一種履帶式無人巡檢小車的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及一種無人巡檢小車，特別涉及一種履帶式無人巡檢小車。
【背景技術】
[0002]無人巡檢車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的小車，工業應用中不需駕駛員的巡檢車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地上，無人巡檢車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
[0003]但是，現有的無人巡檢車一般采用車輪作為執行機構，很難在強度較低的地面上工作，很難在凹凸不平的地面上工作，機動性能低，精確度低。對于很多場合，需要經常進行巡檢工作，如果是在下雨天，或者是北方的雪天，現有的巡檢小車不具備防塵、防水、防油和防爆功能，且運轉不夠靈活，現場適應性差，難以滿足全天候工作的需求。
【發明內容】
[0004]本發明要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種履帶式無人巡檢小車，提高AGV的現場適應性和機動性能。
[0005 ]為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案:
[0006]本發明提供一種履帶式無人巡檢小車，其包括車體，所述車體上設置有行走導向單元、差速驅動單元、動力單元和工作單元;所述行走導向單元用于對行進路徑進行識別；所述動力單元用于向小車提供動力。
[0007]進一步地，所述車體上還設置有障礙識別單元；
[0008]進一步地，所述工作單元包括導向傳感機構、攝像巡檢裝置、驅動裝置和履帶式行走單元，所述導向傳感機構電性連接所述驅動裝置，所述驅動裝置連接履帶式行走單元，所述履帶式行走單元包括履帶，所述履帶內側的頂部和底部分別齒合有托輪和支重輪，所述履帶內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪和張緊輪。
[0009]進一步地，所述驅動裝置包括伺服電機，所述伺服電機的轉動軸通過鍵A連接驅動齒輪，所述驅動齒輪與傳動齒輪齒合，所述傳動齒輪通過鍵B連接驅動軸，所述驅動軸通過鍵C連接履帶驅動輪。
[0010]進一步地，所述攝像巡檢裝置包括可360°轉動的紅外攝像頭，所述紅外攝像頭通過旋轉底座與車體連接，所述紅外攝像頭可以360°轉動，并實時將拍攝的照片傳送給后臺進行分析判斷。
[0011 ]進一步地，所述導向傳感機構包括行走CCD相機和引導條，所述行走CCD相機通過對設置在地面的引導條的成像處理來引導小車前行。
[0012]本發明所達到的有益效果是:
[0013]1、為了提高巡檢小車的現場適應性，采用履帶代替輪子，履帶不僅可以平穩并迅速地在凹凸不平的地面上行走，而且可以在很松軟的地面上行走，或者雪地上行走，甚至可以跨過寬度20公分的地溝，另外還可以防塵、防水、防油和防爆；
[0014]2、為了提高巡檢小車的機動性能，采用履帶代替輪子，履帶可以實現正反轉的靈活轉換；
[0015]3、為了精確定位巡檢小車的行走路線，采用CCD相機識別地面引導條，不破壞場地地面，更換方便，造價低廉。
【附圖說明】
[0016]附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。在附圖中:
[0017]圖1是本發明的主視結構示意圖；
[0018]圖2是圖1的俯視結構不意圖；
[0019]圖3是本發明中驅動裝置結構示意圖；
[0020]圖4是本發明中履帶式行走單元結構示意圖；
[0021]圖5是本發明的結構框圖；
[0022]圖6是本發明的控制圖。
【具體實施方式】
[0023]以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0024]如圖1至圖5所示，本發明提供一種履帶式無人巡檢小車，包括車體1，所述車體I上設置有行走導向單元5、差速驅動單元6、動力單元7和工作單元8;所述行走導向單元5用于對行進路徑進行識別;所述動力單元7用于向小車提供動力;所述車體I上還設置有障礙識別單元9，其用于識別行進過程中的障礙物；
[0025]所述工作單元8包括導向傳感機構10、攝像巡檢裝置2、驅動裝置3和履帶式行走單元4組成，導向傳感機構10電性連接驅動裝置3，驅動裝置3連接履帶式行走單元4，履帶式行走單元4包括履帶401，履帶401內側的頂部和底部分別齒合有托輪402和支重輪403，履帶401內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪404和張緊輪405。
[0026]伺服電機301啟動，伺服電機301的轉動軸和驅動齒輪303通過鍵A302連接，驅動齒輪303隨著伺服電機301轉動；驅動齒輪303和傳動齒輪304嚙合，從而帶動傳動齒輪304轉動；傳動齒輪304和驅動軸306通過鍵B305連接;履帶驅動輪404和驅動軸306通過鍵C307連接，驅動軸306帶動履帶驅動輪404轉動。履帶401與履帶驅動輪404和張緊輪405齒合，履帶驅動輪404會驅動履帶401、張緊輪405轉動。支重輪403和托輪402會隨著履帶401—起轉動。
[0027]所述攝像巡檢裝置2包括可360°轉動的紅外攝像頭201，所述紅外攝像頭201通過旋轉底座與車體I連接，所述紅外攝像頭201可以360°轉動，并實時將拍攝的照片傳送給后臺進行分析判斷
[0028]所述導向傳感機構10包括行走CCD相機1001和引導條1002，所述行走C⑶相機通過對地面引導條的成像處理來引導小車前行，可以高效引導巡檢小車按設定好的軌跡工作。
[0029]本發明為了提高巡檢小車的現場適應性，采用履帶代替輪子，履帶不僅可以平穩并迅速地在凹凸不平的地面上行走，而且可以在很松軟的地面上行走，甚至可以跨過寬度20公分的地溝，履帶比輪子和地面的接觸面積更大，對地面的保護性更強，履帶比輪子的壽命更長，大大減少事故率，另外還可以防塵、防水、防油和防爆;為了提高巡檢小車的機動性能，采用履帶代替輪子，履帶可以實現正反轉的靈活轉換;為了精確定位巡檢小車的行走路線，采用CCD相機識別地面上的引導條，即不破壞場地地面，更換方便，造價低廉。
[0030]最后應說明的是:以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種履帶式無人巡檢小車，其特征在于，包括車體，所述車體上設置有行走導向單元、差速驅動單元、動力單元和工作單元;所述行走導向單元用于對行進路徑進行識別；所述動力單元用于向小車提供動力。2.根據權利要求1所述的一種履帶式無人巡檢小車，其特征在于，所述車體上還設置有障礙識別單元。3.根據權利要求1所述的一種履帶式無人巡檢小車，其特征在于，所述工作單元包括導向傳感機構、攝像巡檢裝置、驅動裝置和履帶式行走單元，所述導向傳感機構電性連接所述驅動裝置，所述驅動裝置連接履帶式行走單元，所述履帶式行走單元包括履帶，所述履帶內側的頂部和底部分別齒合有托輪和支重輪，所述履帶內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪和張緊輪。4.根據權利要求3所述的一種履帶式無人巡檢小車，其特征在于，所述攝像巡檢裝置包括可360°轉動的紅外攝像頭，所述紅外攝像頭通過旋轉底座與車體連接，所述紅外攝像頭可以360°轉動，并實時將拍攝的照片傳送給后臺進行分析判斷。5.根據權利要求3所述的一種履帶式無人巡檢小車，其特征在于，所述驅動裝置包括伺服電機，所述伺服電機的轉動軸通過鍵A連接驅動齒輪，所述驅動齒輪與傳動齒輪齒合，所述傳動齒輪通過鍵B連接驅動軸，所述驅動軸通過鍵C連接履帶驅動輪。6.根據權利要求3所述的一種履帶式無人巡檢小車，其特征在于，所述導向傳感機構包括行走CCD相機及導引線。
【專利摘要】本發明公開了一種履帶式無人巡檢小車，所述車體上設置有行走導向單元、差速驅動單元、動力單元和工作單元。所述車體上還設置有障礙識別單元。本發明的履帶比輪子和地面的接觸面積更大，對地面的保護性及適應性更強，提高AGV的機動性能；比輪子的壽命更長，大大減少事故率，可以防塵、防水、防油和防爆，采用行走CCD相機導引，可以高效引導AGV按設定好的軌跡工作。所述車體上還設置有紅外旋轉攝像頭，實時監控小車行走路線上的周邊異常情況。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105549594
【申請號】CN201610076486
【發明人】汪鴻, 石治洲, 陳飛, 沈梅
【申請人】無錫博實自動輸送系統有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2016年2月3日