基于控制流的自主導航設備任務執行方法、裝置和系統與流程

本申請涉及智能制造車間物流，特別是涉及基于控制流的自主導航設備任務執行方法、裝置和系統。

背景技術：

1、隨著科技的不斷進步和工業生產的日益復雜化，智能制造已成為現代制造業的重要發展趨勢。在智能制造車間中，物流系統的效率和準確性對于整個生產流程的優化和成本控制等方面具有至關重要的影響。agv(automated?guided?vehicle)是一種自動控制的自主導航小車，agv小車通過電磁、光學或其它自動導引裝置，能夠實現自主規劃線路自動行駛的過程。agv小車廣泛地應用于各種生產線、裝配等車間的物流運輸，有效節約了人力成本，改善了工作效率，達到節能環保的效果。

2、在現有技術中，agv小車通過調度系統與倉庫管理系統連接，調度系統用于接收倉庫管理系統發送的調度指令，并根據調度指令，通過無線通信方式向agv小車發送動作指令。但調度系統每次只能向agv小車發送一個動作指令，直到接收到小車的完成反饋后，再發送下一個動作指令。

3、因此，在現有架構下，agv小車需要與調度系統頻繁通信，存在響應慢、動作不連貫等的問題，并且，agv小車對服務器依賴性較高，服務器不穩定時，agv小車的執行效率也會受到嚴重影響。

技術實現思路

1、在本實施例中提供了一種基于控制流的自主導航設備任務執行方法、裝置和系統，以解決相關技術中自主導航設備任務執行效率低的問題。

2、第一方面，在本實施例中提供了一種基于控制流的自主導航設備任務執行方法，所述方法應用于自主導航系統，所述自主導航系統包括管理中心和自主導航設備；所述方法適用于所述自主導航設備；所述方法包括：

3、接收由所述管理中心發送的控制流集合；所述控制流集合，與目標任務對應，包括按順序設置的若干動作控制流；

4、依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務。

5、在其中的一些實施例中，所述接收由所述管理中心發送的控制流集合，包括：

6、在執行不能進行無線通信的目標任務時，控制所述自主導航設備到達通訊點；

7、在所述通訊點接收由所述管理中心發送的控制流集合。

8、在其中的一些實施例中，所述動作控制流具備執行屬性，所述執行屬性包括同時執行屬性；

9、當所述動作控制流被配置為所述同時執行屬性時，所述自主導航設備在當前所述動作控制流啟動后，未完成前，開始執行下一動作控制流。

10、在其中的一些實施例中，所述執行屬性還包括單獨執行屬性；

11、當所述動作控制流被配置為所述單獨執行屬性時，所述自主導航設備在當前所述動作控制流完成之后，開始執行下一動作控制流。

12、在其中的一些實施例中，在所述目標任務為配送任務時，接收到的所述控制流集合包括：

13、第一行走控制流、第二行走控制流、第一頂升控制流、第三行走控制流、第一下降控制流、第四行走控制流、第二頂升控制流、第五行走控制流以及第二下降控制流；

14、其中，所述第一下降控制流和所述第二頂升控制流被配置為所述同時執行屬性；所述第一行走控制流、所述第二行走控制流、所述第一頂升控制流、所述第三行走控制流、所述第四行走控制流、所述第五行走控制流以及所述第二下降控制流被配置為所述單獨執行屬性。

15、在其中的一些實施例中，所述依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務，包括：

16、基于所述第一行走控制流，移動所述自主導航設備至檢測點，所述檢測點用于檢測所述自主導航設備的載物臺的是否在目標高度；

17、檢測通過后，基于所述第二行走控制流，移動所述自主導航設備至取貨工位點；

18、在所述第二行走控制流完成后，基于所述第一頂升控制流，抬升所述載物臺，取出目標貨物；

19、在所述第一頂升控制流完成后，基于所述第三行走控制流，移動所述自主導航設備至出發點；

20、在所述第三行走控制流完成后，基于所述第一下降控制流，降低所述載物臺；

21、在所述第一下降控制流啟動后，基于所述第四行走控制流，移動所述自主導航設備至到達點；

22、在所述第四行走控制流完成后，基于所述第二頂升控制流，抬升所述載物臺；

23、在所述第二頂升控制流啟動后，基于所述第五行走控制流，移動所述自主導航設備至放貨工位點；

24、在第五行走控制流完成后，基于所述第二下降控制流，放下所述目標貨物，以完成所述配送任務。

25、在其中的一些實施例中，所述動作控制流，包括交互控制流；

26、所述交互控制流，用于控制所述自主導航設備與目標交互設備進行通訊，以通過所述自主導航設備控制所述目標交互設備。

27、在其中的一些實施例中，在所述目標任務為充電任務時，接收到的所述控制流集合包括：第六行走控制流和交互控制流；

28、所述依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務，包括：

29、基于所述第六行走控制流，移動所述自主導航設備至目標充電點；

30、基于所述交互控制流，控制所述自主導航設備與所述目標充電點的充電樁建立通訊連接，并由所述自主導航設備控制所述充電樁，以完成所述充電任務。

31、第二方面，在本實施例中提供了一種基于控制流的自主導航設備任務執行裝置，所述裝置用于自主導航系統，所述自主導航系統包括管理中心和自主導航設備；所述裝置適用于所述自主導航設備；所述裝置包括：

32、接收控制流模塊，用于接收由所述管理中心發送的控制流集合；所述控制流集合，與目標任務對應，包括按順序設置的若干動作控制流；

33、執行控制流模塊，用于依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務。

34、第三方面，本申請還提供了一種自主導航系統，所述系統包括自主導航設備和管理中心；

35、所述管理中心用于生成控制流集合，并將所述控制流集合發送至所述自主導航設備；

36、所述自主導航設備用于執行上述第一方面中的基于控制流的自主導航設備任務執行方法的步驟。

37、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質。所述計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現第一方面所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法。

38、與相關技術相比，在本實施例中提供的基于控制流的自主導航設備任務執行方法、裝置和系統，通過接收由所述管理中心發送的控制流集合；所述控制流集合，與目標任務對應，包括按順序設置的若干動作控制流；依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務，解決了現有技術中自主導航設備的任務執行時相應慢、動作不連貫的問題，降低了對無線通信和服務器的要求，提高了自主導航設備任務執行的效率。

39、本申請的一個或多個實施例的細節在以下附圖和描述中提出，以使本申請的其他特征、目的和優點更加簡明易懂。

技術特征：

1.一種基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，所述方法應用于自主導航系統，所述自主導航系統包括管理中心和自主導航設備；所述方法適用于所述自主導航設備；所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，所述接收由所述管理中心發送的控制流集合，包括：

3.根據權利要求1所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，所述動作控制流具備執行屬性，所述執行屬性包括同時執行屬性；

4.根據權利要求3所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，所述執行屬性還包括單獨執行屬性；

5.根據權利要求4所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，在所述目標任務為配送任務時，接收到的所述控制流集合包括：

6.根據權利要求5所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，所述依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務，包括：

7.根據權利要求1所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，所述動作控制流，包括交互控制流；

8.根據權利要求7所述的基于控制流的自主導航設備任務執行方法，其特征在于，在所述目標任務為充電任務時，接收到的所述控制流集合包括：第六行走控制流和交互控制流；

9.一種基于控制流的自主導航設備任務執行裝置，其特征在于，所述裝置用于自主導航系統，所述自主導航系統包括管理中心和自主導航設備；所述裝置適用于所述自主導航設備；所述裝置包括：

10.一種自主導航系統，其特征在于，所述系統包括自主導航設備和管理中心；

技術總結
本申請涉及一種基于控制流的自主導航設備任務執行方法、裝置和系統，其中，該方法應用于所述自主導航系統，所述自主導航系統包括管理中心和自主導航設備；所述方法適用于所述自主導航設備；所述方法包括：接收由所述管理中心發送的控制流集合；所述控制流集合，與目標任務對應，包括按順序設置的若干動作控制流；依次執行所述動作控制流，以完成所述目標任務。本申請解決了現有技術中自主導航設備的任務執行時相應慢、動作不連貫的問題，降低了對無線通信和服務器的要求，提高了自主導航設備任務執行的效率。

技術研發人員：翁九星
受保護的技術使用者：寧波舜元智能科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/21