無人機、無人機起飛控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發明實施例提供了一種無人機、無人機起飛控制方法及裝置，用于控制無人機。所述無人機起飛控制方法包括：接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生；根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉；控制所述旋翼加速至額定轉速。該無人機可以在預定位置使旋翼加速至額定轉速實現懸停。
【專利說明】
無人機、無人機起飛控制方法及裝置
技術領域
[0001]本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種無人機、無人機起飛控制方法及
目.0
【背景技術】
[0002]傳統的旋翼式無人機的起飛一般放在地上，由專業飛手操控遙控器設備來遙控飛機的起飛，起飛過程中要控制飛機的姿態平衡以及油門大小等，才可實現飛機的安全、正常起飛。對用戶的操作能力要求較高，用戶體驗較差，普及性不高。
[0003]于是，現有的手拋起飛方法，通過將無人機拋向空中，無人機在空中智能識別起飛時機，在空中啟動并在空中進入正常飛行狀態。相對傳統起飛方式而言，手拋起飛方式對用戶的操作能力要求更低。但是，由于手拋作用的隨機性，現有的手拋起飛方式無法準確地確定無人機的起飛位置。
【發明內容】
[0004]有鑒于此，本發明實施例提供了一種無人機、無人機起飛控制方法及裝置，以改善上述無法準確地確定無人機的起飛位置的問題。
[0005]為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下:
[0006]—種無人機起飛控制方法，用于控制無人機，所述無人機起飛控制方法包括:接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生;根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉;控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0007]—種無人機起飛控制裝置，所述無人機起飛控制裝置包括:預備信號接收模塊，用于接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生;旋翼控制模塊，用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉;所述旋翼控制模塊還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0008]—種無人機，所述無人機包括:存儲器;處理器;及無人機起飛控制裝置，所述裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述無人機起飛控制裝置包括:預備信號接收模塊，用于接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生;旋翼控制模塊，用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉;所述旋翼控制模塊還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0009]—種無人機，所述無人機包括:接收單元;及處理器，與接收單元電性連接;所述接收單元用于接收起飛預備指令并將該起飛預備指令轉換為起飛預備信號后發送至處理器；所述處理器用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉;所述處理器還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0010]本發明實施例提供的無人機、無人機起飛控制方法及裝置，對無人機發送起飛預備指令，無人機的接收單元接收到起飛預備指令后將起飛預備指令轉換為起飛預備信號發送給處理器，處理器在接收到起飛預備信號后先控制旋翼怠速旋轉，將無人機置于一定高度位置，且在怠速旋轉過程中滿足相應的起飛條件，處理器控制旋翼加速至額定轉速，實現該無人機在相應的高度位置懸停。
[0011]為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0012]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0013]圖1示出了本發明較佳實施例提供的無人機的方框示意圖；
[0014]圖2示出了本發明第一實施例提供的無人機起飛控制方法的流程圖；
[0015]圖3示出了本發明第一實施例提供的無人機起飛控制方法的一種實施方式的流程圖；
[0016]圖4示出了本發明第一實施例提供的無人機起飛控制方法的另一種實施方式的流程圖；
[0017]圖5示出了本發明第二實施例提供的無人機起飛控制裝置的功能模塊圖；
[0018]圖6示出了本發明第三實施例提供的無人機的功能模塊圖。
【具體實施方式】
[0019]下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基于本發明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0020]應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發明的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。[0021 ] 如圖1所示，是所述無人機100的方框示意圖。所述無人機100包括無人機起飛控制裝置200、存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設接口 104、輸入輸出單元105以及傳感器組件106及其他。所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103以及外設接口 104、輸入輸出單元105以及傳感器組件106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現數據的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現電性連接。所述無人機起飛控制裝置200包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執行存儲器101中存儲的可執行模塊，例如所述無人機起飛控制裝置200包括的軟件功能模塊或計算機程序。
[0022]其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機存取存儲器101(Random Access Memory,RAM)，只讀存儲器 101 (Read Only Memory ,ROM)，可編程只讀存儲器 101 (ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器 101(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPR0M)，電可擦除只讀存儲器 101 (Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPR0M)等。其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執行指令后，執行所述程序，本發明實施例任一實施例揭示的流過程定義的服務器/計算機所執行的方法可以應用于處理器103中，或者由處理器103實現。
[0023]處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網絡處理器103(Network Processor，簡稱NP)等;還可以是數字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現或者執行本發明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器103可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規的處理器等。
[0024]所述外設接口 104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲器101。在一些實施例中，外設接口 104，處理器103以及存儲控制器102可以在單個芯片中實現。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現。
[0025]輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數據實現用戶與該無人機100的交互。所述輸入輸出單元105可以是，但不限于，按鍵，用于響應用戶的操作而輸出對應的信號。
[0026]傳感器組件106用于響應用戶的操作而輸出對應的信號。在本實施例中，該傳感器組件106可以是，但不限于，聲控傳感器以及加速度傳感器、陀螺儀傳感器、氣壓計等。
[0027]第一實施例
[0028]圖2示出了本發明第一實施例提供的無人機起飛控制方法，該方法用于控制無人機100的起飛。具體的，該方法包括:
[0029]步驟S110:接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生。
[0030]在本實施例中，需要先將該無人機100置于預設位置，該預設位置可以是包括具有一定的預設起飛高度以及一定的空間區域性的位置。當然，在本實施例中，該預設位置的具體位置并不作為限制。
[0031]并且，將該無人機100置于預設位置的方式可以是直接通過手部托舉，也可以是通過其他輔助裝置，如可移動的具有一定的高度的平臺等。當然，具體的將無人機100置于預設位置的方式并不作為限定。
[0032]再由用戶對該無人機100發送起飛預備指令，該起飛預備指令為使無人機100進入起飛預備狀態的指令。無人機100的相應傳感器或按鍵接收到起飛預備指令后，將該起飛預備指令轉換為起飛預備信號發送給無人機100的處理器103。
[0033]該起飛預備指令可以通過觸發按鍵、聲控或者拍打無人機100等方式輸入，則對于處理器103，起飛預備信號通過按鍵、聲控傳感器或者加速度傳感器輸入。
[0034]具體的，對于以按鍵觸發輸入的起飛預備指令，用戶觸發按鍵，該指令以信號形式發送到處理器103。對于以聲控方式輸入的起飛預備指令，用戶可以輸入指定的聲控指令，如“起飛預備”等，該無人機100通過聲控傳感器接收聲控指令作為起飛預備指令，并將該起飛預備指令轉換為起飛預備信號發送至處理器103。
[0035]對于以拍打無人機100的方式輸入起飛預備指令的，無人機100可以通過加速度傳感器檢測拍打產生的振幅信號，并且，可以是在預設的時間段內，連續檢測到預定次數的大于預定強度的振幅信號，則識別為起飛預備指令。當然，該預設的時間段并不作為限制，可以是I秒至5秒間的任意值，也可以是其他。進一步的，當傳感器檢測到振幅信號時，可以對振幅信號做低通濾波處理，將部分高頻噪聲濾除，再判斷濾除噪聲后的振幅信號是否大于預定強度。在本實施例中，低通濾波的截止頻率并不作為限制，優選地，可以是40Hz，當然，也可以是其他。并且，對振幅信號的預定強度也不做限制，可以根據具體情況進行設置，優選的，可以是加速度大于2.5g對應的振幅，其中，g為重力加速度。
[0036]進一步的，在本實施例中，也可以先對無人機100發送起飛預備指令，無人機100在接收到起飛預備指令后，等待預定預備時間后再進入下一操作，以使用戶在該預定預備時間段內將無人機100置于具有預設起飛高度的預定位置。例如，當使用拍打無人機100的方式輸入起飛預備指令時，用戶在某一較低的預設起飛高度(如地面)且方便拍打的位置對無人機100進行拍打，再在該預定預備時間內將無人機100置于較高的預設起飛高度。當然，在該預定預備時間段內，對無人機100的動作并不作為本發明實施例的限制，也可以并不對無人機100做任何動作。并且，在本實施例中，可以通過計時器或計時程序對預定預備時間進行計時。優選的，該預定預備時間可以是2秒。
[0037]進一步的，在本實施例中，還可以包括倒計時提醒。該倒計時提醒可以是在接收到起飛預備指令后，經過指定時間長度，發出提示信號，以提醒用戶即將進入下一步動作。具體的，該提示信號可以是聲音提示信號，也可以是光提示信號，在本實施例中并不作為限定。
[0038]對于光提示信號，可以是通過處理器103控制指示燈的閃爍實現，并且，進一步的，可以是在越接近預定預備時間結束，閃爍速度越快。也可以是指示燈的顏色變換，如，在接收到起飛預備指令的指定時間長度后，指示燈由原來的綠色變成紅色。
[0039]對于聲音提示信號，可以是通過處理器103控制蜂鳴器發聲實現，并且，進一步的，可以是在越接近預定預備時間結束，蜂鳴器的聲音頻率越高。可以理解的，具體提示方式在本發明實施例中并不作為限制，可以根據實際需要進行設定。
[0040]當然，倒計時提醒也可以是在距離預定預備時間結束的指定時間長度時開始，或者一開始接收到起飛預備指令就開始，在本實施例中并不作為限制。
[0041]步驟S120:根據所述起飛預備信號，控制所述無人機100的旋翼怠速旋轉。
[0042]處理器103接收到傳感器發送的起飛預備信號，根據該起飛預備信號控制旋翼怠速旋轉。
[0043]旋翼的怠速旋轉為在旋翼在一個較低的速度下進行旋轉，該較低的速度為一個安全的轉速，可以安全地檢測旋翼及相應的控制系統是否正常工作。另外，在無人機100的旋翼進入快速旋轉之前，先進行較慢速度的怠速旋轉，可以給用戶一個心理緩沖期，以適應后續的更快速度的旋轉。優選的，該怠速旋轉的轉速范圍可以是1000至2000轉/分鐘。具體的怠速旋轉速度在本實施例中并不作為限制。
[0044]步驟SI30:控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0045]在本實施例中，額定轉速為使無人機100實現穩定懸停的轉速。當通過手托無人機100進行起飛時，旋翼達到額定轉速后，將手拿開，無人機100即穩定懸停在需要其懸停的位置。同樣的，當通過其他輔助裝置進行無人機100的起飛時，旋翼達到額定轉速后，將輔助裝置移開，無人機100平穩懸停。
[0046]旋翼的加速以特定形式進行，例如，若是方波電調驅動的旋翼，則可以指數形式將旋翼加速到指定的轉速，若是FOC電調驅動的旋翼，則可以其他形式加速。其具體加速方式在本實施例中并不作為限制。
[0047]進一步的，在本步驟中，無人機100在每次飛行過程中記錄本次飛行中平穩懸停時旋翼的轉速，將其存儲在存儲器中，該存儲器包括非易失性存儲設備。具體存儲時間并不做限制，可以是間隔固定時間存儲一次，也可以是在降落時進行存儲。
[0048]每次起飛時，將非易失性存儲設備中存儲的前一次飛行中平穩懸停時旋翼的轉速作為額定轉速。當然，由于使無人機100平穩懸停的轉速受到海拔高度、無人機100重量、螺旋槳參數等各種因素的影響，在本次起飛時的額定轉速與存儲的前一次飛行中平穩懸停時旋翼的轉速可能存在偏差，無人機100在讀取非易失性存儲設備中的轉速作為額定轉速后，飛控可以自動根據懸停中的姿態和加速度調節增穩，實現最終的平穩懸停。可以理解的，飛控即為無人機100中的處理器103。
[0049]進一步的，如圖3所示，在本實施例提供的一種實施方式中，還包括:
[0050]步驟S121:監測所述無人機的運動速度。
[0051]在旋翼怠速旋轉開始后，同時監測該無人機100的運動速度。
[0052]步驟S122:在所述運動速度大于或等于預定速度閾值時執行步驟130。
[0053]用戶需要該無人機100進入起飛狀態時，使無人機100發生相對位置變化的運動。當無人機100設置的傳感器獲得當前的運動速度達到預定速度閾值或者大于預定速度閾值時，執行步驟SI 30。
[0054]具體的，可以通過多種傳感器的共同作用獲得無人機100的運動速度。例如，通過加速度計的積分得到無人機100的初步運動速度，由于加速度計存在漂移的問題，在長時間的積分過程中會導致得到的運動速度存在較大偏差，可以再通過GPS、超聲波傳感器或者氣壓計等測得的無人機100的瞬時速度修正加速度計積分的偏差，得到更為準確的無人機100的運動速度。
[0055]具體修正方式可以是通過卡爾曼濾波算法實現。卡爾曼濾波算法通過融合加速度計、GPS以及超聲波傳感器等傳感器輸出的速度，對無人機100的速度做出最優估計。
[0056]優選的，該運動速度為無人機100在豎直方向向上或者向下運動的速度。用戶可以通過手托無人機100上舉或者下舉產生無人機100的運動速度。豎直方向的預定速度閾值范圍可以是0.2m/s至lm/s，優選的，可以是0.3m/s。
[0057]當運動速度為豎直方向的速度時，利用GPS、超聲波傳感器或者氣壓計等傳感器測得的瞬時垂向速度對加速度計積分獲得的初步運動速度進行修正。
[0058]進一步的，在本實施方式中，在所述運動速度大于或等于預定速度閾值時，發出旋翼加速提示信號，該加速提示信號可以為聲音提示信號或者燈光提示信號，以使用戶獲知無人機100的運動速度已經大于或等于預定速度閾值，即將進入下一操作。
[0059]并且，進一步的，可以設置加速等待時間，發出提示信號后，等待加速等待時間后再進入步驟S130，以使用戶可以對無人機100的當前位置進行再次調整，獲得更好的起飛位置。
[0060]進一步的，如圖4所示，在本實施例的另一種實施方式中，還包括:[0061 ]步驟S123:監測所述無人機的運動速度。
[0062]步驟S124:在所述運動速度小于預定速度閾值時，等待預定延時時間后執行步驟S130o
[0063]同樣的，在本實施方式中，旋翼開始怠速旋轉后，檢測無人機100的運動速度。在等待預定延時時間后，運動速度仍然未達到預定速度閾值，執行步驟S130。當然，該預定延時時間可以根據實際需要進行設置，在本實施例中并不作為限制。優選地，該預定延時時間可以為3秒。另外，優選的，該運動速度為無人機100在豎直方向向上或者向下運動的速度。
[0064]進一步的，本實施例提供的無人機100可以是設置有拍照攝像設備的拍攝無人機。由于在拍攝過程中，拍攝位置和拍攝角度是獲得理想拍攝畫面的關鍵因素，該拍攝無人機可以在預設位置懸停，并且從該預設位置起持續穩定飛行，從而獲得用戶需要的拍攝位置和拍攝角度，用戶再根據該拍攝角度擺姿勢或其他各種活動，以獲得理想中的拍攝畫面。
[0065]進一步的，在本實施例中，旋翼開始旋轉以后，實時監測旋翼的旋轉速度的變化情況，當旋翼的旋轉速度發生突變時，控制所述旋翼停止旋轉。
[0066]因為旋翼在旋轉過程中，若碰撞到其他物體，其速度會發生非控制性的突變，此時，無人機100的飛控控制旋翼停止旋轉，以避免旋轉的旋翼對人員以及其他物體造成傷害，或者旋翼損壞，從而保證環境的安全性以及無人機100的安全性。
[0067]另外，旋翼的旋轉速度突變也可以通過監測旋翼的驅動電機電流變化實現。旋翼的轉速在飛控的控制下正常下降時，驅動電機的電流下降，若旋翼碰撞到其他物體，轉速被迫下降，則驅動電機的轉速被迫下降，其電流會上升。若飛控在沒有控制電機轉速突然增大的情況下監測到驅動電機的電流突然上升，則控制旋翼停止旋轉。
[0068]進一步的，在本實施例中，旋翼開始旋轉以后，實時監測無人機100的姿態以獲得無人機100的傾斜角度，在無人機100的傾斜角度大于預定角度閾值時控制所述旋翼停止旋轉。該預定角度閾值可以根據實際情況設置，如，可以是90度。當無人機100發生預定角度閾值及以上角度的傾斜或者翻轉時，控制旋翼停止旋轉，使無人機100的起飛進程停止。
[0069]具體的，對無人機100的姿態監測可以通過陀螺儀和加速度計組成的慣性測量單元(IMU)實現。
[0070]由于具有高速旋轉的旋翼具有危險性，用戶可能因為受到旋轉的旋翼的驚嚇或者其他原因而將無人機100甩飛，若無人機100在被甩出后發生大于預定角度閾值的傾斜或翻轉，則可以通過控制旋翼停止旋轉使無人機100停止起飛。
[0071 ] 第二實施例
[0072]圖5示出了本發明第二實施例提供的無人機起飛控制裝置200的結構示意圖。請參見圖5，該無人機起飛控制裝置200包括:
[0073]預備信號接收模塊210，用于接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生。
[0074]旋翼控制模塊220，用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉。
[0075]所述旋翼控制模塊220還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0076]進一步的，在本實施例的一種實施方式中，在旋翼控制模塊220控制旋翼怠速旋轉后，對無人機100的運動速度進行監測，以獲得旋翼加速至額定轉速的加速條件，于是，該無人機起飛控制裝置200還可以包括:
[0077]速度監測模塊230，用于監測所述無人機100的運動速度。
[0078]所述旋翼控制模塊220還用于，在所述運動速度大于或等于預定速度閾值時，控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0079]進一步的，速度監測模塊230監測的無人機100的運動速度可以為無人機100在豎直方向上的運動速度。
[0080]另外，在本實施例的另一種實施方式中，若無人機100的運動速度一直小于預定速度閾值，也可以在一個預定延時時間之后仍然控制所述旋翼加速至額定轉速，于是，該無人機起飛控制裝置200還可以包括:
[0081 ]速度監測模塊230，用于監測所述無人機100的運動速度。所述旋翼控制模塊220還用于，在所述運動速度小于預定速度閾值時，等待預定延時時間后，控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0082]進一步的，在本實施例中，無人機起飛控制裝置200還包括計時模塊240，用于等待預定預備時間，以使旋翼控制模塊220在預定預備時間后控制所述無人機100的旋翼怠速旋轉。當然，該計時模塊240還用于計時上述的預定延時時間。
[0083]進一步的，該無人機起飛控制裝置200的預備信號接收模塊210接收通過觸發按鍵、聲控或者拍打無人機100的方式輸入的起飛預備指令。
[0084]進一步的，由于無人機100的旋翼在旋轉過程中可能會碰撞到異物，為對用戶、他人、環境中其他物體以及旋翼進行保護，該無人機起飛控制裝置200還包括旋翼轉速監測模塊250，用于監測所述旋翼的旋轉速度。同時，所述旋翼控制模塊220還用于在旋翼轉速監測模塊250檢測到所述旋翼的旋轉速度發生突變時，控制所述旋翼停止旋轉。
[0085]另外，在起飛過程中，可能會由于用戶的失誤導致無人機100被甩飛，在甩飛后其傾斜角度可能會較大以至于發生翻轉，使飛行姿態難以控制，于是，該無人機起飛控制裝置200還可以包括:姿態監測模塊260，用于監測所述無人機100的姿態以獲得無人機100的傾斜角度。此時，所述旋翼控制模塊220還用于在無人機100的傾斜角度大于預定角度閾值時控制所述旋翼停止旋轉。
[0086]第三實施例
[0087]如圖6所示，本發明提供了一種無人機300，該無人機包括接收單元302及處理器301，處理器301與接收單元302電性連接;所述接收單元302用于接收起飛預備指令并將該起飛預備指令轉換為起飛預備信號后發送至處理器301，其中，所述起飛預備指令由用戶在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生;所述處理器301用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉;所述處理器301還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。
[0088]可以理解的，本發明實施例提供的無人機起飛控制方法也可以通過本實施例提供的無人機100的整體硬件設備實現。
[0089]具體的，在本實施例中，該接收單元302包括傳感器和按鍵，用戶通過聲控或拍打無人機100輸入起飛預備指令，其中傳感器接收到起飛預備指令后將起飛預備指令轉換成起飛預備信號，傳送給處理器301;按鍵響應用戶觸發按鍵輸入的起飛預備指令，將該起飛預備指令以起飛預備信號的形式發送給處理器301。處理器301根據接收單元302發送的起飛預備信號控制旋翼怠速旋轉。
[0090]在一種【具體實施方式】中，通過加速度計與GPS、超聲波傳感器或者氣壓計的共同作用獲取無人機的運動速度，并將運動速度以速度信號的方式發送給處理器301。處理器301通過速度信號對無人機的運動速度進行監測，在監測到無人機的運動速度大于或等于預定速度閾值時，處理器301控制旋翼加速至額定轉速。
[0091]在另一種實施方式中，該無人機包括計時器(圖未示)，計時器與處理器301電性連接。旋翼怠速旋轉時計時器開始計時，處理器301通過速度信號對無人機的運動速度的監測，在所述運動速度小于預定速度閾值且計時器計時預定延時時間后，運動速度小于仍預定速度閾值，處理器301控制旋翼加速至額定轉速。
[0092]綜上所述，本發明實施例提供的無人機、無人機起飛控制方法及裝置，使無人機處于一定位置，該位置為具有無人機預設起飛高度的預設位置，在無人機接收到起飛預備指令后怠速旋轉，在怠速旋轉過程中，通過對無人機的運動速度的控制，使無人機控制旋翼加速至額定轉速以懸停在預設位置，或者在到達預定延時時間使旋翼加速至額定轉速以懸停在預設位置，以使無人機可以從該預設位置起飛。
[0093]在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。
[0094]另外，在本發明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。
[0095]所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0096]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
[0097]以上所述，僅為本發明的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種無人機起飛控制方法，用于控制無人機，其特征在于，所述無人機起飛控制方法包括: 接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生； 根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉； 控制所述旋翼加速至額定轉速。2.根據權利要求1所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述無人機起飛控制方法還包括: 監測所述無人機的運動速度； 在所述運動速度大于或等于預定速度閾值時執行所述控制所述旋翼加速至額定轉速的步驟。3.根據權利要求1所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述無人機起飛控制方法還包括: 監測所述無人機的運動速度； 在所述運動速度小于預定速度閾值時，等待預定延時時間后執行所述控制所述旋翼加速至額定轉速的步驟。4.根據權利要求2或者3所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述運動速度為所述無人機在豎直方向上的運動速度。5.根據權利要求1所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉的步驟之前，包括: 等待預定預備時間。6.根據權利要求1所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述起飛預備信號通過按鍵、聲控傳感器或者加速度傳感器輸入。7.根據權利要求1所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述無人機起飛控制方法還包括: 監測所述旋翼的旋轉速度； 在所述旋翼的旋轉速度發生突變時，控制所述旋翼停止旋轉。8.根據權利要求1所述的無人機起飛控制方法，其特征在于，所述無人機起飛控制方法還包括: 監測所述無人機的姿態以獲得無人機的傾斜角度； 在無人機的傾斜角度大于預定角度閾值時控制所述旋翼停止旋轉。9.一種無人機起飛控制裝置，其特征在于，所述無人機起飛控制裝置包括: 預備信號接收模塊，用于接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生； 旋翼控制模塊，用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉； 所述旋翼控制模塊還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。10.根據權利要求9所述的無人機起飛控制裝置，其特征在于，所述無人機起飛控制裝置還包括: 速度監測模塊，用于監測所述無人機的運動速度； 所述旋翼控制模塊還用于，在所述運動速度大于或等于預定速度閾值時，控制所述旋翼加速至額定轉速。11.根據權利要求9所述的無人機起飛控制裝置，其特征在于，所述無人機起飛控制裝置還包括: 速度監測模塊，用于監測所述無人機的運動速度； 所述旋翼控制模塊還用于，在所述運動速度小于預定速度閾值時，等待預定延時時間后，控制所述旋翼加速至額定轉速。12.根據權利要求9所述的無人機起飛控制裝置，其特征在于，所述無人機起飛控制裝置還包括: 旋翼轉速監測模塊，用于監測所述旋翼的旋轉速度； 所述旋翼控制模塊還用于在所述旋翼的旋轉速度發生突變時，控制所述旋翼停止旋轉。13.根據權利要求9所述的無人機起飛控制裝置，其特征在于，所述無人機起飛控制裝置還包括: 姿態監測模塊，用于監測所述無人機的姿態以獲得無人機的傾斜角度； 所述旋翼控制模塊還用于在無人機的傾斜角度大于預定角度閾值時控制所述旋翼停止旋轉。14.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括: 存儲器； 處理器;及 無人機起飛控制裝置，所述裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述無人機起飛控制裝置包括: 預備信號接收模塊，用于接收起飛預備信號，其中，所述起飛預備信號在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生； 旋翼控制模塊，用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉； 所述旋翼控制模塊還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。15.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括: 接收單元;及 處理器，與接收單元電性連接； 所述接收單元用于接收起飛預備指令并將該起飛預備指令轉換為起飛預備信號后發送至處理器，其中，所述起飛預備指令由用戶在無人機被定位至預設起飛高度后觸發產生；所述處理器用于根據所述起飛預備信號，控制所述無人機的旋翼怠速旋轉;所述處理器還用于控制所述旋翼加速至額定轉速。
【文檔編號】G05D1/08GK105843241SQ201610221731
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月11日
【發明人】楊建軍, 楊霖
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司