機器人及機器人的控制方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種使所存儲的多個作業命令在一般被稱作點（point)的規定位置 運行的機器人（robot)的控制方法及利用該控制方法的機器人。
【背景技術】
[0002] 一般而言，控制機器人的動作的程序（program)中，已知有：以針對機器人的命令 為主體來執行任意處理的方法；以及以使機器人動作的點的處理為主體的方法。以點的處 理為主體的機器人中，在被稱作點的規定位置使機器人執行任意處理。
[0003] 在以點的處理為主體的機器人中，當在某點執行暫時放入作業與正式緊固作業等 兩種作業的情況下，作為該點的作業，設定暫時放入，隨后，在相同的點進行正式緊固作業 的設定。即，必須將相同的坐標識別為不同的點，并分別設定暫時放入作業與正式緊固作 業。
[0004] 現有技術文獻
[0005] 專利文獻
[0006] 專利文獻1 :日本專利特開2007-193846號公報
[0007] 在此種機器人中，如圖7所示，在點1~點8的位置處進行暫時放入作業與正式緊 固作業的情況下，必須設定如下（a)~（d)的項目。
[0008] (a)對進行暫時放入作業的點1~點8的X、Y、Z坐標進行設定。
[0009] (b)作為在點1~點8處進行的"點作業"，設定"暫時放入作業"。
[0010] (c)作為進行正式緊固作業的點，將進行了暫時放入作業的點1~點8作為點9~ 點16來設定X、Y、Z坐標。
[0011] (d)作為在點9~點16處進行的"點作業"，設定"正式緊固作業"。
[0012] 通過設定以上（a)~（d)，從而能夠在點1~點8處對作為對象物的工件（work) 進行"暫時放入作業"與"正式緊固作業"。
[0013] 作為此時的點列的設定例，首先在各點設定"暫時放入作業"，隨后在各點進行"正 式緊固作業"的設定。如表A所示，作為"暫時放入作業"的設定，設定" 1"來作為點1~點 8處的"點作業編號"。所謂"點作業編號"，是指以編號表示在該點執行的作業命令行者，參 照此處設定的編號，執行該編號所示的作業命令行。同樣，在點2~點8處，也設定"1"來 作為"點作業編號"。
[0014] 然后，將與點1~點8相同的X、Y、Z坐標的點作為點9~點16來進行"正式緊固 作業"的設定。設定"2"來作為在點9~點16處進行的"點作業編號"。表A表示現有的 機器人中的作業命令行。
[0015] 表A
[0016]
【主權項】
1. 一種機器人，使作業工具移動到規定的點，在所述點進行指定的處理，所述機器人的 特征在于包括： 點位置存儲部，存儲所述點的位置； 第1作業命令行存儲部，存儲在所述點執行的第1作業命令； 第2作業命令行存儲部，存儲在所述點執行的第2作業命令；以及 控制部，使所述作業工具移動到存儲在所述點位置存儲部中的所述位置，執行所述第1 作業命令與所述第2作業命令。
2. 根據權利要求1所述的機器人，其特征在于還包括： 變量存儲部，存儲在執行所述第1作業命令時獲得的變量， 其中，在執行所述第2作業命令時，執行反映出所述變量的命令。
3. 根據權利要求2所述的機器人，其特征在于， 所述變量是表示位置修正量的數據值， 所述控制部在執行所述第2作業命令時，參照所述位置修正量來使所述作業工具移 動。
4. 一種機器人的控制方法，使作業工具移動到規定的點，在所述點進行指定的處理，所 述機器人的控制方法的特征在于包括： 點位置存儲處理，存儲所述點的位置； 第1作業命令行存儲處理，存儲在所述點執行的第1作業命令； 第2作業命令行存儲處理，存儲在所述點執行的第2作業命令； 使所述作業工具移動到在所述點位置存儲處理中存儲的所述位置，執行所述第1作業 命令與所述第2作業命令的處理；以及 變量存儲處理，存儲在執行所述第1作業命令時獲得的變量，且 在執行所述第2作業命令時，執行反映出所述變量的命令。
【專利摘要】本發明涉及一種機器人及機器人的控制方法。本發明的機器人使作業工具移動到設置有多個工件的點，在設置有各工件的點進行指定的處理。點坐標存儲部(16b)存儲設置有工件的點的位置。第1作業命令行存儲部(16c)存儲在設置有工件的點執行的第1作業命令。第2作業命令行存儲部(16d)存儲在設置有工件的點執行的第2作業命令。控制部(11)使作業工具移動到存儲在點列存儲部(16)中的位置，執行第1作業命令與第2作業命令。本發明的機器人及機器人的控制方法，使機器人在規定位置運行多個作業命令。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN104793615
【申請號】CN201410764202
【發明人】比留間健一郎
【申請人】蛇目縫紉機工業株式會社
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2014年12月11日
【公告號】DE102014118899A1, US20150205285