一種控制飛行器飛行的方法、移動終端、飛行器及系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種控制飛行器飛行的方法，該方法應用于飛行器飛行控制系統，飛行器飛行控制系統包括飛行器和移動終端，移動終端與飛行器之間無線通信，該方法包括：在飛行器處于飛行拍攝狀態時，移動終端播放飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容；移動終端獲取點擊操作位置，點擊操作位置位于視頻內容的播放界面上；移動終端確定點擊操作位置在播放界面上的界面坐標，界面坐標用于控制飛行器從當前位置飛行到目標位置。本發明實施例提供的方案，可以用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
【專利說明】
一種控制飛行器飛行的方法、移動終端、飛行器及系統
技術領域
[0001]本發明涉及智能飛行器控制領域，具體涉及一種控制飛行器飛行的方法、移動終端、飛行器及系統。
【背景技術】
[0002]無人駕駛的飛機簡稱為無人機，無人機在國民經濟和軍事上都有很多應用，目前無人機己被廣泛應用于航拍攝影、電力巡檢、環境監測、森林防火、災情巡查、防恐救生、軍事偵察和戰場評估等領域，無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置和信息采集裝置等設備，遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。
[0003]現有技術中，控制無人機飛行有兩種方式，一種是在無人機起飛后，用戶通過遙控器，不斷地調節飛行速度和飛行方向，直到達到指定目標位置，手動控制無人機飛行，這種方法對用戶熟練度要求很高，而且手動控制難度很大。另一種是無人機起飛后，可以在有預設飛行路線的情況下，選擇已經預設好的飛行路線，讓無人機按指定路線自動飛行。這種飛行控制方法通常只有幾種線路，導致靈活性很差。
【發明內容】
[0004]為了解決現有技術中控制無人機飛行控制難度大和靈活性差的問題，本發明實施例提供一種控制飛行器飛行的方法，可以通過在移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。本發明實施例還提供了相應的移動終端、飛行器及系統。
[0005]本發明第一方面提供一種控制飛行器飛行的方法，所述方法應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統包括飛行器和移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述方法包括:
[0006]在所述飛行器處于飛行拍攝狀態時，所述移動終端播放所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容；
[0007]所述移動終端獲取點擊操作位置，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上；
[0008]所述移動終端確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，所述界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。
[0009]本發明第二方面提供一種控制飛行器飛行的方法，所述方法應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統包括飛行器和移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述方法包括:
[0010]所述飛行器在處于飛行拍攝狀態時，向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容，所述視頻內容用于在所述移動終端的播放界面上播放；
[0011]所述飛行器從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標，或者，所述飛行器從所述移動終端接收所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離;其中，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上；
[0012]所述飛行器根據所述水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置。
[0013]本發明第三方面提供一種移動終端，所述移動終端應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括飛行器，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述移動終端包括:
[0014]播放單元，用于在所述飛行器處于飛行拍攝狀態時，播放所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內谷；
[0015]獲取單元，用于獲取點擊操作位置，所述點擊操作位置位于所述播放單元所播放的所述視頻內容的播放界面上；
[0016]第一確定單元，用于確定所述獲取單元獲取的所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，所述界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。
[0017]本發明第四方面提供一種飛行器，所述飛行器應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述飛行器包括:
[0018]發送單元，用于在處于飛行拍攝狀態時，向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容，所述視頻內容用于在所述移動終端的播放界面上播放；
[0019]接收單元，用于從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標，或者，所述飛行器從所述移動終端接收所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離;其中，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上；
[0020]控制單元，用于根據所述接收單元接收的水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置。
[0021]本發明第五方面提供一種飛行器飛行控制系統，包括:移動終端和飛行器，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信；
[0022]所述移動終端為上述第三方面所述的移動終端；
[0023]所述飛行器為上述第四方面所述的飛行器。
[0024]與現有技術中飛行器飛行控制難度大和靈活性差相比，本發明實施例提供的一種控制飛行器飛行的方法，可以通過在移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
【附圖說明】
[0025]為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0026]圖1是本發明實施例中飛行器控制系統的一實施例示意圖；
[0027]圖2是本發明實施例中水平距離位置建模圖的一示例示意圖；
[0028]圖3是本發明實施例中豎直距離位置建模圖的一示例示意圖；
[0029]圖4是本發明實施例中控制飛行器飛行的方法的一實施例示意圖；
[0030]圖5是本發明實施例中控制飛行器飛行的方法的另一實施例示意圖；
[0031]圖6是本發明實施例中移動終端的一實施例示意圖；
[0032]圖7是本發明實施例中移動終端的另一實施例示意圖；
[0033]圖8是本發明實施例中移動終端的另一實施例不意圖；
[0034]圖9是本發明實施例中移動終端的另一實施例示意圖；
[0035]圖10是本發明實施例中飛行器的一實施例示意圖；
[0036]圖11是本發明實施例中飛行器的另一實施例示意圖；
[0037]圖12是本發明實施例中移動終端的另一實施例不意圖；
[0038]圖13是本發明實施例中飛行器的另一實施例示意圖。
【具體實施方式】
[0039]本發明實施例提供一種控制飛行器飛行的方法，可以通過在移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。本發明實施例還提供了相應的移動終端、飛行器及系統。以下分別進行詳細說明。
[0040]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0041]本發明實施例中的飛行器通常指無人飛行器，包括無人機、遙控飛機、無人航空器、無人飛艇和無人氣球等。
[0042]圖1是本發明實施例中飛行器控制系統的一實施例示意圖。
[0043]參閱圖1，本發明實施例提供的飛行器控制系統包括飛行器10和移動終端20，移動終端20與飛行器10之間無線通信，可以是通過無線保真(wifi)網絡或者無線數傳通信。
[0044]移動終端20可以是手機和平板電腦等終端設備。飛行器10上安裝有攝像頭101和距離傳感器102，攝像頭101用于拍攝飛行器所處的環境景觀，然后飛行器10會通過無線網絡將視頻內容發送給移動終端20，移動終端20上會播放該視頻內容，因該視頻內容就是飛行器所述的環境，因此，用于在控制飛行器飛行時，可以根據飛行目的地的需求，在播放界面上直接點擊相應的目的地，從而確定飛行器飛行的目標位置。
[0045]移動終端上可以安裝視頻應用(app)，在移動終端與飛行器建立通信連接后，該app即可播放飛行器10的攝像頭101所拍攝的視頻內容。飛行器上還包括距離傳感器102，該距離傳感器102可以測出飛行器距離地面的垂直距離。飛行器10的攝像頭101會有一個角度范圍，該角度范圍通常是預先設置好的。
[0046]用戶選定目標位置后，會在播放界面上進行點擊操作，移動終端20獲取點擊操作位置。圖1所示的屏幕中的黑點為點擊操作位置，圖1所示的曲線為視頻內容，當然圖1中只是以曲線所示例來表達視頻內容，實際上真實的視頻內容是飛行器所拍攝到的環境場景。
[0047]移動終端20獲取點擊操作位置后，確定該點擊操作位置在播放界面上的界面坐標。在本申請中移動終端的屏幕有一個坐標系，播放界面有一個坐標系，可以認為，移動終端的坐標系是以移動終端的屏幕的左上角為坐標原點的。播放界面的坐標系是以播放界面的中心為坐標原點的。當然，坐標系的原點規定不限于上述列舉的兩種情況，還可以包含其他情況，本處只是以這兩種列舉方式為例進行說明，不應理解為是對兩種坐標系的限定。
[0048]移動終端20實際上先獲取的是點擊操作位置在移動終端的屏幕坐標系上的屏幕坐標，因為，目標位置一定是在播放界面中的，所以移動終端20會根據屏幕坐標系和播放界面坐標系，以及點擊操作位置的屏幕坐標確定出點擊操作位置在播放界面中的界面坐標。該界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。
[0049]關于界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置可以有兩種方案。
[0050]—種方案是:由移動終端根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0051]另一種方案是:由飛行器根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0052]無論是由移動設備確定水平距離和豎直距離，還是由飛行器確定水平距離和豎直距離，確定的原理都是一樣的，只是由移動設備確定水平距離和豎直距離時，飛行器需要將飛行器當前位置與地面的垂直高度，以及攝像頭的角度數據發送給移動終端。當由飛行器確定水平距離和豎直距離時，移動終端需要將點擊操作位置的界面坐標發送給飛行器。
[0053]若是由移動終端確定水平距離和豎直距離，則確定完成后，移動終端會向飛行器發送該水平距離和豎直距離，飛行器會根據該水平距離和豎直距離確定目標位置的方位和實際距離，然后飛行到該目標位置。
[0054]若是由飛行器確定水平距離和豎直距離，則確定完成后，飛行器會直接根據該水平距離和豎直距離確定目標位置的方位和實際距離，然后飛行到該目標位置。
[0055]下面分別說明水平距離和豎直距離的確定過程。
[0056]無論是移動終端還是飛行器，水平距離的確定過程都是相同的，所以下面水平距離的確定過程中的執行主體即可以是移動終端，也可以是飛行器，因此沒有標出執行主體。
[0057]水平距離的確定過程可以是:
[0058]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖；
[0059]該水平方向上的位置建模圖可以參閱圖2進行理解。
[0060]圖2中，A點為攝像頭的位置，AB和AC分別是攝像頭橫軸視線的極限，BMC為地面，則BC線段為攝像頭在橫軸方向上的視線范圍，虛線AM為攝像頭中心線;BC上的每個點均勻的落在攝像頭采集圖像的橫軸坐標上，P點是地面上的目標位置在水平方向上的投影點，OA是飛行器離地面的垂直高度，ZOAM是攝像頭中心線和垂直方向的角度，ZBAM是攝像頭橫軸方向視角的半角，MP為目標位置在圖像橫軸上的橫坐標的長度，也就是要求的水平距離，BC為圖像對應的橫向長度。
[0061]若設ZOAM為β，即為攝像頭中心線和垂直線之間的夾角；ZBAM為α，為攝像頭水平視角的半角，則可以得出:
[0062]AM| = |OA|/sin0
[0063]IMCI = I AM I *tana
[0064]再設點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標x，界面坐標系的橫軸長度為X，飛行器的當前位置與地面的垂直高度為H，則可以得到橫軸方向上目標位置和飛行器當前位置的距離，也就是水平距離Sx的計算公式:
[0065]Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP)
[0066]總的來說，水平距離計算公式中的各參數的含義為:所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，也就是圖2中的0Α，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段，也就是圖2中的AM。
[0067]下面結合圖3介紹豎直距離的確定過程，豎直距離的確定過程可以是:
[0068]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖；
[0069]該豎直方向上的位置建模圖可以參閱圖3進行理解。
[0070]A點為攝像頭的位置，AB和AC分別是攝像頭縱軸視線的極限，OB為地面，則BC線段為攝像頭在縱軸方向上的視線范圍，虛線AD為攝像頭中心線，在光學上CB上的每一個點成像的原理就是其反射光線穿過A點落在E’F’上。CB上的每一個點在照片縱軸上的位置可以理解為在EF線段上的位置。
[0071]根據以上描述可以得知，從攝像頭得到的縱軸方向的坐標就等效于KM線段的長度；
[0072]EF線段的長度就是攝像頭采集到的圖像的高度，ZEAM為攝像頭縱軸視角的半角，可以計算出AM線段的長度，KM線段為當前目標位置的縱軸坐標，故可以計算出ZKAM的大小，也就計算出了 ZOAP的大小；
[0073]OA為飛行器當前位置與地面的垂直高度，根據以上角度可以算出線段ro的實際長度，ro也就是要求的豎直距離；
[0074]根據此圖3可以得出如下關系:
[0075]AM| = |EM|/tan(ZEAM)
[0076]ZKAM = arctan( IKMI / I AM I )
[0077]ZCAP= ZCAD-ZKAM
[0078]PD I = 1D 1-1OP
[0079]OD I = 1AI *tan( ZOAC+ZCAD)
[0080]OP I = 1AI *tan( ZOAC+ZCAP)
[0081]若設點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標為y，界面坐標系的縱軸高度為Y，飛行器的當前位置與地面的垂直高度為H，攝像頭縱軸視角半角ZCAD為Θ，ZOAC為δ，可以得出縱軸上豎直距離Sy的計算公式:
[0082]Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan0/Y)))
[0083]總的來說，豎直距離計算公式中的各參數的含義為:所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，也就是圖3中的0A，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段，也就是圖3中的AC。
[0084]圖2和圖3中的字母都可以單獨理解，不要將圖2和圖3進行結合理解，因為相同的字母可能標識了不同的位置。
[0085]結合圖1部分的飛行器飛行控制系統的介紹，下面結合圖4和圖5，從移動終端和飛行器的交互過程來介紹本發明實施例所提供的控制飛行器飛行的方法。
[0086]圖4所對應的實施例是由移動終端確定水平距離和豎直距離的方案。圖5所對應的實施例是由飛行器確定水平距離和豎直距離的方案。
[0087]如圖4所示，本發明實施例提供的控制飛行器飛行的方法的一實施例包括:
[0088]201、飛行器在處于飛行狀態時，拍攝所處環境的視頻內容。
[0089]飛行器的距離傳感器還會測量飛行器當前位置與地面的垂直距離。
[0090]202、飛行器向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容、飛行器當前位置與地面的垂直距離和攝像頭的角度數據。
[0091 ] 203、移動終端接收到視頻內容后，在播放界面上播放該視頻內容。
[0092]204、當用戶在視頻內容的播放界面上執行點擊操作時，移動終端獲取該點擊操作位置。
[0093]205、移動終端確定該點擊操作位置的界面坐標。
[0094]界面坐標的確定方法參照圖1所示的飛行器飛行控制系統中相關界面坐標確定過程進行理解，本處不再重復贅述。
[0095]206、移動終端根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0096]水平距離和豎直距離的確定方案可以分別參閱圖2和圖3部分的描述進行理解，本處不再重復贅述。
[0097]207、移動終端向飛行器發送上述確定的水平距離和豎直距離。
[0098]208、飛行器根據該水平距離和豎直距離，確定出目標位置的方位和實際距離，控制飛行到該目標位置。
[0099]上述圖4所描述的內容是由移動終端確定水平距離和豎直距離的方案。與現有技術中飛行器飛行控制難度大和靈活性差相比，本發明實施例提供的一種控制飛行器飛行的方法，可以通過在移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
[0100]如圖5所示，本發明實施例提供的控制飛行器飛行的方法的一實施例包括:
[0101]301、飛行器在處于飛行狀態時，拍攝所處環境的視頻內容。
[0102]302、飛行器向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容。
[0103]303、移動終端接收到視頻內容后，在播放界面上播放該視頻內容。
[0104]304、當用戶在視頻內容的播放界面上執行點擊操作時，移動終端獲取該點擊操作位置。
[0105]305、移動終端確定該點擊操作位置的界面坐標。
[0106]界面坐標的確定方法參照圖1所示的飛行器飛行控制系統中相關界面坐標確定過程進行理解，本處不再重復贅述。
[0107]306、移動終端向飛行器發送該界面坐標。
[0108]307、飛行器根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0109]水平距離和豎直距離的確定方案可以分別參閱圖2和圖3部分的描述進行理解，本處不再重復贅述。
[0110]308、飛行器根據該水平距離和豎直距離，確定出目標位置的方位和實際距離，控制飛行到該目標位置。
[0111]上述圖5所描述的內容是由飛行器確定水平距離和豎直距離的方案。與現有技術中飛行器飛行控制難度大和靈活性差相比，本發明實施例提供的一種控制飛行器飛行的方法，可以通過在移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
[0112]參閱圖6，為實現上述控制飛行器飛行的方法，本發明實施例提供的移動終端40應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括飛行器，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述移動終端的一實施例包括:
[0113]播放單元401，用于在所述飛行器處于飛行拍攝狀態時，播放所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內谷；
[0114]獲取單元402，用于獲取點擊操作位置，所述點擊操作位置位于所述播放單元401所播放的所述視頻內容的播放界面上；
[0115]第一確定單元403，用于確定所述獲取單元402獲取的所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，所述界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。
[0116]與現有技術中飛行器飛行控制難度大和靈活性差相比，本發明實施例提供的移動終端，可以播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
[0117]可選地，在上述圖6所對應的實施例的基礎上，參閱圖7，本發明實施例提供的移動終端的另一實施例中，所述移動終端還包括第二確定單元404，
[0118]所述第二確定單元404，用于根據所述第一確定單元403確定的所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0119]可選地，所述第二確定單元404用于:
[0120]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖；
[0121]根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式:
[0122]Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP)
[0123]其中，所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。
[0124]可選地，所述第二確定單元404用于:
[0125]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖；
[0126]根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式:
[0127]Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan9/Y)))
[0128]其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。
[0129]可選地，在上述任一移動終端的實施例的基礎上，
[0130]所述第一確定單元403用于:
[0131]確定所述點擊操作位置在所述移動終端的屏幕上的屏幕坐標；
[0132]根據屏幕坐標系和界面坐標系，以及所述屏幕坐標，確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標。
[0133]可選地，在上述圖7對應的實施例或可選實施例的基礎上，參閱圖8，本發明實施例提供的移動終端40的另一實施例中，所述移動終端還包括第一發送單元405，
[0134]所述第一發送單元405，用于向所述飛行器發送所述第二確定單元404確定的所述水平距離和所述豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。
[0135]可選地，在上述圖6對應的實施例或可選實施例的基礎上，參閱圖9，本發明實施例提供的移動終端40的另一實施例中，所述移動終端還包括第二發送單元406，
[0136]所述第二發送單元406，用于向所述飛行器發送所述第一確定單元403確定的所述界面坐標，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。
[0137]該移動終端中所包含的第一發送單元和第二發送單元可以是一個發送單元，都可以由收發器來實現，第一確定單元和第二確定單元也可以是一個確定單元，都可以有處理器來實現。
[0138]本發明實施例提供的移動終端可以參閱上述圖1至圖5部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。
[0139]參閱圖10，為實現上述控制飛行器飛行的方法，本發明實施例提供的飛行器50用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述飛行器50的一實施例包括:
[0140]發送單元501，用于在處于飛行拍攝狀態時，向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容，所述視頻內容用于在所述移動終端的播放界面上播放；
[0141]接收單元502，用于從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標，或者，所述飛行器從所述移動終端接收所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離；其中，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上；
[0142]控制單元503，用于根據所述接收單元502接收的水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置。
[0143]與現有技術中飛行器飛行控制難度大和靈活性差相比，本發明實施例提供的飛行器，可以通過移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
[0144]可選地，在上述圖10對應的實施例的基礎上，參閱圖11，本發明實施例提供的飛行器的另一實施例中，所述飛行器50還包括確定單元504，
[0145]所述確定單元504，用于根據所述接收單元502接收的所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0146]可選地，所述確定單元504用于:
[0147]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖；
[0148]根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式:
[0149]Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP)
[0150]其中，所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。
[0151]可選地，所述確定單元504用于:
[0152]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖；
[0153]根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式:
[0154]Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan0/Y)))
[0155]其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。
[0156]可選地，在上述任一飛行器的實施例的基礎上，
[0157]所述控制單元503用于:
[0158]根據所述水平距離和所述豎直距離，確定所述目標位置的方位和與所述目標位置的實際距離；
[0159]根據所述目標位置的方位和所述實際距離，控制飛行到所述目標位置。
[0160]本發明實施例提供的飛行器可以參閱上述圖1至圖5部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。
[0161]本發明實施例還提供了另一種移動終端，該移動終端可以是手機。如圖12所示，為了便于說明，僅示出了與本發明實施例相關的部分，具體技術細節未揭示的，請參照本發明實施例方法部分。
[0162]圖12示出的是與本發明實施例提供的移動終端800的部分結構的框圖。參考圖12，移動終端包括:攝像頭810、存儲器820、輸入單元830、顯示單元840、傳感器850、音頻電路860、WiFi模塊870、處理器880、以及電源890等部件。本領域技術人員可以理解，圖12中示出的移動終端結構并不構成對移動終端的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
[0163]下面結合圖12對移動終端的各個構成部件進行具體的介紹:
[ΟΙ64]攝像頭810可用于拍攝；
[0165]存儲器820可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器880通過運行存儲在存儲器820的軟件程序以及模塊，從而執行移動終端的各種功能應用以及數據處理。存儲器820可主要包括存儲程序區和存儲數據區，其中，存儲程序區可存儲操作系統、至少一個功能所需的應用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等;存儲數據區可存儲根據移動終端的使用所創建的數據(比如音頻數據、電話本等)等。此外，存儲器820可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態存儲器件。
[0166]輸入單元830可用于接收用戶的操作指令，如:輸入點擊操作位置，以及產生與移動終端800的用戶設置以及功能控制有關的鍵信號輸入。具體地，輸入單元830可包括觸控面板831以及其他輸入設備832。觸控面板831，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板831上或在觸控面板831附近的操作)，并根據預先設定的程式驅動相應的連接移動終端。可選的，觸控面板831可包括觸摸檢測移動終端和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測移動終端檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器;觸摸控制器從觸摸檢測移動終端上接收觸摸信息，并將它轉換成觸點坐標，再送給處理器880，并能接收處理器880發來的命令并加以執行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現觸控面板831。除了觸控面板831，輸入單元830還可以包括其他輸入設備832。具體地，其他輸入設備832可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關按鍵等)、軌跡球、鼠標、操作桿等中的一種或多種。
[0167]顯示單元840可用于顯示視頻內容。顯示單元840可包括指示燈841，可選的，可以采用液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機發光二極管(Organic Light-Emitting D1de，OLED)等形式來配置指示燈841。進一步的，觸控面板831可覆蓋指示燈 841，當觸控面板831檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器880以確定觸摸事件的類型，隨后處理器880根據觸摸事件的類型在指示燈841上提供相應的視覺輸出。雖然在圖12中，觸控面板831與指示燈841是作為兩個獨立的部件來實現移動終端的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板831與指示燈841集成而實現移動終端的輸入和輸出功能。
[0168]移動終端800還可包括至少一種傳感器850。
[0169]音頻電路860、揚聲器861，傳聲器862可提供用戶與移動終端之間的音頻接口。音頻電路860可將接收到的音頻數據轉換后的電信號，傳輸到揚聲器861，由揚聲器861轉換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器862將收集的聲音信號轉換為電信號，由音頻電路860接收后轉換為音頻數據，再將音頻數據輸出處理器880處理后，經攝像頭810以發送給比如另一移動終端，或者將音頻數據輸出至存儲器820以便進一步處理。[〇17〇] WiFi模塊870可以用于與飛行器無線通信。
[0171]處理器880是移動終端的控制中心，利用各種接口和線路連接整個移動終端的各個部分，通過運行或執行存儲在存儲器820內的軟件程序和/或模塊，以及調用存儲在存儲器820內的數據，執行移動終端的各種功能和處理數據，從而對移動終端進行整體監控。可選的，處理器880可包括一個或多個處理單元;優選的，處理器880可集成應用處理器和調制解調處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統、用戶界面和應用程序等，調制解調處理器主要處理無線通信。可以理解的是，上述調制解調處理器也可以不集成到處理器880中。
[0172]移動終端800還包括給各個部件供電的電源890(比如電池)，優選的，電源可以通過電源管理系統與處理器880邏輯相連，從而通過電源管理系統實現管理充電、放電、以及功耗管理等功能。
[0173]盡管未示出，移動終端800還可以包括射頻(Rad1 FrequenCy，RF)電路、藍牙模塊等，在此不再贅述。
[0174]在本發明實施例中，該移動終端在控制飛行器飛行時所包括的處理器880還具有以下功能:
[0175]在所述飛行器處于飛行拍攝狀態時，播放所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容；
[0176]獲取點擊操作位置，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上；
[0177]確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，所述界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。
[0178]可選地，所述確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標之后，所述方法還包括:
[0179]所述根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。
[0180]可選地，根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離， 包括:
[0181]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖；
[0182]根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式:
[0183]Sx=(2*x*H*tana)/(X*sin0)
[0184]其中，所述Sx為水平距離、所述x為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述0為第一線段與第二線段之間的夾角， 所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。
[0185]可選地，根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在豎直方向上的豎直距離， 包括:
[0186]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖；
[0187]根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式:
[0188]Sy = H*(tan(5+0)-tan(5+0-arctan(2*y*tan9/Y)))
[0189]其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述0為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角， 所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。
[0190]可選地，所述確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，包括:
[0191]所述確定所述點擊操作位置在所述移動終端的屏幕上的屏幕坐標；
[0192]所述根據屏幕坐標系和界面坐標系，以及所述屏幕坐標，確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標。
[0193]可選地，所述方法還包括:
[0194]向所述飛行器發送所述水平距離和所述豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。
[0195]可選地，所述確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標之后，所述方法還包括:
[0196]向所述飛行器發送所述界面坐標，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。
[0197]本發明實施例提供的移動終端可以參閱上述圖1至圖5部分的相應描述進行理解， 本處不做過多贅述。
[0198]圖13是本發明實施例提供的飛行器90的結構示意圖。該飛行器應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信。所述飛行器90包括處理器910、存儲器950、收發器930、無線通信模塊940、攝像頭 960和距離傳感器970,無線通信模塊940用于與移動終端無線通信，攝像頭用于在飛行器處于飛行狀態時拍攝所處環境的視頻內容，距離傳感器970用于測量飛行器當前位置與地面的垂直高度。存儲器950可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器910提供操作指令和數據。存儲器950的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器(NVRAM)。
[0199]在一些實施方式中，存儲器950存儲了如下的元素，可執行模塊或者數據結構，或者他們的子集，或者他們的擴展集:
[0200]在本發明實施例中，通過調用存儲器950存儲的操作指令(該操作指令可存儲在操作系統中)，[0201 ]通過收發器930在處于飛行拍攝狀態時，向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭960所拍攝的視頻內容，所述視頻內容用于在所述移動終端的播放界面上播放；
[0202]通過收發器930從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標，或者，所述飛行器從所述移動終端接收所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離;其中，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上；[〇2〇3]根據所述水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置。
[0204]與現有技術中飛行器飛行控制難度大和靈活性差相比，本發明實施例提供的飛行器，可以通過在移動終端播放飛行器所拍攝的視頻內容，由用戶在播放界面上點擊操作位置來確定飛行器飛行的目標位置，從而控制飛行器飛行到該目標位置，從而降低了操作復雜度，提高了飛行器飛行控制的靈活性。
[0205]處理器910控制飛行器90的操作，處理器910還可以稱為CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)。存儲器950可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器910 提供指令和數據。存儲器950的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器(NVRAM)。的應用中飛行器90的各個組件通過總線系統920耦合在一起，其中總線系統920除包括數據總線之外，還可以包括電源總線、控制總線和狀態信號總線等。但是為了清楚說明起見，在圖中將各種總線都標為總線系統920。[〇2〇6] 上述本發明實施例揭示的方法可以應用于處理器910中，或者由處理器910實現。 處理器910可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器910中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器910可以是通用處理器、數字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現成可編程門陣列 (FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現或者執行本發明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合本發明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬件譯碼處理器執行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執行完成。軟件模塊可以位于隨機存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位于存儲器950,處理器910讀取存儲器950中的信息，結合其硬件完成上述方法的步驟。[〇2〇7] 可選地，處理器910用于:
[0208]根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。[〇2〇9] 可選地，處理器910用于:
[0210]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖；
[0211]根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式:
[0212]Sx=(2*x*H*tana)/(X*sin0)
[0213]其中，所述Sx為水平距離、所述x為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述0為第一線段與第二線段之間的夾角， 所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。[〇214] 可選地，處理器910用于:
[0215]為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖；
[0216]根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式:
[0217]Sy = H*(tan(5+0)-tan(5+0-arctan(2*y*tan9/Y)))
[0218]其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述0為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角， 所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。
[0219]可選地，處理器910用于:[〇22〇]根據所述水平距離和所述豎直距離，確定所述目標位置的方位和與所述目標位置的實際距離；[0221 ]根據所述目標位置的方位和所述實際距離，控制飛行到所述目標位置。
[0222]本發明實施例提供的飛行器可以參閱上述圖1至圖5部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。
[0223]本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括:R〇M、RAM、磁盤或光盤等。
[0224]以上對本發明實施例所提供的控制飛行器飛行的方法、移動終端、飛行器以及系統進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
【主權項】
1.一種控制飛行器飛行的方法，其特征在于，所述方法應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統包括飛行器和移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述方法包括: 在所述飛行器處于飛行拍攝狀態時，所述移動終端播放所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容； 所述移動終端獲取點擊操作位置，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上； 所述移動終端確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，所述界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動終端確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標之后，所述方法還包括: 所述移動終端根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述移動終端根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離，包括: 所述移動終端為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖； 所述移動終端根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式: Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP) 其中，所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述移動終端根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在豎直方向上的豎直距離，包括: 所述移動終端為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖； 所述移動終端根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式: Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan0/Y))) 其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述移動終端確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，包括: 所述移動終端確定所述點擊操作位置在所述移動終端的屏幕上的屏幕坐標； 所述移動終端根據屏幕坐標系和界面坐標系，以及所述屏幕坐標，確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標。6.根據權利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述移動終端向所述飛行器發送所述水平距離和所述豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動終端確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標之后，所述方法還包括: 所述移動終端向所述飛行器發送所述界面坐標，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。8.—種控制飛行器飛行的方法，其特征在于，所述方法應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統包括飛行器和移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述方法包括: 所述飛行器在處于飛行拍攝狀態時，向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容，所述視頻內容用于在所述移動終端的播放界面上播放； 所述飛行器從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標，或者，所述飛行器從所述移動終端接收所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離;其中，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上； 所述飛行器根據所述水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置。9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，當所述飛行器從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標之后，所述方法還包括: 所述飛行器根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述飛行器根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離，包括: 所述飛行器為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖； 所述飛行器根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式: Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP) 其中，所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述飛行器根據所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離，包括: 所述飛行器為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖； 所述飛行器根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式: Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan0/Y))) 其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。12.根據權利要求8-11任一所述的方法，其特征在于，所述飛行器根據所述水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置，包括: 所述飛行器根據所述水平距離和所述豎直距離，確定所述目標位置的方位和與所述目標位置的實際距離； 所述飛行器根據所述目標位置的方位和所述實際距離，控制飛行到所述目標位置。13.—種移動終端，其特征在于，所述移動終端應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括飛行器，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述移動終端包括: 播放單元，用于在所述飛行器處于飛行拍攝狀態時，播放所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容； 獲取單元，用于獲取點擊操作位置，所述點擊操作位置位于所述播放單元所播放的所述視頻內容的播放界面上； 第一確定單元，用于確定所述獲取單元獲取的所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標，所述界面坐標用于控制所述飛行器從當前位置飛行到所述目標位置。14.根據權利要求13所述的移動終端，其特征在于，所述移動終端還包括第二確定單元， 所述第二確定單元，用于根據所述第一確定單元確定的所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。15.根據權利要求14所述的移動終端，其特征在于， 所述第二確定單元用于: 為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖； 根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式: Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP) 其中，所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。16.根據權利要求14所述的移動終端，其特征在于， 所述第二確定單元用于: 為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖； 根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式: Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan0/Y))) 其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。17.根據權利要求13-16任一所述的移動終端，其特征在于， 所述第一確定單元用于: 確定所述點擊操作位置在所述移動終端的屏幕上的屏幕坐標； 根據屏幕坐標系和界面坐標系，以及所述屏幕坐標，確定所述點擊操作位置在所述播放界面上的界面坐標。18.根據權利要求14-16任一所述的移動終端，其特征在于，所述移動終端還包括第一發送單元， 所述第一發送單元，用于向所述飛行器發送所述第二確定單元確定的所述水平距離和所述豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。19.根據權利要求13所述的移動終端，其特征在于，所述移動終端還包括第二發送單元， 所述第二發送單元，用于向所述飛行器發送所述第一確定單元確定的所述界面坐標，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述水平距離和所述豎直距離用于控制所述飛行器飛行到所述目標位置。20.—種飛行器，其特征在于，所述飛行器應用于飛行器飛行控制系統，所述飛行器飛行控制系統還包括移動終端，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信，所述飛行器包括: 發送單元，用于在處于飛行拍攝狀態時，向所述移動終端發送所述飛行器的攝像頭所拍攝的視頻內容，所述視頻內容用于在所述移動終端的播放界面上播放； 接收單元，用于從所述移動終端接收點擊操作位置的界面坐標，或者，所述飛行器從所述移動終端接收所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離;其中，所述界面坐標用于所述飛行器確定所述飛行器的當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離，所述點擊操作位置位于所述視頻內容的播放界面上； 控制單元，用于根據所述接收單元接收的水平距離和所述豎直距離控制飛行到所述目標位置。21.根據權利要求20所述的飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括確定單元， 所述確定單元，用于根據所述接收單元接收的所述界面坐標、所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度和所述飛行器上攝像頭的角度數據，確定所述當前位置與所述目標位置在水平方向上的水平距離和在豎直方向上的豎直距離。22.根據權利要求21所述的飛行器，其特征在于， 所述確定單元用于: 為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立水平方向上的位置建模圖； 根據所述水平方向上的位置建模圖，確定如下所述水平距離計算公式: Sx=(2*x*H*tana)/(X*sinP) 其中，所述Sx為水平距離、所述X為所述點擊操作位置在所述播放界面上的橫坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述a為所述攝像頭的水平視角的半角、所述X為所述界面坐標系的橫軸長度，以及所述β為第一線段與第二線段之間的夾角，所述第一線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第二線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在橫軸方向上的視線范圍線段中的中點所構成的線段。23.根據權利要求21所述的飛行器，其特征在于， 所述確定單元用于: 為所述目標位置在所述攝像頭中的位置建立豎直方向上的位置建模圖； 根據所述豎直方向上的位置建模圖，確定如下所述豎直距離計算公式: Sy = H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tan0/Y))) 其中，所述Sy為豎直距離、所述y為所述點擊操作位置在所述播放界面上的縱坐標、所述H為所述飛行器的當前位置與地面的垂直高度、所述Θ為所述攝像頭的豎直視角的半角、所述Y為所述界面坐標系的縱軸高度，以及所述S為第三線段與第四線段之間的夾角，所述第三線段為所述飛行器的攝像頭與地面垂直點所構成的線段，所述第四線段為所述飛行器的攝像頭與所述攝像頭在縱軸方向上的視線范圍線段中的一個端點所構成的線段。24.根據權利要求20-23所述的飛行器，其特征在于， 所述控制單元用于: 根據所述水平距離和所述豎直距離，確定所述目標位置的方位和與所述目標位置的實際距離； 根據所述目標位置的方位和所述實際距離，控制飛行到所述目標位置。25.—種飛行器飛行控制系統，其特征在于，包括:移動終端和飛行器，所述移動終端與所述飛行器之間無線通信； 所述移動終端為上述權利要求13-19任一所述的移動終端； 所述飛行器為上述權利要求20-24任一所述的飛行器。
【文檔編號】G05D1/10GK105955292SQ201610341303
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月20日
【發明人】王潔梅, 黃盈, 魏學峰
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司