一種飛行方向控制方法、裝置及其無人機的制作方法
【專利摘要】本發明涉及飛行器技術，尤其涉及一種飛行方向控制方法、裝置及其無人機。該方法包括以下步驟：獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。本發明通過獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，并根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，使得在攝像過程中，飛行器機身的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，從而，可以拍攝到攝像裝置想要拍攝的內容，提升了用戶體驗。
【專利說明】
一種飛行方向控制方法、裝置及其無人機
技術領域
[0001]本發明涉及飛行器技術領域，尤其涉及一種飛行方向控制方法、裝置及其無人機。
【背景技術】
[0002]隨著小型飛行器的日益普及，通過飛行器進行影像拍攝越來越普遍，為了實現多角度拍攝影像，通常需要在飛行器上安裝攝像系統，而且，該攝像系統的攝像裝置可以多角度旋轉，比如，360度旋轉以實現各個角度上的拍攝。現有技術中，無人機可以通過云臺對安裝在云臺上的攝像頭進行旋轉控制以實現不同角度的拍攝。
[0003]在實現本發明過程中，發明人發現現有技術存在以下問題:現有的無人機的機身飛行方向通常由遙控器進行控制，而攝像裝置由云臺進行控制，在攝像過程中，容易造成機身飛行方向與攝像裝置的旋轉方向存在不一致，從而導致無法拍攝到想要拍攝的內容。
【發明內容】
[0004]本發明目的旨在提供一種飛行方向控制方法、裝置及其無人機，其解決了現有技術中由于飛行器機身飛行方向與攝像裝置的旋轉方向存在不一致，而導致無法拍攝到想要拍攝內容的技術問題。
[0005]為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案:
[0006]在第一方面，本發明實施例提供一種飛行方向控制方法，應用于安裝攝像系統的飛行器，包括:
[0007]獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，
[0008]根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。
[0009]可選地，所述獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，具體包括:
[0010]飛行器的遙控系統接收由攝像系統發送的無人機飛行方向指示，
[0011]所述遙控系統將所述飛行方向指示提示遙控系統操控者。
[0012]可選地，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，具體包括:
[0013]所述攝像系統實時獲取攝像裝置相對于飛行器機身飛行方向的旋轉角度，
[0014]所述攝像系統根據所述攝像裝置相對于飛行器機身飛行方向的旋轉角度確定飛行方向指示。
[0015]可選地，所述方法還包括:
[0016]所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，
[0017]所述攝像系統發送所述含飛行方向指示的實時圖像。
[0018]可選地，根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，具體包括:
[0019]根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。
[0020]在第二方面，本發明實施例還提供一種飛行方向控制裝置，應用于安裝攝像系統的飛行器，包括:
[0021]獲取單元，用于獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，
[0022]控制單元，用于根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。
[0023]可選地，所述獲取單元具體用于:
[0024]接收由攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，
[0025]提示所述飛行方向指示。
[0026]可選地，所述飛行方向指示由攝像系統根據所述攝像裝置相對于飛行器機身飛行方向的旋轉角度確定。
[0027]可選地，所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，所述獲取單元具體用于獲取含飛行方向指示的實時圖像。
[0028]可選地，所述控制單元具體用于:
[0029]根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。
[0030]在第三方面，本發明實施例還提供一種無人機，包括:
[0031]云臺，所述云臺安裝有攝像裝置，所述云臺用于根據攝像裝置與無人機機身之間的相對角度確定無人機飛行方向指示，并發送所述無人機飛行方向指示，
[0032]遙控系統，所述遙控系統用于獲取所述云臺發送的所述飛行方向指示，并根據所述飛行方向指示控制所述無人機的飛行方向。
[0033]可選地，所述云臺具體用于:
[0034]實時獲取攝像裝置相對于無人機的旋轉角度，
[0035]根據所述攝像裝置相對于無人機的旋轉角度確定飛行方向指示，
[0036]將所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，
[0037]發送所述含飛行方向指示的實時圖像。
[0038]可選地，所述遙控系統具體用于:
[0039]接收由云臺發送的含飛行方向指示的實時圖像，
[0040]將所述實時圖像呈現給遙控系統操控者，
[0041 ]根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。。
[0042]在本發明實施例中，通過獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，并根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，使得在攝像過程中，飛行器機身的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，從而，可以拍攝到攝像裝置想要拍攝的內容，提升了用戶體驗。
【附圖說明】
[0043]圖1是本發明實施例一提供一種飛行方向控制方法的流程示意圖；
[0044]圖2a、2b及2c分別為遙控器操控桿、遙控器顯示屏以及攝像系統顯示屏顯示的飛行方向指示示意圖；
[0045]圖3是本發明實施例三提供一種飛行方向控制裝置的示意圖；
[0046]圖4是本發明實施例四提供一種無人機的示意圖。
【具體實施方式】
[0047]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0048]此外，下面所描述的本發明各個實施方式中所涉及到的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。
[0049]實施例一:
[0050]請參考圖1，圖1是本發明實施例一提供一種飛行方向控制方法的流程示意圖。如圖1所示，本發明實施例的方法，包括以下步驟:
[0051]S11、獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定；
[0052]在步驟Sll中，飛行器飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，攝像系統確定飛行方向指示后將發送至飛行器的遙控系統，在本發明實施例中，飛行器的飛行方向主要是指飛行器機身的飛行方向，攝像裝置與飛行器之間的相對角度，主要是指在攝像過程中，攝像裝置的旋轉方向相對于飛行器機身飛行方向的相對角度。
[0053]在本發明實施例中，飛行器可以為無人機，則該飛行器的攝像系統為安裝有攝像裝置的無人機云臺，遙控系統為用戶操控的遙控器，其中，云臺與遙控器之間通過無線方式傳輸信息，比如，遙控指令或拍攝圖像。
[0054]在本發明實施例中，在拍攝過程中，云臺上的攝像裝置為了拍攝不同角度的內容，將根據云臺的控制旋轉相應的角度，而此時，無人機機身由于受遙控器的控制進行飛行，可能存在無人機機身的飛行方向與攝像裝置的旋轉角度不一致，從而，攝像裝置無法拍攝到想要拍攝的內容，因此，為了實現攝像裝置拍攝想要的拍攝內容，需要由云臺給出無人機的機身飛行方向指示，并發送給遙控器。
[0055]在本發明實施例中，無人機的云臺可以在拍攝過程中實時獲取攝像裝置相對于無人機機身飛行方向的旋轉角度，比如，當前無人機機身飛行方向為水平方向，而攝像裝置為了拍攝與水平方向逆時針夾角為30度的圖像，則攝像裝置將相對于無人機機身飛行方向逆時針旋轉30度，則為了更好地拍攝到想要拍攝的內容，此時，云臺將根據所述攝像裝置相對于無人機的旋轉角度確定飛行方向指示，比如，指示無人機的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，即指示無人機飛行方向向逆時針方向飛行。
[0056]在本發明實施例中，為了更形象地指示無人機的飛行方向，可以將無人機飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，然后將含飛行方向指示的實時圖像發送到遙控器。
[0057]在本發明實施例中，飛行方向指示可以由帶不同顏色的方向箭頭、或者旋轉角度等進行指示，而且，為了方便遙控器的操控者直觀地理解飛行方向指示，可以通過遙控器上的顯示屏進行顯示，也可以在通過遙控器的操控桿進行相應的指示，如圖2a、2b及2c所示分別為遙控器操控桿、遙控器顯示屏以及攝像系統顯示屏顯示的飛行方向指示，其中，圖2b及2為含飛行方向指示的拍攝裝置拍攝的實時圖像。
[0058]S13、根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。
[0059]在本發明實施例中，飛行器的遙控系統獲取所述飛行方向指示后，可以以圖像方式提示制遙控系統操控者，比如，當飛行器為無人機時，當遙控器接收到由云臺發送的含飛行方向指示的實時圖像時，可以通過顯示屏將所述實時圖像呈現給遙控器操控者，遙控器操控者可以根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。
[0060]在本發明實施例中，除了以圖像方式提示飛行方向指示外，還可以是文字方式、聲音方式或視頻方式提示飛行方向指示，如果需要以文字方式、聲音方式或視頻方式提示飛行方向指示，則攝像系統可以在生成飛行方向指示時，生成相應形式的飛行方向指示，比如，文字形式的飛行方向指示可以根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定的飛行方向指示以文字方式輸出，比如，飛行方向指示為水平方向逆時針旋轉30度。如果是聲音或視頻形式的飛行方向指示時，可以由攝像系統的操控者進行聲音或視頻錄制生成相應的飛行方向指示，并發送給遙控器，遙控器通過聲音或視頻輸出設備提示所述飛行方向指示。
[0061]本發明實施例提供的方法能夠通過獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，并根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，使得在攝像過程中，飛行器機身的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，從而，可以拍攝到攝像裝置想要拍攝的內容，提升了用戶體驗。
[0062]實施例二:
[0063]作為本發明又一方面，本發明實施例二提供了一種飛行方向控制裝置。請參考圖3，圖3是本發明實施例二提供的一種飛行方向控制裝置的示意圖。如圖3所示，所述裝置包括:
[0064]獲取單元31，用于獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，
[0065]控制單元33，用于根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。
[0066]在本發明實施例中，飛行器可以為無人機，攝像系統為安裝有攝像裝置的無人機云臺，則獲取單元31具體用于:接收由云臺發送的無人機飛行方向指示，將所述飛行方向指示以圖像方式提示。
[0067]在本發明實施例中，飛行方向指示可以由攝像系統根據所述攝像裝置相對于無人機的旋轉角度確定。比如，比如，當前無人機機身飛行方向為水平方向，而攝像裝置為了拍攝與水平方向逆時針夾角為30度的圖像，則攝像裝置將相對于無人機機身飛行方向逆時針旋轉30度，為了更好地拍攝到想要拍攝的內容，此時，云臺將根據所述攝像裝置相對于無人機的旋轉角度確定飛行方向指示，比如，指示無人機的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，即指示無人機飛行方向向逆時針方向飛行。
[0068]在本發明實施例中，飛行方向指示還可以與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，則所述獲取單元31具體用于獲取含飛行方向指示的實時圖像，控制單元33具體用于:根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。
[0069]需要說明的是，本發明裝置實施例與方法實施例基于相同的發明構思，方法實施例中的技術方案同樣適用于裝置實施例，因此，對于裝置實施例中與方法實施中相同的技術手段，此處不再贅述。
[0070]本發明實施例提供的裝置能夠通過獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，并根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，使得在攝像過程中，飛行器機身的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，從而，可以拍攝到攝像裝置想要拍攝的內容，提升了用戶體驗。
[0071]實施例三:
[0072]作為本發明又一方面，本發明實施例三提供了一種無人機。請參考圖4，圖4是本發明實施例四提供一種無人機的示意圖。如圖4所示，該無人機包括:
[0073]云臺41，所述云臺安裝有攝像裝置，所述云臺用于根據攝像裝置與無人機機身之間的相對角度確定無人機飛行方向指示，并發送所述無人機飛行方向指示，
[0074]遙控系統42，所述遙控系統用于獲取所述云臺發送的所述飛行方向指示，并根據所述飛行方向指示控制所述無人機的飛行方向。
[0075]在本發明實施例中，所述云臺41具體可以用于:
[0076]實時獲取攝像裝置相對于無人機的旋轉角度，
[0077]根據所述攝像裝置相對于無人機的旋轉角度確定飛行方向指示，
[0078]將所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，
[0079]發送所述含飛行方向指示的實時圖像。
[0080]所述遙控系統42具體可以用于:
[0081]接收由云臺發送的含飛行方向指示的實時圖像，
[0082]將所述實時圖像呈現給遙控系統操控者，
[0083]根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。
[0084]在本發明實施例中，通過獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，并根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，使得在攝像過程中，飛行器機身的飛行方向與攝像裝置的旋轉方向一致，從而，可以拍攝到攝像裝置想要拍攝的內容，提升了用戶體驗。
[0085]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種飛行方向控制方法，應用于安裝攝像系統的飛行器，其特征在于，包括: 獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定， 根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，具體包括: 飛行器的遙控系統接收由攝像系統發送的無人機飛行方向指示， 所述遙控系統將所述飛行方向指示提示遙控系統操控者。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定，具體包括: 所述攝像系統實時獲取攝像裝置相對于飛行器機身飛行方向的旋轉角度， 所述攝像系統根據所述攝像裝置相對于飛行器機身飛行方向的旋轉角度確定飛行方向指示。4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像， 所述攝像系統發送所述含飛行方向指示的實時圖像。5.根據權利4所述的方法，其特征在于，根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向，具體包括: 根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。6.—種飛行方向控制裝置，應用于安裝攝像系統的飛行器，其特征在于，包括: 獲取單元，用于獲取攝像系統發送的飛行器飛行方向指示，所述飛行方向指示由攝像系統根據攝像裝置與飛行器之間的相對角度確定， 控制單元，用于根據所述飛行方向指示控制所述飛行器的飛行方向。7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元具體用于: 接收由攝像系統發送的飛行器飛行方向指示， 提示所述飛行方向指示。8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述飛行方向指示由攝像系統根據所述攝像裝置相對于飛行器機身飛行方向的旋轉角度確定。9.根據權利要求6-8任一項所述的裝置，其特征在于，所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像，所述獲取單元具體用于獲取含飛行方向指示的實時圖像。10.根據權利9所述的裝置，其特征在于，所述控制單元具體用于: 根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。11.一種無人機，其特征在于，包括: 云臺，所述云臺安裝有攝像裝置，所述云臺用于根據攝像裝置與無人機機身之間的相對角度確定無人機飛行方向指示，并發送所述無人機飛行方向指示， 遙控系統，所述遙控系統用于獲取所述云臺發送的所述飛行方向指示，并根據所述飛行方向指示控制所述無人機的飛行方向。12.根據權利要求11所述的無人機，其特征在于，所述云臺具體用于: 實時獲取攝像裝置相對于無人機的旋轉角度， 根據所述攝像裝置相對于無人機的旋轉角度確定飛行方向指示， 將所述飛行方向指示與所述攝像裝置實時拍攝的圖像疊加，生成含飛行方向指示的實時圖像， 發送所述含飛行方向指示的實時圖像。13.根據權利要求12所述的無人機，其特征在于，所述遙控系統具體用于: 接收由云臺發送的含飛行方向指示的實時圖像， 將所述實時圖像呈現給遙控系統操控者， 根據所述含飛行方向指示的實時圖像控制飛行器的飛行方向。
【文檔編號】B64D47/08GK105867361SQ201610243427
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月18日
【發明人】馬克·施瓦茨巴赫, 王健
【申請人】深圳市道通智能航空技術有限公司