智能化無人機農藥噴灑裝置制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種智能化無人機農藥噴灑裝置，包括SDRAM存儲器、無人機動力驅動設備、農藥噴灑器和主控制器，SDRAM存儲器中預存了當地農業局管理平臺設置的區域額度對照表，區域額度對照表中包括多個農藥噴灑區域和多個農藥噴灑額度，一個農藥噴灑區域對應一個農藥噴灑額度，每一個農藥噴灑區域包括區域GPS位置和區域高度，主控制器分別與SDRAM存儲器、無人機動力驅動設備和農藥噴灑器連接，用于控制無人機動力驅動設備飛往各個農藥噴灑區域，并在每一個農藥噴灑區域上方按照對應的農藥噴灑額度控制農藥噴灑器的農藥噴灑。通過本發明，能夠實現對預定噴灑區域的預定額度農藥的自動噴灑，提高農藥噴灑的智能化程度，減少了人工成本。
【專利說明】智能化無人機農藥噴灑裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及農藥噴灑管理領域，尤其涉及一種智能化無人機農藥噴灑裝置。
【背景技術】
[0002]在農作物生長過程的各個階段，容易受到有害生物的侵染，導致農作物正常新陳代謝受到干擾，從生理機能到組織結構上發生一系列的變化和破壞，以至在外部形態上呈現反常的病變現象，如枯萎、腐爛、斑點、霉粉、花葉等，統稱病害。
[0003]為了有效抗擊病害，保護農作物的健康生長，需要噴灑農藥殺死害蟲，防止農作物的減產。由于不同害蟲的食性和取食方式不同，口器也不相同，主要有咀嚼式口器和刺吸式口器。咀嚼式口器害蟲，如甲蟲、蝗蟲及蛾蝶類幼蟲等。它們都取食固體食物，危害根、莖、葉、花、果實和種子、蔬菜，造成機械性損傷，如缺刻、孔洞、折斷、鉆蛀莖桿、切斷根部等。刺吸式口器害蟲，如蚜蟲、椿蟓、葉蟬和螨類等。它們是以針狀口器刺入植物組織吸食食料，使植物呈現萎縮、皺葉、卷葉、枯死斑、生長點脫落、蟲癭等。此外，還有虹吸式口器(如蛾蝶類)、紙吸式口器(如蠅類)、嚼吸式口器(如蜜蜂)。針對不同種類的害蟲，農業管理部門需要調制不同類型的農藥，有針對性地預防蟲害。
[0004]現有技術中的農藥噴灑方式是采用噴藥機械，如噴霧機，通過人工操作的方式，由噴藥員根據經驗決定藥劑的使用時間、地點和劑量。在整個農藥噴灑作業中，操作人員的勞動強度巨大，而且操作人員直接接觸農藥，人身極易受到農藥的傷害，同時由于人工操作，整個農藥噴灑作業的效率并不高。
[0005]因此，需要一種新的農藥噴灑方式，改變人工噴灑的模式，通過機械自動攜帶預先配制好的農藥進行預定區域的預定劑量噴灑，從而避免操作人員直接與農藥接觸，保障操作人員的人身健康，同時自動的農藥噴灑模式，提高了農藥噴灑的效率，使得大面積農田的快速噴藥成為可能。
【發明內容】
[0006]為了解決上述問題，本發明提供了一種智能化無人機農藥噴灑裝置，通過當地農業局管理平臺預先對噴灑區域進行調研，獲取每一個區域的位置和農藥需求量，將每一個區域的位置和農藥需求量預先按順序存儲到無人機攜帶的存儲器中，從而便于無人機控制裝置驅動無人機達到預定區域并按照預定劑量噴灑農藥，還能夠提供與農藥存量相關的報警信息，使用無線通信裝置實現有效的遠程控制，極大地提高了整個農藥噴灑過程的智能化程度。
[0007]根據本發明的一方面，提供了一種智能化無人機農藥噴灑裝置，所述農藥噴灑裝置包括SDRAM存儲器、無人機動力驅動設備、農藥噴灑器和主控制器，所述SDRAM存儲器中預存了當地農業局管理平臺設置的區域額度對照表，所述區域額度對照表中包括多個農藥噴灑區域和多個農藥噴灑額度，一個農藥噴灑區域對應一個農藥噴灑額度，每一個農藥噴灑區域包括區域GPS位置和區域高度，所述主控制器分別與所述SDRAM存儲器、所述無人機動力驅動設備和所述農藥噴灑器連接，用于控制所述無人機動力驅動設備飛往各個農藥噴灑區域，并在每一個農藥噴灑區域上方按照對應的農藥噴灑額度控制所述農藥噴灑器的農藥噴灑。
[0008]更具體地，所述智能化無人機農藥噴灑裝置還包括GPS定位器，用于接收GPS衛星返回的無人機當前位置的實時GPS數據；無線電高度檢測儀，包括無線電發射機、無線電接收機和微控制器，所述微控制器與所述無線電發射機和所述無線電接收機分別連接，所述無線電發射機向地面發射無線電波，所述無線電接收機接收地面反射的無線電波，所述微控制器根據所述無線電發射機的發射時間、所述無線電接收機的接收時間和無線電波傳播速度計算無人機的當前高度，所述無線電波傳播速度為光速；無線通信設備，用于通過雙向無線通信鏈路與所述當地農業局管理平臺連接，接收所述當地農業局管理平臺發送的控制指令，并向所述當地農業局管理平臺發送請求指令和無人機的飛行狀態信息，所述控制指令包括飛機起飛指令、飛機懸停指令和飛機返航指令，所述請求指令包括請求起飛指令、請求懸停指令和請求返航指令，所述飛機狀態信息包括飛機剩余油量、飛機飛行速度、飛機當前高度、飛機當前GPS數據、農藥不足提示和農藥嚴重不足提示；農藥噴灑器固定設備，連接所述農藥噴灑器，用于將所述農藥噴灑器固定在無人機上；農藥儲存容器，連接所述農藥噴灑器，用于容納所述當地農業局管理平臺預先調制的農藥；農藥剩余容量檢測器，位于所述農藥儲存容器中，通過檢測剩余農藥在所述農藥儲存容器中的高度，計算農藥剩余容量；所述SDRAM存儲器還用于存儲第一預設農藥剩余閾值、第二預設農藥剩余閾值和第三預設農藥剩余閾值，所述第二預設農藥剩余閾值小于所述第一預設農藥剩余閾值且大于所述第三預設農藥剩余閾值；所述主控制器與所述SDRAM存儲器、所述無人機動力驅動設備、所述農藥噴灑器、所述GPS定位器、所述無線電高度檢測儀、所述無線通信設備和所述農藥剩余容量檢測器分別連接，按照農藥噴灑區域在所述區域額度對照表的序列號控制所述無人機動力驅動設備依次飛往各個農藥噴灑區域，并在當前農藥噴灑區域的區域GPS位置與所述實時GPS數據匹配且當前農藥噴灑區域的區域高度與所述當前高度匹配時，控制所述農藥噴灑器按照與當前農藥噴灑區域對應的農藥噴灑額度噴灑農藥；其中，所述主控制器在接收到的農藥剩余容量小于所述第一預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述農藥不足提示，在接收到的農藥剩余容量小于所述第二預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述農藥嚴重不足提示，在接收到的農藥剩余容量小于所述第三預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述請求返航指令；所述SDRAM存儲器、所述無人機動力驅動設備、所述主控制器和所述GPS定位器位于無人機的前端儀表盤內，所述農藥噴灑器、所述農藥噴灑器固定設備、所述農藥儲存容器和所述農藥剩余容量檢測器位于無人機的后端機艙內，所述無線電高度檢測儀和所述無線通信設備內嵌于無人機的機身上。
[0009]更具體地，所述智能化無人機農藥噴灑裝置中，所述無線通信設備還用于接收所述當地農業局管理平臺發送的噴灑次序調整指令，并通過所述主控制器轉發給所述SDRAM存儲器，以對所述SDRAM存儲器中區域額度對照表內的農藥噴灑區域的序列號執行相應調難
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[0010]更具體地，所述智能化無人機農藥噴灑裝置中，所述無線通信設備還通過雙向無線通信鏈路連接當地農業局管理負責人的移動終端。
[0011]更具體地，所述智能化無人機農藥噴灑裝置中，所述農藥噴灑裝置還包括農藥噴灑速率控制設備，連接所述農藥噴灑器，用于控制所述農藥噴灑器的農藥噴灑速率。
[0012]更具體地，所述智能化無人機農藥噴灑裝置中，所述農藥噴灑速率控制設備還連接所述主控制器，以接收所述主控制器發送的當前噴灑速率，所述當前噴灑速率由所述主控制器對噴灑速率控制指令的解析而獲得，所述噴灑速率控制指令由所述無線通信設備接收自所述當地農業局管理平臺。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]以下將結合附圖對本發明的實施方案進行描述，其中:
[0014]圖1為根據本發明實施方案示出的智能化無人機農藥噴灑裝置的結構方框圖。
[0015]圖2為根據本發明實施方案示出的智能化無人機農藥噴灑裝置的無線電高度檢測儀的結構方框圖。
【具體實施方式】
[0016]下面將參照附圖對本發明的智能化無人機農藥噴灑裝置的實施方案進行詳細說明。
[0017]農藥是預防病蟲害、保障農業生產的重要手段之一。然而，由于科技創新不足，生產模式的限制，目前的農藥噴灑方式比較粗放，絕大多數采用人工噴灑技術，導致了由于操作人員經驗不同，噴灑的有效面積不同，造成了農藥的較大浪費，而且，非有效面積所噴灑的農藥對土地造成嚴重污染，甚至影響農作物的產品和品質，更嚴重的是，操作人員過多與農藥的接觸，容易引起各種職業病。因此，當前的農藥噴灑模式雖然在一定程度上對病蟲害有抑制作用，但是存在多種弊端，對于大面積的農田，這種噴灑模式耗時耗力，對人員和土地都造成一定傷害。
[0018]因此，需要將農藥噴灑平臺從人工方式移到某一機械平臺上，以電子控制的方式實現農藥的連續大面積噴灑，無人機的出現正好迎合了這種需求。
[0019]無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。從技術角度定義可以分為:無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機這幾大類。無人機廣泛應用，由于其無需人員駕駛，所以能執行更危險的任務。無人機最早出現于20世紀20年代，當時是作為訓練用的靶機使用的，是一個許多國家用于描述最新一代無人駕駛飛機的術語。無人機用途廣泛，成本低，效費比好，無人員傷亡風險，生存能力強，機動性能好，使用方便，在現代戰爭中有極其重要的作用，在民用領域更有廣闊的前景。
[0020]本發明的智能化無人機農藥噴灑裝置，攜帶存儲有當地農業局管理平臺預先制定的噴灑區域、噴灑次序和噴灑劑量的存儲器，同時攜帶預制好的農藥，在主控制器和雙向無線通信裝置的操作下，實現無人機的遠程控制，并能夠基于不同農藥剩余量提供多種提示方式，解決了大面積農田的智能化農藥噴灑的技術問題，省時省力的同時，維護的操作人員的身心健康。
[0021]圖1為根據本發明實施方案示出的智能化無人機農藥噴灑裝置的結構方框圖，如圖1所示，所述農藥噴灑裝置包括SDRAM存儲器1、無人機動力驅動設備2、農藥噴灑器3和主控制器4，所述SDRAM存儲器I中預存了當地農業局管理平臺設置的區域額度對照表，所述區域額度對照表中包括多個農藥噴灑區域和多個農藥噴灑額度，一個農藥噴灑區域對應一個農藥噴灑額度，每一個農藥噴灑區域包括區域GPS位置和區域高度，所述主控制器4分別與所述SDRAM存儲器1、所述無人機動力驅動設備2和所述農藥噴灑器3連接，用于控制所述無人機動力驅動設備2飛往各個農藥噴灑區域，并在每一個農藥噴灑區域上方按照對應的農藥噴灑額度控制所述農藥噴灑器3的農藥噴灑。
[0022]接著，對本發明的智能化無人機農藥噴灑裝置的結構進行更具體的說明。
[0023]所述智能化無人機農藥噴灑裝置還包括GPS定位器，用于接收GPS衛星返回的無人機當前位置的實時GPS數據。
[0024]如圖2所示，所述智能化無人機農藥噴灑裝置還包括無線電高度檢測儀5，無線電高度檢測儀5包括無線電發射機51、無線電接收機52和微控制器53，所述微控制器53與所述無線電發射機51和所述無線電接收機52分別連接，所述無線電發射機51向地面發射無線電波，所述無線電接收機52接收地面反射的無線電波，所述微控制器53根據所述無線電發射機51的發射時間、所述無線電接收機52的接收時間和無線電波傳播速度計算無人機的當前高度，所述無線電波傳播速度為光速。
[0025]所述智能化無人機農藥噴灑裝置還包括無線通信設備，用于通過雙向無線通信鏈路與所述當地農業局管理平臺連接，接收所述當地農業局管理平臺發送的控制指令，并向所述當地農業局管理平臺發送請求指令和無人機的飛行狀態信息，所述控制指令包括飛機起飛指令、飛機懸停指令和飛機返航指令，所述請求指令包括請求起飛指令、請求懸停指令和請求返航指令，所述飛機狀態信息包括飛機剩余油量、飛機飛行速度、飛機當前高度、飛機當前GPS數據、農藥不足提示和農藥嚴重不足提示。
[0026]所述智能化無人機農藥噴灑裝置還包括農藥噴灑器固定設備，連接所述農藥噴灑器3，用于將所述農藥噴灑器3固定在無人機上；農藥儲存容器，連接所述農藥噴灑器3，用于容納所述當地農業局管理平臺預先調制的農藥；農藥剩余容量檢測器，位于所述農藥儲存容器中，通過檢測剩余農藥在所述農藥儲存容器中的高度，計算農藥剩余容量。
[0027]所述SDRAM存儲器I還用于存儲第一預設農藥剩余閾值、第二預設農藥剩余閾值和第三預設農藥剩余閾值，所述第二預設農藥剩余閾值小于所述第一預設農藥剩余閾值且大于所述第三預設農藥剩余閾值。
[0028]所述主控制器4與所述SDRAM存儲器1、所述無人機動力驅動設備2、所述農藥噴灑器3、所述GPS定位器、所述無線電高度檢測儀5、所述無線通信設備和所述農藥剩余容量檢測器分別連接，按照農藥噴灑區域在所述區域額度對照表的序列號控制所述無人機動力驅動設備2依次飛往各個農藥噴灑區域，并在當前農藥噴灑區域的區域GPS位置與所述實時GPS數據匹配且當前農藥噴灑區域的區域高度與所述當前高度匹配時，控制所述農藥噴灑器3按照與當前農藥噴灑區域對應的農藥噴灑額度噴灑農藥。
[0029]其中，所述主控制器4在接收到的農藥剩余容量小于所述第一預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述農藥不足提示，在接收到的農藥剩余容量小于所述第二預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述農藥嚴重不足提示，在接收到的農藥剩余容量小于所述第三預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述請求返航指令。
[0030]所述SDRAM存儲器1、所述無人機動力驅動設備2、所述主控制器4和所述GPS定位器位于無人機的前端儀表盤內，所述農藥噴灑器3、所述農藥噴灑器固定設備、所述農藥儲存容器和所述農藥剩余容量檢測器位于無人機的后端機艙內，所述無線電高度檢測儀5和所述無線通信設備內嵌于無人機的機身上。
[0031]其中，所述無線通信設備還可以用于接收所述當地農業局管理平臺發送的噴灑次序調整指令，并通過所述主控制器4轉發給所述SDRAM存儲器1，以對所述SDRAM存儲器I中區域額度對照表內的農藥噴灑區域的序列號執行相應調整，根據用戶的需要，所述無線通信設備還可以通過雙向無線通信鏈路連接當地農業局管理負責人的移動終端。
[0032]所述智能化無人機農藥噴灑裝置還可以包括農藥噴灑速率控制設備，連接所述農藥噴灑器3，用于控制所述農藥噴灑器3的農藥噴灑速率，所述農藥噴灑速率控制設備連接所述主控制器4，以接收所述主控制器4發送的當前噴灑速率，所述當前噴灑速率由所述主控制器4對噴灑速率控制指令的解析而獲得，所述噴灑速率控制指令由所述無線通信設備接收自所述當地農業局管理平臺。
[0033]另外，SDRAM即 Synchronous Dynamic Random Access Memory,同步動態隨機存儲器，同步是指Memory工作需要同步時鐘，內部的命令的發送與數據的傳輸都以它為基準；動態是指存儲陣列需要不斷的刷新來保證數據不丟失；隨機是指數據不是線性依次存儲，而是自由指定地址進行數據讀寫。
[0034]SDRAM存儲器從發展到現在已經經歷了四代，分別是:第一代SDRSDRAM，第二代DDR SDRAM，第三代DDR2 SDRAM，第四代DDR3SDRAM。第一代SDRAM采用單端(Single-Ended)時鐘信號，第二代、第三代與第四代由于工作頻率比較快，所以采用可降低干擾的差分時鐘信號作為同步時鐘。SDR SDRAM的時鐘頻率就是數據存儲的頻率，第一代內存用時鐘頻率命名，如pcl00，pcl33則表明時鐘信號為100或133MHz，數據讀寫速率也為100或133MHz。之后的第二，三，四代DDR(Double Data Rate)內存則采用數據讀寫速率作為命名標準，并且在前面加上表示其DDR代數的符號，PCI = DDR, PC2 = DDR2，PC3 = DDR3。如PC2700是DDR333，其工作頻率是333/2 = 166MHz，2700表示帶寬為2.7G。DDR的讀寫頻率從DDR200到 DDR400，DDR2 從 DDR2-400 到 DDR2-800，DDR3 從 DDR3-800 到 DDR3-1600。
[0035]采用本發明的智能化無人機農藥噴灑裝置，針對現有農藥噴灑模式效率低、耗時耗力并危害操作人員健康的技術問題，采用存儲器預先存儲噴灑區域和噴灑劑量、無人機作為噴灑平臺的方式，只需當地農業局管理平臺在無人機起飛前裝載好存儲器內容，即能實現大面積農田的針對性農藥噴灑，同時能夠提供與剩余農藥劑量相關的提示信息，提高了農藥噴灑的效率和智能化程度。
[0036]可以理解的是，雖然本發明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發明。對于任何熟悉本領域的技術人員而言，在不脫離本發明技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本發明技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發明技術方案保護的范圍內。
【權利要求】
1.一種智能化無人機農藥噴灑裝置，其特征在于，所述農藥噴灑裝置設置在無人機上，包括SDRAM存儲器、無人機動力驅動設備、農藥噴灑器和主控制器，所述SDRAM存儲器中預存了當地農業局管理平臺設置的區域額度對照表，所述區域額度對照表中包括多個農藥噴灑區域和多個農藥噴灑額度，一個農藥噴灑區域對應一個農藥噴灑額度，每一個農藥噴灑區域包括區域GPS位置和區域高度，所述主控制器分別與所述SDRAM存儲器、所述無人機動力驅動設備和所述農藥噴灑器連接，用于控制所述無人機動力驅動設備飛往各個農藥噴灑區域，并在每一個農藥噴灑區域上方按照對應的農藥噴灑額度控制所述農藥噴灑器的農藥噴灑。
2.如權利要求1所述的智能化無人機農藥噴灑裝置，其特征在于，所述農藥噴灑裝置還包括: GPS定位器，用于接收GPS衛星返回的無人機當前位置的實時GPS數據； 無線電高度檢測儀，包括無線電發射機、無線電接收機和微控制器，所述微控制器與所述無線電發射機和所述無線電接收機分別連接，所述無線電發射機向地面發射無線電波，所述無線電接收機接收地面反射的無線電波，所述微控制器根據所述無線電發射機的發射時間、所述無線電接收機的接收時間和無線電波傳播速度計算無人機的當前高度，所述無線電波傳播速度為光速； 無線通信設備，用于通過雙向無線通信鏈路與所述當地農業局管理平臺連接，接收所述當地農業局管理平臺發送的控制指令，并向所述當地農業局管理平臺發送請求指令和無人機的飛行狀態信息，所述控制指令包括飛機起飛指令、飛機懸停指令和飛機返航指令，所述請求指令包括請求起飛指令、請求懸停指令和請求返航指令，所述飛機狀態信息包括飛機剩余油量、飛機飛行速度、飛機當前高度、飛機當前GPS數據、農藥不足提示和農藥嚴重不足提示； 農藥噴灑器固定設備，連接所述農藥噴灑器，用于將所述農藥噴灑器固定在無人機上； 農藥儲存容器，連接所述農藥噴灑器，用于容納所述當地農業局管理平臺預先調制的農藥； 農藥剩余容量檢測器，位于所述農藥儲存容器中，通過檢測剩余農藥在所述農藥儲存容器中的高度，計算農藥剩余容量； 所述SDRAM存儲器還用于存儲第一預設農藥剩余閾值、第二預設農藥剩余閾值和第三預設農藥剩余閾值，所述第二預設農藥剩余閾值小于所述第一預設農藥剩余閾值且大于所述第三預設農藥剩余閾值； 所述主控制器與所述SDRAM存儲器、所述無人機動力驅動設備、所述農藥噴灑器、所述GPS定位器、所述無線電高度檢測儀、所述無線通信設備和所述農藥剩余容量檢測器分別連接，按照農藥噴灑區域在所述區域額度對照表的序列號控制所述無人機動力驅動設備依次飛往各個農藥噴灑區域，并在當前農藥噴灑區域的區域GPS位置與所述實時GPS數據匹配且當前農藥噴灑區域的區域高度與所述當前高度匹配時，控制所述農藥噴灑器按照與當前農藥噴灑區域對應的農藥噴灑額度噴灑農藥； 其中，所述主控制器在接收到的農藥剩余容量小于所述第一預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述農藥不足提示，在接收到的農藥剩余容量小于所述第二預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述農藥嚴重不足提示，在接收到的農藥剩余容量小于所述第三預設農藥剩余閾值時，通過所述無線通信設備向所述當地農業局管理平臺發送所述請求返航指令； 其中，所述SDRAM存儲器、所述無人機動力驅動設備、所述主控制器和所述GPS定位器位于無人機的前端儀表盤內，所述農藥噴灑器、所述農藥噴灑器固定設備、所述農藥儲存容器和所述農藥剩余容量檢測器位于無人機的后端機艙內，所述無線電高度檢測儀和所述無線通信設備內嵌于無人機的機身上。
3.如權利要求2所述的智能化無人機農藥噴灑裝置，其特征在于: 所述無線通信設備還用于接收所述當地農業局管理平臺發送的噴灑次序調整指令，并通過所述主控制器轉發給所述SDRAM存儲器，以對所述SDRAM存儲器中區域額度對照表內的農藥噴灑區域的序列號執行相應調整。
4.如權利要求2所述的智能化無人機農藥噴灑裝置，其特征在于: 所述無線通信設備還通過雙向無線通信鏈路連接當地農業局管理負責人的移動終端。
5.如權利要求2所述的智能化無人機農藥噴灑裝置，其特征在于，所述農藥噴灑裝置還包括: 農藥噴灑速率控制設備，連接所述農藥噴灑器，用于控制所述農藥噴灑器的農藥噴灑速率。
6.如權利要求5所述的智能化無人機農藥噴灑裝置，其特征在于: 所述農藥噴灑速率控制設備還連接所述主控制器，以接收所述主控制器發送的當前噴灑速率，所述當前噴灑速率由所述主控制器對噴灑速率控制指令的解析而獲得，所述噴灑速率控制指令由所述無線通信設備接收自所述當地農業局管理平臺。
【文檔編號】G05B19/418GK104267686SQ201410482216
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月20日 優先權日:2014年9月20日
【發明者】不公告發明人 申請人:無錫北斗星通信息科技有限公司