基于Robocup中型組機器人軟件架構自定位的方法
【技術領域】
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[0001]本發明涉及機器人技術領域,具體涉及一種基于Robocup中型組機器人軟件架構自定位的方法。
【背景技術】
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[0002]隨著運動控制學、自動化學、機械電子學等相關領域的不斷發展,中型機器人的硬件構造也在向體型更靈巧、速度更快的方向改進。最初的比賽由于技術的限制,大多采用的是兩輪足球機器人,兩輪足球機器人其設計方式是在機器人體的兩側各裝有一個驅動輪,由各自的電機對其進行控制,除了兩個驅動輪之外,一般還在機器人體的后端安裝一個或者兩個從動輪,絕大多數是一個,從動輪沒有任何電機控制,完全是為了起到三點或者四點平衡機器人重心的作用,兩輪機器人靠驅動輪與地面產生附著力改變機器人的運動狀態。兩個驅動輪被設計在一根軸線上,是為最大限度的減少運動時產生的誤差,因此多采用共同軸的設計方式,但這種結構大大限制了機器人的運動能力,尤其是轉向能力,不能使機器人自由的完成向左和向右平移運動,只能沿著圓周完成左轉和右轉運動。
[0003]由于中型組機器人足球賽中要求機器人完全自主,所以最具有挑戰性,也最能代表參賽隊伍的機器人研宄水平,它的研宄意義在于,中型組機器人的研宄與改進涉及精密機械、機器人學、機電一體化、計算機實時控制、實時數字信號處理、圖像處理與模式識別、決策、軌跡規劃、多智能體制協調以及無線通訊等許多學科的技術知識,中型組機器人比賽的廣泛開展必定會帶動這些相關領域的技術發展。
【發明內容】
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[0004]本發明的目的是提供一種基于Robocup中型組機器人軟件架構自定位的方法,它便于實現快速定位,效果高,操作簡單,反應速度快,節省時間。
[0005]為了解決【背景技術】所存在的問題,本發明是采用如下技術方案:它的方法為:
[0006]步驟一:安裝機器人視覺模塊、球場標定模塊和顏色閥值模塊,并采用信號線將其連接,連接后進行編程;
[0007]步驟二:運行中型組比賽程序,程序會自動讀取顏色閥值模塊、球場標定模塊的數據;
[0008]步驟三:啟動機器人視覺模塊,機器人視覺模塊進行圖像采集,并將圖像存儲;
[0009]步驟四:將保存的圖像進行圖像線程處理,將處理的信息進行定位計算,并將定位信息存儲到記憶模塊中;
[0010]步驟五:記憶模塊將定位信息發送到指定的上位機上。
[0011]本發明具有如下有益效果:便于實現快速定位,效果高,操作簡單,反應速度快,節省時間。
【具體實施方式】
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[0012]本【具體實施方式】采用如下技術方案:它的方法為:
[0013]步驟一:安裝機器人視覺模塊、球場標定模塊和顏色閥值模塊,并采用信號線將其連接,連接后進行編程;
[0014]步驟二:運行中型組比賽程序,程序會自動讀取顏色閥值模塊、球場標定模塊的數據;
[0015]步驟三:啟動機器人視覺模塊,機器人視覺模塊進行圖像采集,并將圖像存儲;
[0016]步驟四:將保存的圖像進行圖像線程處理,將處理的信息進行定位計算,并將定位信息存儲到記憶模塊中;
[0017]步驟五:記憶模塊將定位信息發送到指定的上位機上。
[0018]以上所述,僅為本發明的較佳實施例而已,并不用以限制本發明,凡在本發明的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.基于Robocup中型組機器人軟件架構自定位的方法,其特征在于它的方法為:步驟一:安裝機器人視覺模塊、球場標定模塊和顏色閥值模塊,并采用信號線將其連接,連接后進行編程; 步驟二:運行中型組比賽程序,程序會自動讀取顏色閥值模塊、球場標定模塊的數據; 步驟三:啟動機器人視覺模塊,機器人視覺模塊進行圖像采集,并將圖像存儲; 步驟四:將保存的圖像進行圖像線程處理,將處理的信息進行定位計算,并將定位信息存儲到記憶模塊中; 步驟五:記憶模塊將定位信息發送到指定的上位機上。
【專利摘要】基于Robocup中型組機器人軟件架構自定位的方法,它涉及機器人技術領域;它的方法為:步驟一:安裝機器人視覺模塊、球場標定模塊和顏色閥值模塊,并采用信號線將其連接,連接后進行編程;步驟二:運行中型組比賽程序,程序會自動讀取顏色閥值模塊、球場標定模塊的數據;步驟三:啟動機器人視覺模塊,機器人視覺模塊進行圖像采集,并將圖像存儲;步驟四:將保存的圖像進行圖像線程處理,將處理的信息進行定位計算,并將定位信息存儲到記憶模塊中;步驟五:記憶模塊將定位信息發送到指定的上位機上;它便于實現快速定位,效果高,操作簡單,反應速度快,節省時間。
【IPC分類】G05B19/19
【公開號】CN104991514
【申請號】CN201510249164
【發明人】蔣霞, 傅濤, 朱平
【申請人】南京立坤智能技術有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年5月15日