控制裝置、機床和控制方法

控制裝置、機床和控制方法
【專利摘要】本發明提供控制裝置、機床和控制方法，該控制裝置能夠控制供刀具裝配的主軸移動或用于保持工件的工件保持部移動。控制裝置基于多個指示軸的位置的指令點設定加工路徑，進而基于加工路徑控制主軸移動。控制裝置設定與加工路徑交叉的評價剖面，接著，進行運算得到所設定的評價剖面與加工路徑的交點，然后，修正進行運算得到的交點的位置，進而基于修正后的交點修正指令點在與加工路徑交叉的方向上的位置。控制裝置在與加工路徑交叉的方向上也能夠修正指令位置，因此，能夠在工件上形成平滑曲面。
【專利說明】
控制裝置、機床和控制方法
技術領域
[0001]本發明涉及能夠控制供刀具裝配的主軸移動或用于保持工件的工件保持部移動的控制裝置、機床和控制方法。
【背景技術】
[0002]機床具有主軸和控制裝置。控制裝置控制主軸移動，主軸供刀具裝配。控制裝置設定多個指示主軸位置的指令點，進而設定加工路徑。當要使裝配在主軸上的刀具在工件上形成三維曲面時，控制裝置進行運算進而生成多條曲線。該曲線是指令點之間的微小線段連續起來而成的。
[0003]日本登錄特許公報第3466111號公開了一種控制裝置。控制裝置例如在水平面上生成多條曲線。多條曲線沿前后方向或左右方向排列。控制裝置對各條曲線設定上下方向的位置。尖尖的部分是微小線段之間的接點的表現，因此，控制裝置基于樣條曲線、貝濟埃曲線等平滑曲線對所生成的曲線進行插值。主軸在所設定的各上下位置沿著通過插值而得的曲線移動，來對工件進行加工。
[0004]即使進行上述插值，也會因相鄰的曲線的傾斜程度的差、在控制裝置進行運算時產生的量化誤差等，導致工件表面出現鱗狀花紋。控制裝置為了在不修正指令點的前提下形成平滑的線，會在指令點之間插入插值點。但是，當指令點錯誤時，主軸會經過指令點，由此，導致在工件表面出現鱗狀花紋。

【發明內容】

[0005]本發明的目的在于，提供能夠在工件上形成平滑曲面的控制裝置、機床和控制方法。
[0006]技術方案I的控制裝置基于多個指示主軸或用于保持工件的工件保持部的位置的指令點設定加工路徑，進而基于上述加工路徑控制上述主軸移動或上述工件保持部移動，其中，該控制裝置具有:設定部，其設定與上述加工路徑交叉的評價剖面;運算部，其進行運算得到由上述設定部所設定的評價剖面與上述加工路徑的交點；交點位置修正部，其利用位于與上述運算部進行運算得到的交點同一評價剖面上的其他交點修正上述運算部進行運算得到的交點的位置;及指令點位置修正部，其基于上述交點位置修正部修正后的交點修正上述指令點在與上述加工路徑交叉的方向上的位置。
[0007]控制裝置設定與加工路徑交叉的評價剖面，并針對位于同一評價剖面上的由運算部進行運算得到的交點，以使連結該交點而成的線變得平滑的方式修正各交點的位置。能夠利用修正后的交點修正指令點在與加工路徑交叉的方向上的位置，因此，能夠在工件上形成平滑曲面。
[0008]技術方案2的控制裝置的交點位置修正部對作為修正對象的交點進行線性插值。交點位置修正部對作為修正對象的交點進行線性插值，因此，計算量較少，能夠高速地進行運算。
[0009]技術方案3的控制裝置的交點位置修正部使用多個位于作為修正對象的交點的周圍的其他交點來設定曲線，并將作為修正對象的上述交點投影到所設定的曲線上。將作為修正對象的交點投影到根據多個位于其周圍的其他交點設定的曲線上，因此，與加工路徑交叉的方向變得更加平滑。
[0010]技術方案4的控制裝置的指令點位置修正部設定經過多個由交點位置修正部修正后的交點的第2曲線，并將作為修正對象的指令點投影到所設定的第2曲線上。指令點位于第2曲線上，因此，加工路徑變得較平滑。
[0011 ]技術方案5的機床具有上述控制裝置;主軸;及工件保持部，其用于保持工件。機床具有上述控制裝置，因此，能夠利用裝配在主軸上的刀具平滑地實施對由工件保持部保持的工件的加工。
[0012]技術方案6的控制方法基于多個指示主軸或用于保持工件的工件保持部的位置的指令點設定加工路徑，進而基于加工路徑控制主軸移動或上述工件保持部移動，其中，該控制方法包括下列步驟:設定與加工路徑交叉的評價剖面，進行運算得到所設定的評價剖面與加工路徑的交點;利用位于與運算得到的交點同一評價剖面上的其他交點修正進行運算得到的交點的位置;及基于修正后的交點修正指令點在與加工路徑交叉的方向上的位置。采用該控制方法，設定與加工路徑交叉的評價剖面，進而在與加工路徑交叉的方向上也能夠修正指令點的位置，因此，能夠在工件上形成平滑曲面。
【附圖說明】
[0013]圖1是表不實施方式的機床的立體圖。
[0014]圖2是表示控制裝置的結構的框圖。
[0015]圖3是表示對工件設定的加工路徑及評價剖面的俯視圖。
[0016]圖4是表示對工件設定的評價剖面的立體圖。
[0017]圖5是表示指令點與評價剖面及加工路徑的交點的示意圖。
[0018]圖6是表不交點表的一例的概念圖。
[0019]圖7是說明評價剖面上的交點位置的第I修正方法的說明圖。
[0020]圖8是說明評價剖面上的交點位置的第2修正方法的說明圖。
[0021]圖9是說明指令點的修正方法的說明圖。
[0022]圖10是說明控制裝置的加工路徑設定處理的流程圖。
[0023]圖11是表示變形例的對工件設定的加工路徑、評價剖面的俯視圖。
【具體實施方式】
[0024]下面，根據【附圖說明】本發明的實施方式的機床。機床的前后、左右、上下用圖1中的箭頭表示。
[0025]機床具有沿前后方向延伸的矩形的基座I。工件保持部3設于基座I的上部靠前側的位置。工件保持部3能夠繞A軸和C軸旋轉。A軸以左右方向為軸向，C軸以上下方向為軸向。
[0026]支承立柱4的支承臺2設于基座I的上部靠后側的位置。Y軸方向移動機構10設于支承臺2的上部。Y軸方向移動機構10能夠使移動板16沿前后方向移動。Y軸方向移動機構10具有Y軸螺桿12、Y軸電動機13、軸承14和兩個導軌11。導軌11沿前后方向延伸。導軌11分別設于支承臺2的上部的靠左側的位置和靠右側的位置。Y軸螺桿12沿前后方向延伸，設于兩個導軌11之間。軸承14設于Y軸螺桿12的前端部、中途部。省略中途部處的軸承的圖示。Y軸電動機13與Y軸螺桿12的后端部相連結。螺母(省略圖示)隔著滾動體(省略圖示)與Y軸螺桿12螺紋接合。滾動體例如為滾珠。滑動構件15以能夠滑動的方式設于各導軌11。移動板16沿水平方向延伸，與螺母和滑動構件15的上部相連結。Y軸電動機13旋轉時，Y軸螺桿12旋轉，螺母沿前后方向移動，移動板16沿前后方向移動。
[0027]X軸方向移動機構20設于移動板16的上表面。X軸方向移動機構20能夠使立柱4沿左右方向移動。X軸方向移動機構20具有X軸螺桿22、X軸電動機(省略圖示)、軸承24和兩個導軌21。導軌21沿左右方向延伸，分別設于移動板16的上表面的靠前側的位置和靠后側的位置。X軸螺桿22沿左右方向延伸，設于兩個導軌21之間。軸承24設于X軸螺桿22的左端部和中途部。省略對X軸螺桿22的中途部處的軸承的描述。X軸電動機與X軸螺桿22的右端部相連結。螺母(省略圖示)隔著滾動體(省略圖示)與X軸螺桿22螺紋接合。潤滑油涂布在X軸螺桿22上。滑動構件26以能夠滑動的方式設于各導軌21。立柱4與螺母和滑動構件26的上部相連結。X軸電動機旋轉時，X軸螺桿22旋轉，螺母沿左右方向移動，立柱4沿左右方向移動。
[0028]Z軸方向移動機構30設于立柱4的前表面。Z軸方向移動機構30能夠使主軸頭5沿上下方向移動。Z軸方向移動機構30具有Z軸螺桿32、Z軸電動機33、軸承34和兩個導軌31。導軌31沿上下方向延伸。
[0029]導軌31分別設于立柱4的前表面的靠左側的位置和靠右側的位置。Z軸螺桿32沿上下方向延伸，設于兩個導軌31之間。軸承34設于Z軸螺桿32的下端部和中途部。省略中途部處的軸承的圖示。Z軸電動機33與Z軸螺桿32的上端部相連結。螺母(省略圖示)隔著滾動體(省略圖示)與Z軸螺桿32螺紋接合。潤滑油涂布在Z軸螺桿32上。滑動構件35以能夠滑動的方式設于各導軌31。主軸頭5與螺母和滑動構件35的前部相連結。Z軸電動機33旋轉時，Z軸螺桿32旋轉，螺母沿上下方向移動，主軸頭5沿上下方向移動。
[°03°] 主軸5a設于主軸頭5內。主軸5a沿上下方向延伸，能夠繞軸線旋轉。主軸電動機6設于主軸頭5的上端部。刀具裝配于主軸5a的下端部。主軸電動機6旋轉時，主軸5a旋轉，刀具旋轉。刀具對保持在工件保持部3的工件W(參照圖3)進行加工。
[0031]機床具有換刀裝置(省略圖示)。換刀裝置能夠交換收納在刀庫(省略圖示)中的刀具和當前裝配在主軸5a上的刀具。
[0032]如圖2所示，控制裝置50具有CPU51、存儲部52、RAM53和輸入輸出接口 54。存儲部52是能夠進行改寫的存儲器，例如為EPR0M、EEPR0M。存儲部52在后述的交點表內存儲路徑編號1、指令點Pk、交點坐標{Sid}、變量k的最終編號等(d、1、k是自然數)。另外，{Sid}表示交點Sid的坐標值。
[0033]操作者操作了操作部7時，信號自操作部7向輸入輸出接口54輸入。操作部7例如是鍵盤、按鈕、觸摸板。輸入輸出接口 54向顯示部8輸出信號。顯示部8顯示文字、圖形、符號等。顯示部8例如是液晶顯示板。
[0034]控制裝置50具有X軸控制電路55、伺服放大器55a和微分器23b J軸控制電路55對應X軸電動機23 d軸電動機23具有編碼器23a J軸控制電路55基于來自CPU51的指令向伺服放大器55a輸出表不電流量的命令。伺服放大器55a接收上述命令，向X軸電動機23輸出驅動電流。編碼器23a向X軸控制電路55輸出位置反饋信號。X軸控制電路55基于位置反饋信號執行位置反饋控制。編碼器23a向微分器23b輸出位置反饋信號，微分器23b將位置反饋信號轉換成速度反饋信號，然后向X軸控制電路55輸出該速度反饋信號。X軸控制電路55基于速度反饋信號執行速度反饋控制。電流檢測器55b檢測伺服放大器55a輸出的驅動電流值。電流檢測器55b將驅動電流值反饋給X軸控制電路553軸控制電路55基于驅動電流值執行電流控制。在X軸電動機23中流動的驅動電流與作用于X軸電動機23的負載轉矩成比例。因此，電流檢測器55b能夠檢測作用于X軸電動機23的負載轉矩。
[0035]控制裝置50具有Y軸控制電路56、伺服放大器56a和微分器13b J軸控制電路56對應Y軸電動機133軸電動機13具有編碼器Ua13Y軸控制電路56基于來自CPU51的指令向伺服放大器56a輸出表不電流量的命令。伺服放大器56a接收上述命令，向Y軸電動機13輸出驅動電流。編碼器13a向Y軸控制電路56輸出位置反饋信號。Y軸控制電路56基于位置反饋信號執行位置反饋控制。編碼器13a向微分器13b輸出位置反饋信號，微分器13b將位置反饋信號轉換成速度反饋信號，然后向Y軸控制電路56輸出該速度反饋信號。Y軸控制電路56基于速度反饋信號執行速度反饋控制。電流檢測器56b檢測伺服放大器56a輸出的驅動電流值。電流檢測器56b將驅動電流值反饋給Y軸控制電路56。￥軸控制電路56基于驅動電流值執行電流控制。在Y軸電動機13中流動的驅動電流與作用于Y軸電動機13的負載轉矩成比例。因此，電流檢測器56b能夠檢測作用于Y軸電動機13的負載轉矩。
[0036]控制裝置50具有Z軸控制電路57、伺服放大器57a和微分器33b J軸控制電路57對應Z軸電動機332軸電動機33具有編碼器33a J軸控制電路57基于來自CPU51的指令向伺服放大器57a輸出表不電流量的命令。伺服放大器57a接收上述命令，向Z軸電動機33輸出驅動電流。編碼器33a向Z軸控制電路57輸出位置反饋信號。Z軸控制電路57基于位置反饋信號執行位置反饋控制。編碼器33a向微分器33b輸出位置反饋信號，微分器33b將位置反饋信號轉換成速度反饋信號，然后向Z軸控制電路57輸出該速度反饋信號。Z軸控制電路57基于速度反饋信號執行速度反饋控制。電流檢測器57b檢測伺服放大器57a輸出的驅動電流值。電流檢測器57b將驅動電流值反饋給Z軸控制電路572軸控制電路57基于驅動電流值執行電流控制。在Z軸電動機33中流動的驅動電流與作用于Z軸電動機33的負載轉矩成比例。因此，電流檢測器57b能夠檢測作用于Z軸電動機33的負載轉矩。
[0037]控制裝置50對主軸電動機6也執行與X軸電動機23、Y軸電動機13、Z軸電動機33同樣的反饋控制。
[0038]機床具有刀庫電動機60和刀庫控制電路58。刀庫電動機60旋轉時，驅動刀庫。刀庫控制電路58控制刀庫電動機60的旋轉。
[0039]存儲部52存儲用于對工件W進行加工的加工程序。加工程序具有多個指示主軸5a位置的指令點Phk表示構成加工程序的命令的順序。主軸5a按順序沿著多個指令點Pk移動，進而使裝配在主軸5a上的刀具對工件W進行加工。存儲部52事先存儲有指令點Pk。控制裝置50基于多個指令點Pk設定主軸5a要移動的加工路徑。控制裝置50基于加工路徑執行主軸5a的移動。
[0040]說明加工路徑的設定方法。圖3、圖4中的X方向表示左右方向，Y方向表示前后方向，Z方向表示上下方向。圖3、圖4中的工件W的形狀表示的是加工后的形狀。
[0041 ]控制裝置50對工件W設定評價剖面Dd(d表示剖面編號，是自然數)。圖3中，加工路徑用箭頭表示。控制裝置50設定多個與加工路徑大致正交的評價剖面Dd。多個評價剖面沿X方向排列。而且，雖然加工路徑也包含Y方向的移動，但是，操作者事先已指示主要加工路徑朝X方向。評價剖面是相對于包含加工路徑的平面垂直的平面。因而，包含加工路徑的平面是XY平面，評價剖面則是與Z方向平行的平面。
[0042 ]圖5、圖6中的i(i是自然數)表示主軸5a沿X方向移動時的路徑編號。如圖5所示，例如路徑編號l(i = l)的路徑表示從左向右移動的路徑，路徑編號2(i = 2)的路徑表示在從指令點P3移動到指令點P4之后從右向左移動的路徑。路徑編號3及路徑編號3之后的編號也以此類推。主軸5a按照路徑編號順序移動。圖5中的黑圓點表示指令點，空心圓表示加工路徑與評價剖面Dd的交點。而且，雖然沿著將路徑編號I與路徑編號2連起來的Y軸方向路徑移動時也在進行加工，但是，如上所述，事先已指示加工路徑朝X方向，因此，不對Y軸方向路徑標注路徑編號。
[0043]如圖6所示，控制裝置50進行運算得到各評價剖面#上的與移動路徑Pk— Pk+1的交點Sid，并將路徑編號1、交點坐標{Sid}及移動路徑Pk—Pk+工對應起來，存儲到交點表中。
[0044]控制裝置50例如用第I修正方法修正評價剖面0(1上的交點位置。控制裝置50例如以逐漸地改變Z方向坐標的方式進行修正。如圖7所示，針對作為修正對象的交點SA使用位于同一評價剖面#上的前后各兩個點的交點^一八&一八&^^來確定修正點七人將四個交點S1-2d、S1-1d、Si+ld、Si+2d的各自的2坐標值設為2:1一2、2:1一1、21+1、21+2，將修正點1^(1的2坐標值設為Zi7，將Z坐標值的差分設為(Il = Zi1-Z1-LC^ = Z1-1-Z/ = —Zi + l、d4 = Zi + l —Zi+2，運算能夠使得Z坐標值的二階差分dl2,、d23,、d3Z (Z坐標值的差分dl、d2、d3、d4的差分)呈線性變化的z/。
[0045]Z坐標值的二階差分cb/ ^d237 ^d347可根據下式求出。
[0046]=d2~di= (z1-1 —Zi7 ) — {τι-2 — τι-\) = 2τι-\ — τι —ζι-2...(I)
[0047]d237 =d3 —d2=(zi7 —Zi+i) — (z1-1 —Zi7 ) = 2zi7 —Zi+i —Z1-1...(2)
[0048]d347 =di—d-1=(zi+i — Zi+2) — (zif —Zi+i) = 2zi+i — Zi+2 — Zif...(3)
[0049]上述eh/ ^d237、山/呈線性變化，因此，滿足:
[0050]d237 = ((!127 +d347 )/2...(4) ο
[0051]基于式(I)?式(4)，解出z/，得到:
[0052]Zi7 = (―Zi—2+4zi—i+4zi+i —Zi+2)/6。
[0053]對評價剖面Dd上的所有交點進行上述修正。也可以是，將Z坐標值與其他交點的Z坐標值進行比較，僅修正Z坐標值偏差較大的交點。
[0054]控制裝置50例如用第2修正方法修正評價剖面0(1上的交點位置。圖8中，u相當于XY坐標，V相當于Z坐標。控制裝置50例如使用位于作為修正對象的交點周圍的其他多個交點生成平滑曲線(樣條曲線、貝濟埃曲線、NURBS曲線等)，并將作為修正對象的交點投影至1」該曲線上。如圖8所示，使用四個交點81一2(1、81一1(1、81+1(1、81+2(1形成平滑曲線時，評價剖面0(1(uv平面)上的區間S1-2d?Si—Z、區間s1-A^siV、區間si+1d?si+2d各自的曲線表達式V1(u)、
V2(U)、V3(U)如下式。
[0055]vj(u) =aj(u—uj)3+bj(u—uj)2+cj(u—Uj)+dj
[0056](j = !、2、3)
[0057]控制裝置50能夠基于經過交點81一2(1、81一1(1、81+1(1、81+2(1且以上述交點為邊界點的一階導數和二階導數的連續性來確定aj?dj。
[0058]對于四個交點的選擇，不限于如上所述的使用位于交點兩側鄰接位置的連續的兩個點。也可以是，選擇例如像交點S1-As1-AswU那樣的每兩個點都是不連續的交點。如圖8所示，修正點Ud的位置是平滑曲線上距作為修正對象的交點的距離最小的位置。將存在于第d個評價剖面Dd上的修正后的交點群Sd設為Td Jd= {tZ I d:剖面編號，1:路徑編號}。
[0059]控制裝置50將Td用作交點群來修正指令點的位置。圖9中，Pa?Pf表示指令點。例如指令點P。為修正對象時，如圖9的A所示，指令點P。位于剖面Dd.1與剖面Dd之間，路徑編號為i。控制裝置50參照上述交點表獲取與指令點P。相關的剖面位置和路徑編號。
[0060]如圖9的B所示，控制裝置50搜索位于指令點P。周圍的交點，例如在加工路徑上排列的四個交點tld+1 Ad Ad一1 Ad一2。控制裝置50由四個交點V+1 Ad Ad一 W一2生成平滑曲線(樣條曲線、貝濟埃曲線、NURBS曲線等)，并將指令點Pc投影到該曲線上，從而確定修正點Po7。控制裝置50利用與上述第2修正方法同樣的方法求出平滑曲線。修正點Pc/的位置是在平滑曲線上距指令點P。的距離最短的位置。控制裝置50以同樣方法修正其他指令點位置。
[0061]圖10是說明控制裝置50的加工路徑設定處理的流程圖。CPU51設定評價剖面Dd(參照步驟S1、圖3、圖4)。接著，CPU51制作交點表(參照圖5、圖6)。具體地講，CPU51將表示往返運動的路徑編號的變量i和表示構成加工程序的命令的順序的變量k設為“I”(步驟S2)。CPU51讀入移動路徑Pk—Pk+i(步驟S3)<XPU51對移動路徑Pk — Pk+i是否與評價剖面Dd交叉進行判斷(步驟S4)。當CPU51判斷為移動路徑Pk — Pk+1不與評價剖面Dd交叉時(步驟S4:否)，〇卩1]51在1^上加1(步驟58)。
[0062]當CPU51判斷為移動路徑Pk—Pk+i與評價剖面Dd交叉時(步驟S4:是)，CPU51對評價剖面Dd與移動路徑Pk—Pk+1的交點是否已存在進行判斷(步驟S5)。
[0063]當CPU51判斷為評價剖面Dd與移動路徑Pk— Pk+1的交點Sid并非已存在時(步驟S5:否)，CPU51將路徑編號1、交點坐標{Sid}、移動路徑Pk — Pk+dt應起來，存儲在存儲部52中的交點表(參照圖6)中(步驟S7)。
[0064]當CPU51判斷為評價剖面Dd與移動路徑Pk—Pk+1的交點Sid已存在時(步驟S5:是)，CPU51在i上加1(步驟S6)，然后，CPU51將路徑編號1、交點坐標{Sid}、移動路徑Pk —Pk+1對應起來，存儲在存儲部52中的交點表中(步驟S7)，并在k上加1(步驟S8)。步驟S2?步驟S8構成了運算部。
[0065]在k上加I之后，CPU51對k是否為最終編號進行判斷(步驟S9)。當CPU51判斷為k不是最終編號時(步驟S9:否)，CPU51使處理返回至步驟S3。當CPU51判斷為k是最終編號時(步驟S9:是)，CPU51像上述那樣修正交點的位置(參照步驟S10、式(I)?式(4)、圖7和圖8)。
[0066]CPU51像上述那樣搜索位于指令點周圍的交點(步驟Sll)，修正指令點位置(參照步驟S12、圖9的A和圖9的B)。
[0067]控制裝置50和機床設定與加工路徑交叉的評價剖面，并修正評價剖面與加工路徑的交點的位置，進而基于修正后的交點的位置修正指令點位置。控制裝置50和機床還能夠修正指令點在與加工路徑交叉的方向上的位置，因此，能夠在工件W上形成平滑曲面。
[0068]主軸5a沿X方向往返運動，但是，主軸5a也可以沿Y方向往返運動。此時，加工路徑成為沿著Y方向的路徑，控制裝置50設定多個沿著與加工路徑大致正交的方向的評價剖面。多個評價剖面沿Y方向排列。
[0069]變形例
[0070]如圖11所示，加工路徑呈旋渦狀時，控制裝置50設定旋渦中心及繞該中心的角度，并以旋渦中心為基準呈放射狀設定多個評價剖面。
[0071]機床的立柱4移動進而使主軸5a移動，但也可以是，將立柱固定于基座，利用能夠沿前后左右移動的工作臺構成工件保持部。
【主權項】
1.一種控制裝置，其基于多個指示主軸(5a)或用于保持工件的工件保持部的位置的指令點設定加工路徑，進而基于上述加工路徑控制上述主軸移動或上述工件保持部移動，該控制裝置(50)的特征在于，其包括: 設定部，其設定與上述加工路徑交叉的評價剖面； 運算部，其進行運算得到由上述設定部所設定的評價剖面與上述加工路徑的交點； 交點位置修正部，其利用位于與上述運算部進行運算得到的交點同一評價剖面上的其他交點修正上述運算部進行運算得到的交點的位置;及 指令點位置修正部，其基于上述交點位置修正部修正后的交點修正上述指令點在與上述加工路徑交叉的方向上的位置。2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述交點位置修正部對作為修正對象的交點進行線性插值。3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述交點位置修正部使用多個位于作為修正對象的交點的周圍的其他交點來設定曲線， 并將作為修正對象的上述交點投影到所設定的曲線上。4.根據權利要求1?3中任一項所述的控制裝置，其特征在于， 上述指令點位置修正部設定經過多個上述交點位置修正部修正后的交點的第2曲線， 并將作為修正對象的上述指令點投影到所設定的第2曲線上。5.一種機床，該機床的特征在于，其包括: 權利要求1?4中任一項所述的控制裝置； 上述主軸;及 工件保持部，其用于保持工件。6.—種控制方法，其基于多個指示主軸或用于保持工件的工件保持部的位置的指令點設定加工路徑，進而基于上述加工路徑控制上述主軸移動或上述工件保持部移動，該控制方法的特征在于，其包括下列步驟: 設定與上述加工路徑交叉的評價剖面； 進行運算得到所設定的評價剖面與上述加工路徑的交點； 利用位于與運算得到的交點同一評價剖面上的其他交點修正進行運算得到的交點的位置;及 基于修正后的交點修正上述指令點在與上述加工路徑交叉的方向上的位置。
【文檔編號】G05B19/414GK106020123SQ201610089909
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年2月17日
【發明人】石川友哉, 西田晉
【申請人】兄弟工業株式會社