基于四軸飛行器的智能停車場及導航方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及車輛工程領域，尤其涉及導航，具體是指一種基于四軸飛行器的智能停車場及導航方法。
【背景技術】
[0002]隨著人們生活水平的不斷提高和汽車產業的快速發展，近年來電動汽車得到了長足的發展，電動汽車開始走入更多普通百姓的家庭，逐漸成為人們日常生活不可或缺的一部分。電動汽車在方便人們出行、加速城市化進程中起到了非常重要的作用。目前，由于城市汽車保有量激增，停車成為每位車主出行所不得不面對的現實問題。
[0003]導航系統是指具有GPS全球衛星定位系統功能的車用工具，并利用語音、視頻等提示的方式來引導用戶開車，提供前進的道路和最佳路線。
[0004]目前，各地都建有各種大型的停車場，包括地下停車場、路面停車場等，一方面停車場內的行車路線比較復雜，車主往往不熟悉停車場內部分布情況，在停車不能做到便捷、就近、快速地出入停車位，給車主造成很多困擾和不便。現有的導航系統缺乏對用戶在停車場內的行駛引導，對用戶停車造成很大不便。而普通的導航方法僅僅是給車主一個語音或者圖像視頻信息，立體感和直觀感不夠。
[0005]四軸翼飛行器，是多旋翼飛行器的一種，其具有成本較低，自身飛行穩定性好，可控性好，可懸停，可以承受一定的載荷等，適合搭載攝像頭和超聲波測距模塊對電動汽車進行全方位立體化導航。
[0006]中國專利CN104504814A公開了一種停車場，該停車場包括停車位、可移動式充電機器人和機器人管理系統，充電機器人包括機器人本體、行走機構、儲能部件、控制單元；該發明雖然能從一定程度上解決現有停車場的導航問題，卻不夠直觀，且存在機器人行走速度慢的問題，不能很好的跟電動汽車行駛速度匹配，并且存在機器人造價比四軸飛行器也要昂貴，造價比較高的問題。
【發明內容】
[0007]本發明的目的是克服了上述現有技術的缺點，提供了一種能夠實現車輛自動駕駛、為車輛或車主提供立體化直觀化導航的基于四軸飛行器的智能停車場及導航方法。
[0008]為了實現上述目的，本發明的基于四軸飛行器的智能停車場及導航方法具有如下構成:
[0009]該基于四軸飛行器的智能停車場，其主要特點是，所述的智能停車場包括:
[0010]四軸飛行器，用以在存在車輛駛入所述的智能停車場時，起飛至所述的車輛的周圍，并根據云計算服務器發送的導航規劃路徑給所述的車輛進行導航，以及實時地獲取所述的車輛周圍的環境數據后發送至所述的云計算服務器；以及在車主尋找停在該智能停車場中的車輛時，起飛至所述的車主的周圍，并根據所述的云計算服務器發送的導航規劃路徑給所述的車主進行導航，以及實時地獲取所述的車主周圍的環境數據后發送至所述的云計算服務器；
[0011]云計算服務器，用以在存在車輛駛入所述的智能停車場時，根據所述的車輛發送的停車數據信息以及所述的四軸飛行器發送的所述的車輛周圍的環境數據生成導航規劃路徑后發送至所述的四軸飛行器以實現對所述的車輛的導航；以及在車主尋找停在該智能停車場中的車輛時，根據所述的車主發送的停車數據信息以及所述的四軸飛行器發送的所述的車主周圍的環境數據生成導航規劃路徑后發送至所述的四軸飛行器以實現對所述的車主的導航。
[0012]進一步地，所述的四軸飛行器包括:
[0013]攝像頭，用以采集所述的四軸飛行器周圍的視頻；
[0014]視頻傳輸模塊，用以將所述的攝像頭采集的視頻傳輸至所述的車輛或車主，以實現所述的車輛的自主駕駛或所述的車主的立體化導航；
[0015]定位模塊，用以獲取所述的四軸飛行器的地理位置信息，并傳輸至機載微控制器；
[0016]電機驅動模塊，用以驅動所述的四軸飛行器的飛行；
[0017]環境采集模塊，用以獲取所述的四軸飛行器的周圍的環境信息；
[0018]機載微控制器，用以根據所述的四軸飛行器的地理位置信息以及所述的四軸飛行器的周圍的環境信息，獲取所述的四軸飛行器的飛行信息后發送至所述的云計算服務器，以及根據所述的云計算服務器生成的導航規劃路徑給所述的車輛或所述的車主進行導航；
[0019]第一 GSM通信模塊，用以實現所述的機載微控制器以及所述的云計算服務器之間的通信。
[0020]更進一步地，所述的四軸飛行器還包括:
[0021]機載接收機，用以接收所述的四軸飛行器的遙控器發送的控制指令，并將所述的控制指令發送至所述的機載為控制器。
[0022]更進一步地，所述的四軸飛行器還包括:
[0023]語音模塊，用以播放所述的機載微控制器生成的語音提示。
[0024]更進一步地，所述的定位模塊包括三軸陀螺儀、三軸加速度傳感器、磁阻以及GPS傳感器；所述的環境采集模塊包括氣壓計以及超聲波傳感器。
[0025]進一步地，所述的云計算服務器包括:
[0026]第二 GSM通信模塊，用以與所述的四軸飛行器以及所述的車輛或車主進行通信。
[0027]進一步地，所述的車輛包括:
[0028]車載顯示屏，用以顯示所述的云計算服務器生成的導航規劃路徑；
[0029]車載微控制器，用以獲取車輛在所述的智能停車場的位置，并發送至所述的云計算服務器，以及接收所述的云計算服務器生成的導航規劃路徑。
[0030]更進一步地，所述的車主具有手機，所述的手機分別與所述的車輛、所述的云計算服務器以及所述的四軸飛行器進行通信，以在所述的手機上實時顯示所述的導航規劃路徑。
[0031]本發明還涉及一種基于四軸飛行器的智能停車場的導航方法，其主要特點是，所述的方法包括車輛駛入所述的智能停車場的處理過程以及車主尋找停在該智能停車場中的車輛的處理過程；
[0032]所述的車輛駛入所述的智能停車場的處理過程，具體包括以下步驟:
[0033](11)所述的車輛向所述的云計算服務器發送數據信息；
[0034](12)所述的云計算服務器根據所述的數據信息分析獲得導航規劃路徑，并將所述的導航規劃路徑發送至所述的四軸飛行器；
[0035](13)所述的四軸飛行器飛至所述的車輛的周圍，并根據所述的導航規劃路徑給所述的車輛進行導航；
[0036]車主尋找停在該智能停車場中的車輛的處理過程，具體包括以下步驟:
[0037](21)所述的車主向所述的云計算服務器發送數據信息；
[0038](22)所述的云計算服務器根據所述的數據信息分析獲得導航規劃路徑，并將所述的導航規劃路徑發送至所述的四軸飛行器；
[0039](23)所述的四軸飛行器飛至所述的車主的周圍，并根據所述的導航規劃路徑給所述的車主進行導航。
[0040]進一步地，所述的步驟(11)具體為:
[0041]所述的車輛通過第二 GSM通信模塊向所述的云計算服務器發送所述的車輛的位置信息。
[0042]進一步地，