基于SolidWorks四足步行機器人腿機構應用方法
【技術領域】
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[0001]本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種基于SolidWorks四足步行機器人腿機構應用方法。
【背景技術】
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[0002]在處理多自由的步行機器人運動控制中，的確很難將這些方法應用與機器人的運動控制中。基于行為的控制策略在處理多自由度步行機器人這類復雜系統時，行為規則的設計十分困難，因為多關節步行機器人運動學遠比輪式移動機器人復雜，建立多關節步行機器人的傳感空間到關節運動空間的映射非常困難。
[0003]基于高層規劃的控制方式雖已應用于多足步行機器人的步行控制。但隨著步行機器人自由度數的增加，系統模型的建立成為控制系統設計中最為繁瑣、耗時和困難的環節，而且模型的可靠性并不理想。因此，將神經網絡用于機器人步行控制，解決系統中存在的多變量、非線性、變結構問題，是步行控制的合理選擇，且在機器人虛擬平臺上取得了較好的結果。但在物理實驗平臺的實際應用研宄中，結果并不理想。
[0004]以上的分析可以看出，在多關節步行機器人的運動控制中，傳統的運動控制策略或多或少地存在不足之處，其原因是研制能在現實世界象動物那樣運動的機器，必須集多學研宄成果之大戰，其模型的建立和計算必然極其復雜。
【發明內容】
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[0005]本發明的目的是提供一種基于SolidWorks四足步行機器人腿機構應用方法，它簡化了采集與控制步驟，節省了時間，提高了工作效率，控制準確，使用方便。
[0006]為了解決【背景技術】所存在的問題，本發明是采用如下技術方案:它的應用方法為:
[0007]步驟一:采集基于SolidWorks四足步行機器人腿機構的運動圖像，并對其進行分析，分析后建立數據庫；
[0008]步驟二:采集行走地面的圖像，對圖像進行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫；
[0009]步驟三:將模型庫與數據庫相結合，采用運動算法進行計算出運行軌跡；
[0010]步驟四:根據運行軌跡在數據庫中進行搜索，選擇合適的運動方式；
[0011]步驟五:將運動方式發送到控制器上，控制器根據運動方式控制四足步行機器人行走。
[0012]本發明具有如下有益效果:簡化了采集與控制步驟，節省了時間，提高了工作效率，控制準確，使用方便。
【具體實施方式】
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[0013]本【具體實施方式】采用如下技術方案:它的應用方法為:
[0014]步驟一:采集基于SolidWorks四足步行機器人腿機構的運動圖像，并對其進行分析，分析后建立數據庫；
[0015]步驟二:采集行走地面的圖像，對圖像進行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫；
[0016]步驟三:將模型庫與數據庫相結合，采用運動算法進行計算出運行軌跡；
[0017]步驟四:根據運行軌跡在數據庫中進行搜索，選擇合適的運動方式；
[0018]步驟五:將運動方式發送到控制器上，控制器根據運動方式控制四足步行機器人行走。
[0019]以上所述，僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.基于SolidWorks四足步行機器人腿機構應用方法，其特征在于它的應用方法為:步驟一:采集基于SolidWorks四足步行機器人腿機構的運動圖像，并對其進行分析，分析后建立數據庫； 步驟二:采集行走地面的圖像，對圖像進行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫； 步驟三:將模型庫與數據庫相結合，采用運動算法進行計算出運行軌跡； 步驟四:根據運行軌跡在數據庫中進行搜索，選擇合適的運動方式； 步驟五:將運動方式發送到控制器上，控制器根據運動方式控制四足步行機器人行走。
【專利摘要】基于SolidWorks四足步行機器人腿機構應用方法，它涉及機器人技術領域；它的應用方法為：步驟一：采集基于SolidWorks四足步行機器人腿機構的運動圖像，并對其進行分析，分析后建立數據庫；步驟二：采集行走地面的圖像，對圖像進行濾光處理，將圖像傳輸給模型庫；步驟三：將模型庫與數據庫相結合，采用運動算法進行計算出運行軌跡；步驟四：根據運行軌跡在數據庫中進行搜索，選擇合適的運動方式；步驟五：將運動方式發送到控制器上，控制器根據運動方式控制四足步行機器人行走；它簡化了采集與控制步驟，節省了時間，提高了工作效率，控制準確，使用方便。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN104932499
【申請號】CN201510249236
【發明人】蔣霞, 傅濤, 朱平
【申請人】南京立坤智能技術有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年5月15日