降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的方法及裝置的制造方法

降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發明實施例公開了一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的方法及裝置，其中的方法包括：在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間獲取車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標；基于三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線；基于三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第二直線；將第一直線和第二直線進行擬合，生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。本發明實施例還公開了相應的降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的裝置。本發明實施例提供的技術方案有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而提高后續的車輛行駛狀態識別的準確率。
【專利說明】
降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的方法及裝置
技術領域
[0001] 本發明涉及車輛監控領域，具體涉及一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的 概率的方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 隨著社會的發展，人們生活水平的提高，越來越多的人擁有汽車，而汽車數量的增 多也導致交通事故增多，在交通事故處理過程中，發生事故時的行車狀態則是一種非常重 要的分析手段，可以用于分析駕駛行為是否違規，行駛狀態包括急加速、急減速、急轉彎等。 另一方面，隨著車聯網行業的發展，基于車輛0BD(車載診斷系統）接口的車載終端在車輛 UBI(Usage Based Insurance)方面的應用日益廣泛，其主要的功能就是采集車況數據，分 析駕駛行為，包括急加速、急減速、急轉彎等。其中，現有的急轉彎檢測一般通過三軸加速度 傳感器來檢測的。
[0003] 在利用三軸加速度進行急轉彎檢測的技術中，學習出正確的用于指示車輛直線行 駛的擬合直線非常重要，否則在后續的車輛行駛狀態識別過程中，會發生誤報車輛的行駛 狀態的現象，現有技術中，一般都會把第一次學習到擬合直線直接用于代表車輛的直線行 駛方向，但是現有技術中，由于路段、車況等因素的影響，第一次學習到擬合直線會發生錯 誤，導致不能正確指示車輛行駛的直線方向，進而導致后續的車輛行駛狀態識別準確率低。

【發明內容】

[0004] 本發明實施例提供了一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的方法及 裝置，以期得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而提高后續的車輛行駛狀態識別的準 確率。
[0005] 本發明實施例第一方面提供一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的 方法，包括：
[0006] 在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的 三軸加速度傳感器輸出的三維坐標；
[0007] 基于所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行 駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整數；
[0008] 基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行 駛的第二直線，所述N為大于等于2的正整數；
[0009] 將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示車輛直線行駛的第 三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。
[0010] 進一步可選的，所述每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的 三維坐標之前，所述方法還包括：
[0011] 在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態。
[0012] 進一步可選的，所述在所述車輛啟動后，判斷車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀 態，包括：
[0013] 在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速；
[0014] 判斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小；
[0015] 在判斷出在預設時間段內所述車輛的車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷 出在預設時間段內所述車輛的車速均大于或等于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態 為直線行駛狀態；
[0016] 否則，所述車輛的行駛狀態為非直線行駛狀態。
[0017] 進一步可選的，所述基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個三維坐標，生成指示車 輛直線行駛的第一直線，包括：
[0018] 將所述車輛的三軸加速度傳感器所在的三維坐標系投影到與重力方向垂直的二 維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標系；
[0019] 獲取所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的 二維坐標；
[0020] 基于線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指 示車輛直線行駛的第一直線。
[0021] 進一步可選的，所述將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指 示車輛直線行駛的第三直線，包括：
[0022] 在所述二維直角坐標系中確定以所述二維直角坐標系的原點為圓心，以預設長度 為半徑的圓；
[0023] 獲取所述第一直線和所述第二直線與所述圓的四個交點；
[0024] 基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的原點進行線 性擬合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。
[0025] 本發明實施例第二方面提供一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的 裝置，所述裝置包括：
[0026] 獲取模塊，用于在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間 獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標；
[0027]生成模塊，用于基于所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指 示車輛直線行駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整數；
[0028]所述生成模塊，還用于基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標， 生成指示車輛直線行駛的第二直線，所述N為大于等于2的正整數；
[0029]修正模塊，用于將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示車 輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。
[0030] 進一步可選的，所述裝置還包括：
[0031] 判斷模塊，在所述獲取模塊每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器 輸出的三維坐標之前，用于在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直線行駛 狀態。
[0032]進一步可選的，所述判斷模塊，具體用于在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲 取所述車輛的車速;判斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小;在判斷出在預 設時間段內所述車輛的車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷出在預設時間段內所述 車輛的車速均大于或等于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態為直線行駛狀態;否則， 所述車輛的行駛狀態為非直線行駛狀態。
[0033]進一步可選的，所述生成模塊，在用于基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個三維 坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線時，具體用于將所述車輛的三軸加速度傳感器所 在的三維坐標系投影到與重力方向垂直的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標 系;獲取所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的二維坐 標;基于線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指示車輛 直線行駛的第一直線。
[0034]進一步可選的，所述修正模塊，具體用于在所述二維直角坐標系中確定以所述二 維直角坐標系的原點為圓心，以預設長度為半徑的圓；獲取所述第一直線和所述第二直線 與所述圓的四個交點;基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的 原點進行線性擬合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。
[0035] 可以看出，本發明實施例技術方案中，首先，在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛 狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標，其次，基于 所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線， 并基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數，最后，將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生 成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方 向。其中，通過將兩次直接基于三軸加速度傳感器輸出的三維坐標生成直線再次進行擬合， 有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而有利于提高后續的車輛行駛狀態識別的 準確率。
【附圖說明】
[0036] 為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以 根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0037] 圖1是本發明第一實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率 的方法的流程示意圖；
[0038] 圖2是本發明第二實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率 的方法的流程示意圖；
[0039]圖3是本發明第三實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率 的裝置的結構示意圖；
[0040] 圖4是本發明第四實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率 的裝置的結構示意圖；
[0041] 圖5是本發明第五實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率 的裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0042]為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的 附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是 本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員 在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0043]本發明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語"第一"、"第二"等是用于區別 不同對象，而不是用于描述特定順序。此外，術語"包括"和"具有"以及它們任何變形，意圖 在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備沒 有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包 括對于這些過程、方法、產品或設備固有的其他步驟或單元。
[0044] 在本文中提及"實施例"意味著，結合實施例描述的特定特征、結構或特性可以包 含在本發明的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現該短語并不一定均是指相同 的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領域技術人員顯式地和 隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結合。
[0045] 請參閱圖1，圖1是本發明第一實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線 方向的概率的方法的流程示意圖，如圖1所示，本發明實施例中的降低學習到錯誤的車輛行 駛直線方向的概率的方法包括以下步驟：
[0046] S101、在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間獲取所述 車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標。
[0047] S102、基于所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直 線行駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整數。
[0048] S103、基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直 線行駛的第二直線，所述N為大于等于2的正整數。
[0049] S104、將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示車輛直線行 駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。
[0050] 可選的，所述每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐 標之前，還可以執行以下操作：
[0051] 在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態。
[0052] 其中，所述在所述車輛啟動后，判斷車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態，的具體 實現方式可以是：
[0053] 在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速；
[0054]判斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小；
[0055] 在判斷出在預設時間段內所述車輛的車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷 出在預設時間段內所述車輛的車速均大于或等于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態 為直線行駛狀態；
[0056] 否則，所述車輛的行駛狀態為非直線行駛狀態。
[0057]其中，所述基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行 駛的第一直線的具體實現方式可以是：
[0058]將所述車輛的三軸加速度傳感器所在的三維坐標系投影到與重力方向垂直的二 維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標系；
[0059] 獲取所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的 二維坐標；
[0060] 基于線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指 示車輛直線行駛的第一直線。
[0061] 其中，所述將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示車輛直 線行駛的第三直線的具體實現方式可以是：
[0062] 在所述二維直角坐標系中確定以所述二維直角坐標系的原點為圓心，以預設長度 為半徑的圓；
[0063] 獲取所述第一直線和所述第二直線與所述圓的四個交點；
[0064] 基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的原點進行線 性擬合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。
[0065] 可以看出，本發明實施例技術方案中，首先，在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛 狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標，其次，基于 所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線， 并基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數，最后，將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生 成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方 向。其中，通過將兩次直接基于三軸加速度傳感器輸出的三維坐標生成直線再次進行擬合， 有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而有利于提高后續的車輛行駛狀態識別的 準確率。
[0066] 請參閱圖2,圖2是本發明第二實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線 方向的概率的方法的流程示意圖，如圖2所示，本發明實施例中的降低學習到錯誤的車輛行 駛直線方向的概率的方法包括以下步驟：
[0067] S201、在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態。
[0068] 其中，所述在所述車輛啟動后，判斷車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態的具體 實現方式可以是：
[0069] 在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速;判斷所述車輛的車 速是否是連續地增加或連續地減小;在判斷出在預設時間段內所述車輛的車速為連續地增 加或連續地減少時，且判斷出在預設時間段內所述車輛的車速均大于或等于預設閾值時， 則判斷所述車輛的行駛狀態為直線行駛狀態；否則，所述車輛的行駛狀態為非直線行駛狀 〇
[0070] 具體地，在所述車輛啟動后，所述車輛每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速，并 用一個數據緩沖區A保存2秒內的車速數據，上述保存的2秒內的車速數據是連續的2秒內的 車速數據。判斷2秒內的連續獲取的車速數據是否為連續的增加或者減小，并且在2秒內所 述車輛的車速均大于或等于預設閾值，則此時的三軸加速度輸出的三維坐標與車輛的直線 行駛狀態最符合，因此，最能反映車輛行駛的直線方向。
[0071] S202、在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間獲取所述 車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標。
[0072]具體地，所述車輛以所述車輛的三軸加速度傳感器的三軸為坐標軸，建立三維直 角坐標系，并獲取三軸加速度傳感器輸出的代表所述車輛在所述三軸加速度傳感器三個坐 標軸方向的加速度的三維坐標。
[0073] S203、將所述車輛的三軸加速度傳感器所在的三維坐標系投影到與重力方向垂直 的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標系。
[0074] S204、獲取所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得 到的二維坐標。
[0075] S205、基于線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得 到指示車輛直線行駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整數。
[0076]具體的，上述線性擬合算法可以為最小二乘法擬合，假設第一時段獲取的M個二維 坐標為(xi，yi) (X2，y2) (X3，y3)....... (xm，yM)，那么根據最小二乘法法線性擬合可以計算得到 擬合直線y = ai*x+bi中的參數ai、bi以及相關系數ri。其中，
[0080] 其中，ri表示兩變量之間的函數關系與線性符合程度，^￡[-1，1]。當4勺絕對值趨 近于1時，說明x、y之間的線性關系良好；當ri的絕對值趨近于0時，說明x、y之間的無線性關 系，擬合無意義。本發明實施例中，n的絕對值要求大于或等于0.8。
[0081] S206、基于線性擬合算法將所述第二時段獲取的N個二維坐標進行線性擬合，以得 到指示車輛直線行駛的第一直線，所述N為大于等于2的正整數。
[0082]可以理解的，與步驟S205中參數mi以及相關系數ri的計算過程相同。
[0086] S207、在所述二維直角坐標系中確定以所述二維直角坐標系的原點為圓心，以預 設長度為半徑的圓。
[0087] S208、獲取所述第一直線和所述第二直線與所述圓的四個交點。
[0088] S209、基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的原點進 行線性擬合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述 車輛行駛的直線方向。
[0089] 理論上，用于指示車輛直線行駛方向的直線經過二維指教坐標系的原點，因此，在 擬合過程中，可以引入兩次原點的坐標，使擬合后的指示車輛直線行駛方向的直線與原點 罪近。
[0090] 可以看出，本發明實施例技術方案中，首先，在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛 狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標，其次，基于 所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線， 并基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數，最后，將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生 成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方 向。其中，通過將兩次直接基于三軸加速度傳感器輸出的三維坐標生成直線再次進行擬合， 有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而有利于提高后續的車輛行駛狀態識別的 準確率。
[0091] 下面為本發明裝置實施例，本發明裝置實施例用于執行本發明方法實施例一至二 實現的方法，為了便于說明，僅示出了與本發明實施例相關的部分，具體技術細節未揭示 的，請參照本發明實施例一和實施例二。
[0092] 請參閱圖3,圖3是本發明第三實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線 方向的概率的裝置的結構示意圖，如圖3所示，本發明實施例中的降低學習到錯誤的車輛行 駛直線方向的概率的裝置包括以下模塊：
[0093]獲取模塊301，用于在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時 間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標；
[0094]生成模塊302,用于基于所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生 成指示車輛直線行駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整數；
[0095]所述生成模塊302,還用于基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐 標，生成指示車輛直線行駛的第二直線，所述N為大于等于2的正整數；
[0096]修正模塊303,用于將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示 車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。
[0097] 具體的，上述各個模塊的具體實現可參考圖1至圖2對應實施例中相關步驟的描 述，在此不贅述。
[0098] 可以看出，本發明實施例技術方案中，首先，在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛 狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標，其次，基于 所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線， 并基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數，最后，將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生 成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方 向。其中，通過將兩次直接基于三軸加速度傳感器輸出的三維坐標生成直線再次進行擬合， 有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而有利于提高后續的車輛行駛狀態識別的 準確率。
[0099] 請參閱圖4,圖4是本發明第四實施例提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線 方向的概率的裝置的結構示意圖，如圖4所示，本發明實施例中的降低學習到錯誤的車輛行 駛直線方向的概率的裝置包括:獲取模塊301、生成模塊302、修正模塊303。
[0100]可選的，所述裝置還可以進一步包括：
[0101]判斷模塊304,在所述獲取模塊301每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度 傳感器輸出的三維坐標之前，用于在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直 線行駛狀態。
[0102] 可選的，所述判斷模塊304,具體用于在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取 所述車輛的車速;判斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小;在判斷出在預設 時間段內所述車輛的車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷出在預設時間段內所述車 輛的車速均大于或等于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態為直線行駛狀態;否則，所 述車輛的行駛狀態為非直線行駛狀態。
[0103] 可選的，所述生成模塊302,在用于基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個三維坐 標，生成指示車輛直線行駛的第一直線時，具體用于將所述車輛的三軸加速度傳感器所在 的三維坐標系投影到與重力方向垂直的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標系； 獲取所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的二維坐標； 基于線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指示車輛直 線行駛的第一直線。
[0104]可選的，所述修正模塊303,具體用于在所述二維直角坐標系中確定以所述二維直 角坐標系的原點為圓心，以預設長度為半徑的圓；獲取所述第一直線和所述第二直線與所 述圓的四個交點;基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的原點 進行線性擬合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。
[0105] 具體的，上述各個模塊的具體實現可參考圖1至圖2對應實施例中相關步驟的描 述，在此不贅述。
[0106] 可以看出，本發明實施例技術方案中，首先，在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛 狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標，其次，基于 所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線， 并基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數，最后，將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生 成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方 向。其中，通過將兩次直接基于三軸加速度傳感器輸出的三維坐標生成直線再次進行擬合， 有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而有利于提高后續的車輛行駛狀態識別的 準確率。
[0107] 請參考圖5,圖5是本發明第五實施例公開的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線 方向的概率的裝置的結構示意圖。如圖5所示，本發明實施例中的降低學習到錯誤的車輛行 駛直線方向的概率的裝置包括:至少一個處理器401，例如CPU，至少一個接收器403，至少一 個存儲器404,至少一個發送器405,至少一個通信總線402。其中，通信總線402用于實現這 些組件之間的連接通信。其中，本發明實施例中裝置的接收器403和發送器405可以是有線 發送端口，也可以為無線設備，例如包括天線裝置，用于與其他節點設備進行信令或數據的 通信。存儲器404可以是高速RAM存儲器，也可以是非不穩定的存儲器（non-volatile memory)，例如至少一個磁盤存儲器。存儲器404可選的還可以是至少一個位于遠離前述處 理器401的存儲裝置。存儲器404中存儲一組程序代碼，且所述處理器401可通過通信總線 402,調用存儲器404中存儲的代碼以執行相關的功能。
[0108]所述處理器401，用于在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設 時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標;基于所述三軸加速度傳感器第一 時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整 數;基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數;將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正 后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。 [0109]可選的，所述處理器401，在用于每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳 感器輸出的三維坐標之前，還用于在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直 線行駛狀態。
[0110] 可選的，所述處理器401，在用于在所述車輛啟動后，判斷車輛的行駛狀態是否為 直線行駛狀態時，具體用于在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速;判 斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小;在判斷出在預設時間段內所述車輛的 車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷出在預設時間段內所述車輛的車速均大于或等 于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態為直線行駛狀態;否則，所述車輛的行駛狀態為 非直線行駛狀態。
[0111] 可選的，所述處理器401，在用于基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個三維坐標， 生成指示車輛直線行駛的第一直線時，具體用于將所述車輛的三軸加速度傳感器所在的三 維坐標系投影到與重力方向垂直的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標系;獲取 所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的二維坐標;基于 線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指示車輛直線行 駛的第一直線。
[0112] 可選的，所述處理器401，在用于將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成 修正后的指示車輛直線行駛的第三直線時，具體用于在所述二維直角坐標系中確定以所述 二維直角坐標系的原點為圓心，以預設長度為半徑的圓；獲取所述第一直線和所述第二直 線與所述圓的四個交點;基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系 的原點進行線性擬合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。
[0113] 具體的，上述各個模塊的具體實現可參考圖1至圖2對應實施例中相關步驟的描 述，在此不贅述。
[0114] 可以看出，本發明實施例技術方案中，首先，在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛 狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標，其次，基于 所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線， 并基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第 二直線，所述N為大于等于2的正整數，最后，將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生 成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方 向。其中，通過將兩次直接基于三軸加速度傳感器輸出的三維坐標生成直線再次進行擬合， 有利于得到正確的指示車輛行駛的直線方向，進而有利于提高后續的車輛行駛狀態識別的 準確率。
[0115]本發明實施例還提供一種計算機存儲介質，其中，該計算機存儲介質可存儲有程 序，該程序執行時包括上述方法實施例中記載的任何一種服務進程的監控方法的部分或全 部步驟。
[0116]需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列 的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明并不受所描述的動作順序的限制，因為 依據本發明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知 悉，說明書中所描述的實施例均屬于優選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發明 所必須的。
[0117] 在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部 分，可以參見其他實施例的相關描述。
[0118] 在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置，可通過其它的方式 實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，僅僅為一種 邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可 以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間 的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接， 可以是電性或其它的形式。
[0119]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個 網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目 的。
[0120] 另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以 是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單 元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。
[0121] 所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用 時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上 或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式 體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機 設備(可為個人計算機、服務器或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或 部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存 儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的 介質。
[0122] 本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可 以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質中，存儲 介質可以包括：閃存盤、只讀存儲器(英文:Read-〇nly Memory，簡稱:R0M)、隨機存取器(英 文:Random Access Memory，簡稱:RAM)、磁盤或光盤等。
[0123] 以上對本發明實施例所提供的一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率 的方法及裝置進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了 闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對于本領域 的一般技術人員，依據本發明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，綜上 所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
【主權項】
1. 一種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的方法，其特征在于，所述方法包 括： 在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸 加速度傳感器輸出的三維坐標； 基于所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的 第一直線，所述M為大于等于2的正整數； 基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成指示車輛直線行駛的 第二直線，所述N為大于等于2的正整數； 將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直 線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。2. 如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸 加速度傳感器輸出的三維坐標之前，所述方法還包括： 在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態。3. 如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述車輛啟動后，判斷車輛的行駛狀 態是否為直線行駛狀態，包括： 在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速； 判斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小； 在判斷出在預設時間段內所述車輛的車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷出在 預設時間段內所述車輛的車速均大于或等于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態為直 線行駛狀態； 否則，所述車輛的行駛狀態為非直線行駛狀態。4. 如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個 三維坐標，生成指示車輛直線行駛的第一直線，包括： 將所述車輛的三軸加速度傳感器所在的三維坐標系投影到與重力方向垂直的二維平 面，以得到二維平面上的二維直角坐標系； 獲取所述三軸加速度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的二維 坐標； 基于線性擬合算法將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指示車 輛直線行駛的第一直線。5. 如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述第一直線和所述第二直線進行擬 合，生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線，包括： 在所述二維直角坐標系中確定以所述二維直角坐標系的原點為圓心，以預設長度為半 徑的圓； 獲取所述第一直線和所述第二直線與所述圓的四個交點； 基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的原點進行線性擬 合，以生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。6. -種降低學習到錯誤的車輛行駛直線方向的概率的裝置，其特征在于，所述裝置包 括： 獲取模塊，用于在判斷出車輛的行駛狀態為直線行駛狀態時，每隔第一預設時間獲取 所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的三維坐標； 生成模塊，用于基于所述三軸加速度傳感器第一時段輸出的M個三維坐標，生成指示車 輛直線行駛的第一直線，所述M為大于等于2的正整數； 所述生成模塊，還用于基于所述三軸加速度傳感器第二時段輸出的N個三維坐標，生成 指示車輛直線行駛的第二直線，所述N為大于等于2的正整數； 修正模塊，用于將所述第一直線和所述第二直線進行擬合，生成修正后的指示車輛直 線行駛的第三直線，所述第三直線用于指示所述車輛行駛的直線方向。7. 如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 判斷模塊，在所述獲取模塊每隔第一預設時間獲取所述車輛的三軸加速度傳感器輸出 的三維坐標之前，用于在所述車輛啟動后，判斷所述車輛的行駛狀態是否為直線行駛狀態。8. 如權利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述判斷模塊，具體用于在所述車輛啟動后，每隔第二預設時間獲取所述車輛的車速； 判斷所述車輛的車速是否是連續地增加或連續地減小;在判斷出在預設時間段內所述車輛 的車速為連續地增加或連續地減少時，且判斷出在預設時間段內所述車輛的車速均大于或 等于預設閾值時，則判斷所述車輛的行駛狀態為直線行駛狀態;否則，所述車輛的行駛狀態 為非直線行駛狀態。9. 如權利要求8所述的裝置，其特征在于， 所述生成模塊，在用于基于所述三軸加速度傳感器輸出的M個三維坐標，生成指示車輛 直線行駛的第一直線時，具體用于將所述車輛的三軸加速度傳感器所在的三維坐標系投影 到與重力方向垂直的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標系；獲取所述三軸加速 度傳感器輸出的三維坐標投影在所述二維直角坐標系得到的二維坐標;基于線性擬合算法 將所述第一時段獲取的M個二維坐標進行線性擬合，以得到指示車輛直線行駛的第一直線。10. 如權利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述修正模塊，具體用于在所述二維直角坐標系中確定以所述二維直角坐標系的原點 為圓心，以預設長度為半徑的圓；獲取所述第一直線和所述第二直線與所述圓的四個交點； 基于線性擬合算法將所述獲取的四個交點與所述二維直角坐標系的原點進行線性擬合，以 生成修正后的指示車輛直線行駛的第三直線。
【文檔編號】G05D1/02GK105911984SQ201610252145
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月21日
【發明人】劉均, 陳質鍵, 鄭庶康, 李侃, 岑滿藝, 吳祖恒
【申請人】深圳市元征科技股份有限公司