一種重載舉升式agv小車的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及物料輸送技術領域，尤其是指一種重載舉升式AGV小車。
【背景技術】
[0002]隨著現代化自動生產觀念日益受到人們的重視，對生產線高效運行、物流系統的柔性要求越來越高。現有技術中，為提高生產線物流輸送效率，降低生產成本，通常使用RGV小車輸送物料。
[0003]然而，RGV小車(RGV是RaiI Guided Vehicle，即有軌穿梭小車)要鋪設軌道，安裝滑觸線和齒條等，占地面積大，行走路徑固定、單一，不能滿足現代制造業對物流系統的柔性要求。
[0004]有鑒于此，為解決上述問題，本發明研發出一種重載舉升式AGV小車，AGV是Automated Guided Vehicle的簡稱，即自動導航搬運車本案由此產生。
【發明內容】
[0005]本發明的目的在于提供一種重載舉升式AGV小車，以高效、準確、靈活地完成物料輸送，實現物流自動化，提高生產效率和降低生產成本。
[0006]為達成上述目的，本發明的解決方案為:
一種重載舉升式AGV小車，包括車架、磁導航傳感器、磁條、浮動式舵輪機構、萬向腳輪、電池、工業無線移動通訊模塊、升降機、工作臺和中央調度系統;磁條鋪設于地面，磁導航傳感器安裝于車架上，磁導航傳感器輸送采樣信號至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊安裝在車架上并控制浮動式舵輪機構沿磁條驅動，萬向腳輪安裝在車架底部支撐車架;升降機安裝在車架中，而工作臺安裝在升降機上；電池安裝在車架上分別為磁導航傳感器、浮動式舵輪機構、工業無線移動通訊模塊及升降機供電，而工業無線移動通訊模塊分別與磁導航傳感器、浮動式舵輪機構及升降機電連接并由中央調度系統控制其工作。
[0007]進一步，在車架底部還設置輔助萬向輪。
[0008]進一步，在車架上安裝激光掃描器，激光掃描器掃描障礙物信息傳輸至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊再將信息傳輸至中央調度系統并控制浮動式舵輪機構動作。
[0009]進一步，在車架四周安裝安全觸邊。
[0010]進一步，在車架底部安裝RFID讀寫器，RFID讀寫器與工業無線移動通訊模塊連接，RFID讀寫器識別鋪設在地面的地標信息傳輸至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊再將信息傳輸至中央調度系統并控制浮動式舵輪機構啟動、停止及轉彎。
[0011]進一步，還包括智能充電站和充電裝置，智能充電站設置充電裝置，充電裝置的充電接觸板與電池充電連接。
[0012]采用上述方案后，本發明AGV小車可以高效、準確、靈活地完成物料的搬運，并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統，實現物流自動化，提高生產效率和降低生產成本。
[0013]本發明AGV小車負載能力大，可達4000kg，而普通小車負載能力不超過1000kg，廣泛用于制造業的生產線、倉儲業、煙草行業、化工行業等。
【附圖說明】
[0014I圖1是本發明的AGV小車運行示意圖；
圖2是本發明的側視圖；
圖3是圖2A向視圖；
圖4是圖2B向視圖；
圖5是本發明未舉升狀態的立體組合圖；
圖6是本發明舉升狀態的立體組合圖；
圖7是本發明的立體分解圖。
[0015]標號說明
車架I激光掃描器11
安全觸邊12RFID讀寫器13
輔助萬向輪14 磁導航傳感器21 磁條22浮動式舵輪機構3
萬向腳輪4電池5
升降機6工作臺7
充電裝置8工業無線移動通訊模塊9
鈑金外罩10。
【具體實施方式】
[0016]以下結合附圖及具體實施例對本發明做詳細描述。
[0017]參閱圖1至圖7所示，本發明揭示的一種重載舉升式AGV小車，包括車架1、磁導航傳感器21、磁條22、浮動式舵輪機構3、萬向腳輪4、電池5、工業無線移動通訊模塊9、升降機6、工作臺7和中央調度系統(圖中未示出)。
[0018]如圖1所示，磁條22鋪設于地面，磁導航傳感器21安裝于車架I上，車架I上設置鈑金外罩10，如圖3所示，磁導航傳感器21輸送采樣信號至工業無線移動通訊模塊9，工業無線移動通訊模塊9安裝在車架I上并控制浮動式舵輪機構3沿磁條22驅動，萬向腳輪4安裝在車架I底部以支撐車架I。
[0019]浮動式舵輪機構3為現有常規技術，其具體結構此處不贅述，其上下浮動依靠導向柱、無油襯套、矩形螺旋彈簧、調節墊片等組件配合實現，采用浮動方式能確保驅動輪實時與地面接觸，避免當路面出現凹坑或凸起時，出現驅動輪懸空或停止等情況。
[0020]升降機6安裝在車架I中，而工作臺7安裝在升降機6上，輸送物料置于工作臺7上。升降機6可以使用任何具有升降功能的機構，工作臺7通常為托輥輸送機構。
[0021]電池5安裝在車架I上分別為磁導航傳感器21、浮動式舵輪機構3、工業無線移動通訊模塊9及升降機6供電，而工業無線移動通訊模塊9分別與磁導航傳感器21、浮動式舵輪機構3及升降機6電連接并由中央調度系統控制其工作。
[0022]本發明還包括智能充電站和充電裝置8，如圖1所示，智能充電站設置充電裝置8，充電裝置8充電接觸板為與電池5充電連接，電池5充電。當電池5電量低于設定值，小車自動行走至充電區域，由充電裝置8給小車在線充電。充電時，充電裝置前端的充電集電器與充電接觸板接觸，實現充電。
[0023]如圖2、圖5及圖6，在車架I上安裝激光掃描器11，激光掃描器11掃描障礙物信息傳輸至工業無線移動通訊模塊9，工業無線移動通訊模塊9再將信息傳輸至中央調度系統并控制浮動式舵輪機構3動作。在車架I四周安裝安全觸邊12。激光掃描器11實時檢測前方是否有障礙物，起防撞功能。小車采用多重安全保護，當激光掃描器11失效時，障礙物接觸到安全觸邊12時，小車立即停止。小車還設有機械防撞梁，確保小車發生碰撞時不會損壞內部機構。
[0024]如圖3所示，在車架I底部安裝RFID讀寫器13，RFID讀寫器13與工業無線移動通訊模塊9連接，RFID讀寫器13識別鋪設在地面的地標信息傳輸至工業無線移動通訊模塊9，工業無線移動通訊模塊9再將信息傳輸至中央調度系統并控制浮動式舵輪機構3啟動、停止及轉彎。
[0025]本實施例中，浮動式舵輪機構3設置為兩組，兩組浮動式舵輪機構3驅動整部AGV小車做全方位運動，每組浮動式舵輪機構3具有行走及轉向功能。萬向腳輪4支撐小車及物料的重量，萬向腳輪4設置在車架I四個角，同時，在車架I底部還設置輔助萬向輪14。
[0026]小車行走時，固定在車架I底部的磁導航傳感器21檢測磁條22，使其沿著地面鋪設的磁條22行駛。磁導航傳感器21采用多路采樣點輸出，一般為15路，當采樣點的位置出現偏移會自動作出調整，確保沿導航磁條22前行。
[0027]本發明智能充電站可實現自動充電，電量參數化管理。中央調度系統，能同時對多部AGV小車實行中央監管、控制和調度的系統。用戶可以從系統界面實時的了解每部受控AGV的設備狀態、位置、工作狀態等情況，還可以自動或者手動的呼叫空閑AGV小車分配任務。
[0028]以上所述僅為本發明的優選實施例，并非對本案設計的限制，凡依本案的設計關鍵所做的等同變化，均落入本案的保護范圍。
【主權項】
1.一種重載舉升式AGV小車，其特征在于:包括車架、磁導航傳感器、磁條、浮動式舵輪機構、萬向腳輪、電池、工業無線移動通訊模塊、升降機、工作臺和中央調度系統;磁條鋪設于地面，磁導航傳感器安裝于車架上，磁導航傳感器輸送采樣信號至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊安裝在車架上并控制浮動式舵輪機構沿磁條驅動，萬向腳輪安裝在車架底部支撐車架;升降機安裝在車架中，而工作臺安裝在升降機上；電池安裝在車架上分別為磁導航傳感器、浮動式舵輪機構、工業無線移動通訊模塊及升降機供電，而工業無線移動通訊模塊分別與磁導航傳感器、浮動式舵輪機構及升降機電連接并由中央調度系統控制其工作。2.如權利要求1所述的一種重載舉升式AGV小車，其特征在于:在車架底部還設置輔助萬向輪。3.如權利要求1所述的一種重載舉升式AGV小車，其特征在于:在車架上安裝激光掃描器，激光掃描器掃描障礙物信息傳輸至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊再將信息傳輸至中央調度系統并控制浮動式舵輪機構動作。4.如權利要求1所述的一種重載舉升式AGV小車，其特征在于:在車架四周安裝安全觸邊。5.如權利要求1所述的一種重載舉升式AGV小車，其特征在于:在車架底部安裝RFID讀寫器，RFID讀寫器與工業無線移動通訊模塊連接，RFID讀寫器識別鋪設在地面的地標信息傳輸至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊再將信息傳輸至中央調度系統并控制浮動式舵輪機構啟動、停止及轉彎。6.如權利要求1所述的一種重載舉升式AGV小車，其特征在于:還包括智能充電站和充電裝置，智能充電站設置充電裝置，充電裝置的充電接觸板與電池充電連接。
【專利摘要】本發明公開一種重載舉升式AGV小車；磁條鋪設于地面，磁導航傳感器安裝于車架上，磁導航傳感器輸送采樣信號至工業無線移動通訊模塊，工業無線移動通訊模塊安裝在車架上并控制浮動式舵輪機構沿磁條驅動，萬向腳輪安裝在車架底部支撐車架；升降機安裝在車架中，而工作臺安裝在升降機上；電池安裝在車架上分別為磁導航傳感器、浮動式舵輪機構、工業無線移動通訊模塊及升降機供電，而工業無線移動通訊模塊分別與磁導航傳感器、浮動式舵輪機構及升降機電連接并由中央調度系統控制其工作。本發明實現高效、準確、靈活地完成物料輸送，實現物流自動化，提高生產效率和降低生產成本。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105467998
【申請號】CN201511014548
【發明人】王建興, 林杰城, 馮清華, 廖強, 楊冬云
【申請人】廈門思爾特機器人系統股份公司
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年12月31日