輛一樣行駛。
[0026]在本實施例中，電子設備(例如圖1所示的服務器105)可以通過有線或無線的方式對無人駕駛汽車11、102、103的車輛控制程序的控制參數進行調整。
[0027]有人駕駛車輛的車輛行駛參數能夠表征有人駕駛車輛的行駛狀態，如起步狀態、直行狀態、轉彎狀態、加速狀態、減速狀態。對應的，車輛行駛參數包括車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數。作為示例，每個參數都可以包含距離、速度和角度這三個變量。例如:車輛起步參數可以是(0、+20、0);車輛直行參數可以是(100、0、0);車輛轉彎參數可以是(0.2、0、2);車輛加速參數可以是(200、+20、0);車輛減速參數可以是(0.05、-100、0)。其中，O內的第一個參數為距離變化量，單位為公里，表示一定時間內距離的變化量;第二個參數為速度變化量，單位為公里每小時;第三個參數為角度變化量，單位為度每秒。
[0028]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數可以包括以下步驟:
[0029]第一步，獲取第一測試點相對于基準點的第一運動參數。
[0030]為了獲取到車輛行駛參數，需要先找到一個固定點，以該點為基準點測量有人駕駛車輛的行駛狀態信息，得到有人駕駛車輛的第一運動參數。其中，上述基準點設置在地面上一個固定點處，該固定點的坐標信息(可以用經度和瑋度來表示)和其他信息可以預先測得;上述第一測試點設置在有人駕駛車輛上，用于記錄有人駕駛車輛相對于上述基準點的第一運動參數，第一測試點具有信息記錄功能，能夠記錄有人駕駛車輛的各項運動參數。上述第一運動參數包括以下至少一項:速度參數、角度參數和位移參數。
[0031]第二步，對上述第一運動參數隨時間變化的第一參數變化軌跡進行軌跡分析，將上述第一運動參數劃分為至少一項第一車輛行駛參數。
[0032]第一運動參數不是固定的，隨著有人駕駛車輛的行駛，第一運動參數也會隨時間發生變化。因此，在有人駕駛車輛行駛一段時間后，第一運動參數包含的速度參數、角度參數和位移參數會各自形成一條隨時間變化的曲線(即第一參數變化軌跡)。對這些曲線的軌跡進行綜合分析，能夠確定有人駕駛車輛在每個時刻的車輛行駛狀態，得到第一車輛行駛參數。需要說明的是，此時得到的第一參數變化軌跡是基于基準點得到的，還不是平面上的曲線。
[0033]其中，上述軌跡分析用于根據上述第一參數變化軌跡將上述有人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡，對應可以得到車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數。
[0034]步驟202，根據上述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線。
[0035]得到上述的車輛行駛參數后，可以根據車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線。其中，上述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線。
[0036]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述根據上述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線可以包括以下步驟:
[0037]第一步，建立第一平面直角坐標系。
[0038]上述的第一車輛行駛參數和第一參數變化軌跡都是基于基準點得到的，相當于在極坐標系得到的參數。即，距離、速度和角度都是相對于基準點得到的數值。為了便于對車輛的行駛狀態進行分析，需要將車輛行駛參數轉換到平面坐標下。為此，首先建立第一平面直角坐標系。其中，上述第一平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第一平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸。
[0039]第二步，在上述第一平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應上述第一車輛行駛參數的多個第一參數點，將上述第一參數點擬合成對應上述第一車輛行駛參數的車輛行駛狀態曲線。
[0040]確定第一平面直角坐標系后，可以將第一車輛行駛參數轉換到第一平面直角坐標系上，并通過第一車輛行駛參數的多個第一參數點擬合成車輛行駛狀態曲線。
[0041]步驟203，將上述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛。
[0042]上述的車輛行駛狀態曲線為有人駕駛車輛得到的，其目的就是訓練無人駕駛車輛的車輛控制程序按照有人駕駛車輛一樣行駛。因此，上述得到的車輛行駛狀態曲線為車輛控制程序的目標曲線。因此，可以將車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛，以便無人駕駛車輛按照車輛行駛狀態曲線行駛。
[0043]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述將上述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛可以包括以下步驟:
[0044]第一步，構建對應上述車輛行駛狀態曲線的函數。
[0045]車輛控制程序能夠對數據進行處理，但不能識別車輛行駛狀態曲線，因此，需要先根據車輛行駛狀態曲線構建對應的函數，這樣車輛控制程序才能進行相應的數據處理。
[0046]第二步，將上述函數封裝為控制指令發送給上述無人駕駛車輛。
[0047]得到函數后，將該函數封裝為控制指令發送給無人駕駛車輛的車輛控制程序，車輛控制程序按照該函數控制無人駕駛車輛行駛。
[0048]步驟204，實時獲取上述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線。
[0049]無人駕駛車輛的車輛控制程序得到目標函數后，會根據目標函數控制無人駕駛車輛行駛。實際中，車輛控制程序控制無人駕駛車輛的行駛軌跡或多或少都會與函數對應的有人駕駛車輛的行駛軌跡存在誤差。而車輛控制程序自身有很多可調的參數，這些參數直接影響車輛控制程序的控制效果。為了提高車輛控制程序的控制精度，首先需要先獲取無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線。
[0050]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述實時獲取上述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線可以包括以下步驟:
[0051]第一步，實時獲取第二測試點相對于基準點的第二運動參數。
[0052]車輛控制程序控制無人駕駛車輛行駛時，為了采集無人駕駛車輛的行駛參數，會在無人駕駛車輛上設置第二測試點。上述第二測試點設置在無人駕駛車輛上，用于記錄無人駕駛車輛相對于上述基準點的第二運動參數。為了便于有人駕駛車輛和無人駕駛車輛的行駛狀態比較，此處的基準點可以采用獲取第一運動參數時的基準點。相應的，上述第二運動參數也包括以下至少一項:速度參數、角度參數和位移參數。
[0053]第二步，對上述第二運動參數隨時間變化的第二參數變化軌跡進行軌跡分析，將上述第二運動參數劃分為至少一項第二車輛行駛參數。
[0054]上述軌跡分析用于根據上述第二參數變化軌跡將上述無人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡。
[0055]第三步，建立第二平面直角坐標系。
[0056]上述第二平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第二平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸。
[0057]第四步，在上述第二平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應上述第二車輛行駛參數的多個第二參數點，將上述第二參數點擬合成對應上述第二車輛行駛參數的實際行駛狀態曲線。
[0058]得到第二車輛行駛參數的過程、建立第二平面直角坐標系的過程和得到實際行駛狀態曲線的過程分別與上述得到第一車輛行駛參數的過程、建立第一平面直角坐標系的過程和得到車輛行駛狀態曲線的過程類似，此處不再贅述。
[0059]步驟205，比較上述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據上述差值調整對上述無人駕駛車輛的控制。
[0060]此時，車輛行駛狀態曲線為已有，而實際行駛狀態曲線是實時得到的，比較兩者的差值，可以根據差值對無人駕駛車輛的車輛控制程序的控制參數實時調整，提高無人駕駛車輛的控制效果。
[0061]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述比較上述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據上述差值調整對上述無人駕駛車輛的控制可以包括以下步驟:
[0062]第一步，將上述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的橫坐標設置為相同的時間尺度，將上述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的縱坐標設置為相同的車輛行駛參數尺度。
[0063]為了對車輛行駛狀態曲線和實際行駛狀態曲線進行比較，獲取兩者的差值，需要將兩者分別所在的第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系劃歸到相同的尺度，即，以便兩者進行比較。
[0064]第二步，實時計算當前時刻上述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系上相同的車輛行駛參數之間的差值。
[0065]當將第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系劃歸到相同的尺度后，車輛行駛狀態曲線和實際行駛狀態曲線之間的差值就是有人駕駛車輛和無人駕駛車輛之間實際的各參數的實際差值。
[0066]第三步，根據上述差值對上述無人駕駛車輛進行實時控制。
[0067]得到差值后，根據差值可以對無人駕駛車輛的車輛控制程序的對應控制參數進行實時調整，使得車輛控制程序能夠更好的控制無人駕駛車輛。
[0068]此外，實際中，車輛控制程序有很多種，不同的車輛控制程序有各自的特點；無人駕駛車輛也有各種的特點，不同的車輛控制程序控制不同的無人駕駛車輛得到的控制效果也不同。因此，本申請技術方案還可以對車輛控制程序的控制效果進行判斷。
[0069]在本實施例的一些可選的實現方式中，本申請用于控制無人駕駛車輛的方法還可以包括:確定上述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，計算上述誤差曲線的長度占上述實際行駛狀態曲線的長度的比值，根據上述比值判斷上述無人駕駛車輛的控制效果，比值越小，說明無人駕駛車輛的控制效果越好，反之，無人駕駛車輛的控制效果越差。其中，差值閾值可以根據實際需要設定。
[0070]在本實施例的一些可選的實現方式中，本申請用于控制無人駕駛車輛的方法還可以包括:確定上述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，標記上述誤差曲線在上述實際行駛狀態曲線上的位置，根據上述位置判斷上述無人駕駛車輛的控制效果。不同的車輛控制程序在不同的路況下控制的效果通常不同，如在轉彎時，有的車輛控制程序能夠很好的控制無人駕駛車輛的速度和角度，有的車輛控制程序則控制效果欠佳。因此，通過上述的位置能更精確地體現無人駕駛車輛的控制效果。
[0071]繼續參見圖3，圖3是根據本實施例的用于控制無人駕駛車輛的方法的應用場景的一個示意圖。在圖3的場景中，車輛301和303，以及有人駕駛車輛302均停在路邊，其中，有人駕駛車輛302距離車輛301較近。駕駛員駕駛有人駕駛車輛302離開車輛301和303的過程如圖3所示，得到對應的有人駕駛車輛302的行駛軌跡302’。測量裝置304記錄有人駕駛車輛302完成行駛軌跡302’過程中的車輛行駛參數(距離參數、速度參數和角度參數)，并將測得的車輛行駛參數發送給服務器305。服務器305根據車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，作為與有人駕駛車輛302處于相同條件下的無人駕駛車輛的車輛控制程序的目標曲線；然后服務器305構建對應車輛行駛狀態曲線的函數，將該函數發送給無人駕駛車輛的車輛控制程序。車輛控制程序將該函數作為目標函數，控制無人駕駛車輛按照有人駕駛車輛的行駛軌跡302’行駛。
[0072]本申請提供的用于控制無人駕駛車輛的方法將獲取的車輛行駛參數擬合成車輛行駛狀態曲線，將車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛，計算車輛行駛狀態曲線與無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線之間的差值，最后根據差值實時調整無人駕駛車輛，能夠實現對無人駕駛車輛的精確控制。
[0073]進一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。
[0074]如圖4所示，本實施例上述的用于控制無人駕駛車輛的裝置400可以包括:車輛行駛參數獲取單元401、車輛行駛狀態曲線擬合單元402、控制指令發送單元403、實際行駛狀態曲線獲取單元404和調整單元405。其中，車輛行駛參數獲取單元401用于獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數，上述車輛行駛參數用于表征有人駕駛車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數;車輛行駛狀態曲線擬合單元402用于根據上述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，上述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線;控制指令發送單元403用于將上述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛;實際行駛狀態曲線獲取單元404用于實時獲取上述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線;控制參數調整單元405用于比較上述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據上述差值調整對上述無人駕駛車輛的控制。
[0075]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述車輛行駛參數獲取單元401可以包括:第一運動參數獲取子單元(圖中未示出)和第一車輛行駛參數劃分子單元(圖中未示出)。其中，第一運動參數獲取子單元用于獲取第一測試點相對于基準點的第一運動參數，上述基準點設置在地面上一個固定點處，上述第一測試點設置在有人駕駛車輛上，用于記錄有人駕駛車輛相對于上述基準點的第一運動參數，上述第一運動參數包括以下至少一項:速度參數、角度參數和位移參數;第一車輛行駛參數劃分子單元用于對上述第一運動參數隨時間變化的第一參數變化軌跡進行軌跡分析，將上述第一運動參數劃分為至少一項第一車輛行駛參數，上述軌跡分析用于根據上述第一參數變化軌跡將上述有人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡。
[0076]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述車輛行駛狀態曲線擬合單元402可以包括:第一坐標系建立子單元(圖中未示出)和車輛行駛狀態曲線擬合子單元(圖中未示出)。其中，第一坐標系建立子單元用于建立第一平面直角坐標系，上述第一平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第一平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸;車輛行駛狀態曲線擬合子單元用于在上述第一平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應上述第一車輛行駛參數的多個第一參數點，將上述第一參數點擬合成對應上述第一車輛行駛參數的車輛行駛狀態曲線。
[0077]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述控制指令發送單元403可以包括:函數構建子單元(圖中未示出)和函數發送子單元(圖中未示出)。其中，函數構建子單元用于構建對應上述車輛行駛狀態曲線的函數;函數發送子單元用于將上述函數封裝為控制指令發送給上述無人駕駛車輛。
[0078]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述實際行駛狀態曲線獲取單元404可以包括:第二運動參數獲取子單元(圖中未示出)、第二車輛行駛參數劃分子單元(圖中未示出)、第二坐標系建立子單元(圖中未示出)和實際行駛狀態曲線擬合子單元(圖中未示出)。其中，第二運動參數獲取子單元用于實時獲取第二測試點相對于基準點的第二運動參數，上述第二測試點設置在無人駕駛車輛上，用于記錄無人駕駛車輛相對于上述基準點的第二運動參數;第二車輛行駛參數劃分子單元用于對上述第二運動參數隨時間變化的第二參數變化軌跡進行軌跡分析，將上述第二運動參數劃分為至少一項第二車輛行駛參數，上述軌跡分析用于根據上述第二參數變化軌跡將上述無人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡;第二坐標系建立子單元用于建立第二平面直角坐標系，上述第二平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第二平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸;實際行駛狀態曲線擬合子單元用于在上述第二平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應上述第二車輛行駛參數的多個第二參數點，將上述第二參數點擬合成對應上述第二車輛行駛參數的實際行駛狀態曲線。
[0079]在本實施例的一些可選的實現方式中，上述調整單元405可以包括:坐標系匹配子單元(圖中未示出)、差值計算子單元(圖中未示出)和參數調整子單元(圖中未示出)。其中，坐標系匹配子單元用于將上述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的橫坐標設置為相同的時間尺度，將上述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的縱坐標設置為相同的車輛行駛參數尺度;差值計算子單元用于實時計算當前時刻上述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系上相同的車輛行駛參數之間的差值;參數調整子單元用于根據上述差值對上述無人駕駛車輛進行實時控制。
[0080]在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例的用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括第一效果判定單元(圖中未示出)，用于確定上述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，計算上述誤差曲線的長度占上述實際行駛狀態曲線的長度的比值，根據上述比值判斷上述無人駕駛車輛的控制效果。
[0081 ]在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例的用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括第二效果判定單元(圖中未示出)，用于確定上述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，標記上述誤差曲線在上述實際行駛狀態曲線上的位置，根據上述位置判斷上述無人駕駛車輛的控制效果。
[0082]下面參考圖5，其示出了適于用來實現本申請實施例的服務器的計算機系統500的結構示意圖。
[0083]如圖5所示，計算機系統500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據存儲在只讀存儲器(R0M)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機訪問存儲器(RAM)503中的程序而執行各種適當的動作和處理。在RAM503中，還存儲有系統500操作所需的各種程序和數據。CPU50UR0M502以及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口 505也連接至總線504。
[0084]以下部件連接至I/O接口505:包括鍵盤、鼠標等的輸入部分506 ；包括諸如液晶顯示器(IXD)等以及揚聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲部分508;以及包括諸如LAN卡、調制解調器等的網絡接口卡的通信部分509。通信部分509經由諸如因特網的網絡執行通信處理。驅動器510也根據需要連接至I/O接口 505。可拆卸介質511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據需要安裝在驅動器510上，以便于從其上讀出的計算機程序根據需要被安裝入存儲部分508。
[0085]特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產品，其包括有形地包含在機器可讀介質上的計算機程序，上述計算機程序包含用于執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分509從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質511被安裝。
[0086]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。
[0087]描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬件的方式來實現。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括車輛行駛參數獲取單元、車輛行駛狀態曲線擬合單元、控制指令發送單元、實際行駛狀態曲線獲取單元和調整單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該單元本身的限定，例如，控制參數調整單元還可以被描述為“對控制參數進行調整的單元”。
[0088]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，該非易失性計算機存儲介質可以是上述實施例中上述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質;也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質。上述非易失性計算機存儲介質存儲有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被一個設備執行時，使得上述設備:獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數，上述車輛行駛參數用于表征有人駕駛車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數;根據上述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，上述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線;將上述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛;實時獲取上述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線；比較上述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據上述差值調整對上述無人駕駛車輛的控制。
[0089]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
【主權項】
1.一種用于控制無人駕駛車輛的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數，所述車輛行駛參數用于表征有人駕駛車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數； 根據所述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，所述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線； 將所述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛； 實時獲取所述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線； 比較所述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據所述差值調整對所述無人駕駛車輛的控制。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數包括: 獲取第一測試點相對于基準點的第一運動參數，所述基準點設置在地面上一個固定點處，所述第一測試點設置在有人駕駛車輛上，用于記錄有人駕駛車輛相對于所述基準點的第一運動參數，所述第一運動參數包括以下至少一項:速度參數、角度參數和位移參數；對所述第一運動參數隨時間變化的第一參數變化軌跡進行軌跡分析，將所述第一運動參數劃分為至少一項第一車輛行駛參數，所述軌跡分析用于根據所述第一參數變化軌跡將所述有人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線包括: 建立第一平面直角坐標系，所述第一平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第一平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸； 在所述第一平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應所述第一車輛行駛參數的多個第一參數點，將所述第一參數點擬合成對應所述第一車輛行駛參數的車輛行駛狀態曲線。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛包括: 構建對應所述車輛行駛狀態曲線的函數； 將所述函數封裝為控制指令發送給所述無人駕駛車輛。5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時獲取所述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線包括: 實時獲取第二測試點相對于基準點的第二運動參數，所述第二測試點設置在無人駕駛車輛上，用于記錄無人駕駛車輛相對于所述基準點的第二運動參數； 對所述第二運動參數隨時間變化的第二參數變化軌跡進行軌跡分析，將所述第二運動參數劃分為至少一項第二車輛行駛參數，所述軌跡分析用于根據所述第二參數變化軌跡將所述無人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡； 建立第二平面直角坐標系，所述第二平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第二平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸； 在所述第二平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應所述第二車輛行駛參數的多個第二參數點，將所述第二參數點擬合成對應所述第二車輛行駛參數的實際行駛狀態曲線。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述比較所述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據所述差值調整對所述無人駕駛車輛的控制包括: 將所述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的橫坐標設置為相同的時間尺度，將所述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的縱坐標設置為相同的車輛行駛參數尺度； 實時計算當前時刻所述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系上相同的車輛行駛參數之間的差值； 根據所述差值對所述無人駕駛車輛進行實時控制。7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 確定所述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，計算所述誤差曲線的長度占所述實際行駛狀態曲線的長度的比值，根據所述比值判斷所述無人駕駛車輛的控制效果。8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 確定所述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，標記所述誤差曲線在所述實際行駛狀態曲線上的位置，根據所述位置判斷所述無人駕駛車輛的控制效果。9.一種用于控制無人駕駛車輛的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 車輛行駛參數獲取單元，用于獲取有人駕駛車輛的車輛行駛參數，所述車輛行駛參數用于表征有人駕駛車輛的行駛狀態，包括以下至少一項:車輛起步參數、車輛直行參數、車輛轉彎參數、車輛加速參數、車輛減速參數； 車輛行駛狀態曲線擬合單元，用于根據所述車輛行駛參數擬合出車輛行駛狀態曲線，所述車輛行駛狀態曲線包括以下至少一項:車輛行駛軌跡曲線、車輛行駛速度曲線和車輛行駛角度曲線； 控制指令發送單元，用于將所述車輛行駛狀態曲線轉換為控制指令發送給無人駕駛車輛； 實際行駛狀態曲線獲取單元，用于實時獲取所述無人駕駛車輛的實際行駛狀態曲線； 調整單元，用于比較所述車輛行駛狀態曲線與實際行駛狀態曲線的差值，根據所述差值調整對所述無人駕駛車輛的控制。10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述車輛行駛參數獲取單元包括: 第一運動參數獲取子單元，用于獲取第一測試點相對于基準點的第一運動參數，所述基準點設置在地面上一個固定點處，所述第一測試點設置在有人駕駛車輛上，用于記錄有人駕駛車輛相對于所述基準點的第一運動參數，所述第一運動參數包括以下至少一項:速度參數、角度參數和位移參數； 第一車輛行駛參數劃分子單元，用于對所述第一運動參數隨時間變化的第一參數變化軌跡進行軌跡分析，將所述第一運動參數劃分為至少一項第一車輛行駛參數，所述軌跡分析用于根據所述第一參數變化軌跡將所述有人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡。11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述車輛行駛狀態曲線擬合單元包括: 第一坐標系建立子單元，用于建立第一平面直角坐標系，所述第一平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第一平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸； 車輛行駛狀態曲線擬合子單元，用于在所述第一平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應所述第一車輛行駛參數的多個第一參數點，將所述第一參數點擬合成對應所述第一車輛行駛參數的車輛行駛狀態曲線。12.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述控制指令發送單元包括: 函數構建子單元，用于構建對應所述車輛行駛狀態曲線的函數； 函數發送子單元，用于將所述函數封裝為控制指令發送給所述無人駕駛車輛。13.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述實際行駛狀態曲線獲取單元包括: 第二運動參數獲取子單元，用于實時獲取第二測試點相對于基準點的第二運動參數，所述第二測試點設置在無人駕駛車輛上，用于記錄無人駕駛車輛相對于所述基準點的第二運動參數； 第二車輛行駛參數劃分子單元，用于對所述第二運動參數隨時間變化的第二參數變化軌跡進行軌跡分析，將所述第二運動參數劃分為至少一項第二車輛行駛參數，所述軌跡分析用于根據所述第二參數變化軌跡將所述無人駕駛車輛的車輛行駛軌跡劃分為以下至少一項:起步軌跡、直行軌跡、轉彎軌跡、加速軌跡和減速軌跡； 第二坐標系建立子單元，用于建立第二平面直角坐標系，所述第二平面直角坐標系的橫軸為時間軸，第二平面直角坐標系的縱軸為車輛行駛參數軸； 實際行駛狀態曲線擬合子單元，用于在所述第二平面直角坐標系上按時間先后順序設置對應所述第二車輛行駛參數的多個第二參數點，將所述第二參數點擬合成對應所述第二車輛行駛參數的實際行駛狀態曲線。14.根據權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述調整單元包括: 坐標系匹配子單元，用于將所述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的橫坐標設置為相同的時間尺度，將所述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系的縱坐標設置為相同的車輛行駛參數尺度； 差值計算子單元，用于實時計算當前時刻所述第一平面直角坐標系和第二平面直角坐標系上相同的車輛行駛參數之間的差值； 參數調整子單元，用于根據所述差值對所述無人駕駛車輛進行實時控制。15.根據權利要求14所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第一效果判定單元，用于確定所述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，計算所述誤差曲線的長度占所述實際行駛狀態曲線的長度的比值，根據所述比值判斷所述無人駕駛車輛的控制效果。16.根據權利要求14所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二效果判定單元，用于確定所述差值大于差值閾值時對應的誤差曲線，標記所述誤差曲線在所述實際行駛狀態曲線上的位置，根據所述位置判斷所述無人駕駛車輛的控制效果O
【文檔編號】G05D1/02GK106020203SQ201610561264
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月15日
【發明人】張天雷, 楊文利, 朱振廣
【申請人】百度在線網絡技術（北京）有限公司