無人飛行器飛行控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種無人飛行器飛行控制方法包括以下步驟：采集用于降落和起飛的平臺所發射的坐標信息；根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息；根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。本發明還公開了一種無人飛行器飛行控制裝置。本發明提高了無人飛行器的控制精度，同時減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間。
【專利說明】無人飛行器飛行控制方法及裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及無人飛行器控制【技術領域】，尤其涉及無人飛行器飛行控制方法及裝置。
【背景技術】
[0002]眾所周知，現有技術中無人飛行器通常采用六軸陀螺儀及飛行控制器實現姿態增穩飛行，利用衛星定位系統(如GPS)、指南針及氣壓計傳感器信息，可輔助實現慣性導航飛行及自主定點起飛、降落。其中六軸陀螺儀包含三軸陀螺儀、三軸加速度器，可提供對應軸的加速度和角速度信息；衛星定位系統(如GPS)接收器可提供當前飛行器的三維位置坐標、飛行速度，指南針可用于輔助修正飛行方向、氣壓計則可提供飛行器相對海拔高度。飛行器利用多傳感器姿態融合算法，在上述傳感器的輔助下，可實現自主導航飛行及定點起飛和降落。
[0003]但是在現有技術中由于容易受到外界磁場、建筑物、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導致無法精確降落，因此需要在無人飛行器上安裝用于保護無人飛行器及其他重要設備的固定起落支架；從而增加了無人飛行器自身的重量，影響飛行時間。
[0004]上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
【發明內容】
[0005]本發明的主要目的在于提供一種具有相同發明構思的無人飛行器飛行控制方法及裝置，旨在提高無人飛行器的控制精度，同時減輕無人飛行器的重量，延長飛行時間。
[0006]為了實現發明目的，本發明提供的一種無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0007]采集用于降落和起飛的平臺所發射的坐標信息；
[0008]根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；
[0009]控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息；
[0010]根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。
[0011]優選地，所述根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺的步驟具體包括:
[0012]根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0013]在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0014]優選地，在執行所述根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟之前還包括:
[0015]將采集到的平臺坐標信息發送至用戶，判斷在預置的時間段內是否接收到用戶指定降落的平臺；
[0016]若是，則將用戶指定的降落平臺設定為鎖定降落的平臺；
[0017]若否，則執行所述根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟。
[0018]優選地，所述判斷各平臺上是否存在無人飛行器具體為:控制預置的攝像頭拍攝照片，并根據照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
[0019]優選地，所述在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺的步驟具體為:
[0020]將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設定為鎖定降落的平臺。
[0021]優選地，所述無人飛行器飛行控制方法還包括:
[0022]在所述無人飛行器起飛時，獲取當前平臺的坐標信息和引導標示；
[0023]在執行所述采集用于降落和起飛的平臺所發射的坐標信息步驟之后還包括:
[0024]判斷是否采集到平臺所發射的坐標信息；
[0025]若是，則執行所述根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；
[0026]若否，則將無人飛行器起飛時獲取的坐標信息鎖定降落的平臺。
[0027]本發明進一步提供的一種無人飛行器飛行控制裝置包括:
[0028]采集模塊，用于采集降落和起飛的平臺所發射的坐標信息；
[0029]鎖定模塊，用于根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；
[0030]處理模塊，用于控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息；
[0031]控制模塊，用于根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。
[0032]優選地，所述鎖定模塊包括:
[0033]分析單元，用于根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0034]鎖定單元，用于在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0035]優選地，所述鎖定模塊還包括:
[0036]判斷單元，用于將采集到的平臺坐標信息發送至用戶，判斷在預置的時間段內是否接收到用戶指定降落的平臺；
[0037]所述鎖定單元具體用于，當在預置的時間段內接收到用戶指定降落的平臺時，將用戶指定的降落平臺設定為鎖定降落的平臺；
[0038]所述分析單元，具體用于當在預置的時間段內未接收到用戶指定降落的平臺時，根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器。
[0039]優選地，所述分析單元，具體用于控制預置的攝像頭拍攝照片，并根據照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
[0040]優選地，所述鎖定單元具體用于將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設定為鎖定降落的平臺。
[0041]優選地，所述無人飛行器飛行控制裝置還包括:[0042]獲取模塊，用于在所述無人飛行器起飛時，獲取當前平臺的坐標信息和引導標示；
[0043]判斷模塊，用于判斷是否采集到平臺所發射的坐標信息；
[0044]所述鎖定模塊具體用于，當采集到平臺所發射的坐標信息時，根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；當未采集到平臺所發射的坐標信息時，將無人飛行器起飛時獲取的坐標信息鎖定降落的平臺。
[0045]本發明通過設置攝像頭采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實現精確降落，防止了因為受到外界磁場、建筑物、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導致無法做到精確降落。由于提高了無人飛行器降落的控制精度，因此可減少無人飛行器上安裝用于保護無人飛行器及其他重要設備的固定起落支架，從而減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間，此外提高了無人飛行器使用的安全性和便利性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0046]圖1為無人飛行系統的系統架構圖；
[0047]圖2為無人飛行器的降落控制示意圖；
[0048]圖3為本發明無人飛行器飛行控制方法一實施例的流程示意圖；
[0049]圖4為圖3中步驟S20 —實施例的細化流程示意圖；
[0050]圖5為圖3中步驟S20另一實施例的細化流程示意圖；
[0051]圖6為本發明無人飛行器飛行控制方法另一實施例的流程示意圖；
[0052]圖7為本發明無人飛行器飛行控制裝置一實施例的流程示意圖；
[0053]圖8為圖7中鎖定模塊的結構示意圖。
[0054]本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。【具體實施方式】
[0055]應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0056]本發明提供的無人飛行器飛行控制方法及裝置用于控制無人飛行器在預置平臺進行起飛和降落，如圖1和圖2所示，飛行平臺上設有供無人飛行器起飛與降落、并用于承載無人飛行器的承托器，同時設有地理位置坐標發射器。用戶可在地面設置I個或多個平臺，供無人飛行器選擇性降落和起飛。本發明通過無人飛行器的接收器采集地理位置坐標發射器發送的地理位置坐標信息，并通過攝像頭采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實現精確降落，進而實現了外置平臺供無人飛行器起飛和降落。由于外置平臺具有便攜性，因此用戶可以在戶外任意水平位置擺放平臺，從而降低了無人飛行器起飛與降落對環境的依賴性。
[0057]本發明提供一種無人飛行器飛行控制方法，參照圖3，在一實施例中，該無人飛行器飛行控制方法包括以下步驟:
[0058]步驟S10，采集用于降落和起飛的平臺所發射的坐標信息；
[0059]本實施例中，上述坐標信息為平臺的地理坐標信息，可在平臺內設置地理位置坐標發射器，實時或間歇發送自身當前所處的地理坐標信息。無人飛行器可在一次執行任務完成后，準備回航時，首先采集由平臺發送的坐標信息。
[0060]步驟S20，根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；
[0061]每一平臺對應一坐標信息，無人飛行器根據獲取到的坐標信息確定需降落的平臺，具體地，確定最終降落平臺的方式可根據實際需要進行設置。
[0062]步驟S30，控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息；
[0063]本實施例中，無人飛行器上設有變焦攝像頭，該攝像頭可通過變焦方式識別出地面平臺上的引導標示，并產生圖形信息反饋給無人飛行器進行相關的處理。具體地，當無人飛行器確定好最終降落的平臺后，根據該平臺對應的坐標信息飛行到該平臺附近；然后啟動攝像頭拍攝包含平臺上引導標示的圖像。
[0064]步驟S40，根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。
[0065]應當說明的是，上述引導標示還可以用于區分不同的平臺，即每一平臺的引導標示均不相同。在無人飛行器制作時，可通過編程的方式將各平臺的引導標示導入至無人飛行器中；或者將無人飛行器放置在平臺的承托器上，通過拍照獲取平臺引導標示的方式導入至無人飛行器中。在降落時，當獲取到攝像頭所拍攝的引導標示后，在先前導入的引導標示中獲取與當前引導標示一致的目標引導標示；并根據目標引導標示與當前攝像頭獲取的引導標示進行對比，調整無人飛行器的位置和方位。該位置為無人飛行器降落的位置，該方位為無人飛行器的朝向方位。可以理解的是，為了確保無人飛行器降落的精準度，可實時采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息，并根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息實時調整無人飛行器的位置和方位，以使無人飛行器最終降落至平臺的承托器上。
[0066]本發明通過設置攝像頭采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實現精確降落，防止了因為受到外界磁場、建筑物、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導致無法做到精確降落。由于提高了無人飛行器降落的控制精度，因此可減少無人飛行器上安裝用于保護無人飛行器及其他重要設備的固定起落支架，從而減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間，此外提高了無人飛行器使用的安全性和便利性。
[0067]具體地,參照圖4,上述步驟S20具體包括:
[0068]步驟S21，根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0069]步驟S22，在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0070]本實施例中，當無人飛行器采集到相關的平臺坐標信息時，可飛行到平臺附近，通過攝像頭遠距離掃描各個平臺上是否存在無人飛行器，并在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺，以確保鎖定的平臺上可以安全降落。具體地，在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺時，可采用就近原則進行選擇。即將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設定為鎖定降落的平臺。
[0071]進一步地,參照圖5,基于上述實施例,本實施例中,在執行所述步驟S21之前還包括:
[0072]步驟S23，將采集到的平臺坐標信息發送至用戶，判斷在預置的時間段內是否接收到用戶指定降落的平臺；若是，則執行步驟S24 ;若否，則返回執行步驟S21
[0073]步驟S24，將用戶指定的降落平臺設定為鎖定降落的平臺。
[0074]本實施例中，可在用戶手中設置一接收器，用于接收無人飛行器傳輸的數據。當用戶接收到無人飛行器發送的平臺坐標信息后，可選擇其中的某一平臺作為指定平臺反饋給無人飛行器；或者選擇自行鎖定的方式反饋給無人飛行器，由無人飛行器自行鎖定最終降落的平臺。由于可通過用戶手動設置無人飛行器最終降落的平臺，可隨時改變無人飛行器降落的位置，增強無人飛行器的實用性。
[0075]進一步地，參照圖6，基于上述實施例，本實施例中，上述無人飛行器飛行控制方法還包括:
[0076]步驟S50，在所述無人飛行器起飛時，獲取當前平臺的坐標信息和引導標示；
[0077]在執行步驟SlO之后還包括:
[0078]步驟S60，判斷是否采集到平臺所發射的坐標信息；若是則執行步驟S20 ;若否，則執行步驟S70
[0079]步驟S70，將無人飛行器起飛時獲取的坐標信息鎖定降落的平臺。
[0080]本實施例中，由于在無人飛行器起飛時，獲取平臺的坐標信息；并當無人飛行器無法采集到平臺坐標信息時，直接以起飛時的平臺為最終降落的平臺，從而防止了由于其他故障無法采集到平臺坐標信息導致無人飛行器無法正確返航，因此提高了無人飛行器使用的安全性。可以理解的是，在執行完步驟S70后，應當直接返回步驟S30，從而完成降落。
[0081]本發明還提供了一種無人飛行器飛行控制裝置，參照圖7，本發明提供的無人飛行器飛行控制裝置包括:
[0082]采集模塊100，用于采集降落和起飛的平臺所發射的坐標信息；
[0083]本實施例中，上述坐標信息為平臺的地理坐標信息，可在平臺內設置地理位置坐標發射器，實時或間歇發送自身當前所處的地理坐標信息。無人飛行器可在一次執行任務完成后，準備回航時，首先通過采集模塊100采集由平臺發送的坐標信息。
[0084]鎖定模塊200，用于根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；
[0085]每一平臺對應一坐標信息，無人飛行器的鎖定模塊200根據采集模塊100獲取到的坐標信息確定需降落的平臺，具體地，確定最終降落平臺的方式可根據實際需要進行設置。
[0086]處理模塊300，用于控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息；
[0087]本實施例中，無人飛行器上設有變焦攝像頭，該攝像頭可通過變焦方式識別出地面平臺上的引導標示，并產生圖形信息反饋給無人飛行器進行相關的處理。具體地，處理模塊300用于當無人飛行器確定好最終降落的平臺后，根據該平臺對應的坐標信息飛行到該平臺附近；然后啟動攝像頭拍攝包含平臺上引導標示的圖像。
[0088]控制模塊400，用于根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。
[0089]應當說明的是，上述引導標示還可以用于區分不同的平臺，即每一平臺的引導標示均不相同。在無人飛行器制作時，可通過編程的方式將各平臺的引導標示導入至無人飛行器中；或者將無人飛行器放置在平臺的承托器上，通過拍照獲取平臺引導標示的方式導入至無人飛行器中。在降落時，當獲取到攝像頭所拍攝的引導標示后，在先前導入的引導標示中獲取與當前引導標示一致的目標引導標示；并根據目標引導標示與當前攝像頭獲取的引導標示進行對比，調整無人飛行器的位置和方位。該位置為無人飛行器降落的位置，該方位為無人飛行器的朝向方位。可以理解的是，為了確保無人飛行器降落的精準度，可實時采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息，并根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息實時調整無人飛行器的位置和方位，以使無人飛行器最終降落至平臺的承托器上。
[0090]本發明通過設置攝像頭采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實現精確降落，防止了因為受到外界磁場、建筑物、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導致無法做到精確降落。由于提高了無人飛行器降落的控制精度，因此可減少無人飛行器上安裝用于保護無人飛行器及其他重要設備的固定起落支架，從而減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間，此外提高了無人飛行器使用的安全性和便利性。
[0091]具體地,結合參照圖8,基于上述實施例,本實施例中，上述鎖定模塊200包括:
[0092]分析單元201，用于根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0093]鎖定單元202，用于在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0094]本實施例中，當無人飛行器采集到相關的平臺坐標信息時，可飛行到平臺附近，通過攝像頭遠距離掃描各個平臺上是否存在無人飛行器，并在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺，以確保鎖定的平臺上可以安全降落。具體地，鎖定單元202在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺時，可采用就近原則進行選擇。即鎖定單元202將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設定為鎖定降落的平臺。
[0095]進一步地,基于上述實施例,本實施例中，上述鎖定模塊200還包括:
[0096]判斷單元203，用于將采集到的平臺坐標信息發送至用戶，判斷在預置的時間段內是否接收到用戶指定降落的平臺；
[0097]所述鎖定單元202具體用于，當在預置的時間段內接收到用戶指定降落的平臺時，將用戶指定的降落平臺設定為鎖定降落的平臺；
[0098]所述分析單元201，具體用于當在預置的時間段內未接收到用戶指定降落的平臺時，根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器。
[0099]本實施例中，可在用戶手中設置一接收器，用于接收無人飛行器傳輸的數據。當用戶接收到無人飛行器發送的平臺坐標信息后，可選擇其中的某一平臺作為指定平臺反饋給無人飛行器；或者選擇自行鎖定的方式反饋給無人飛行器，由無人飛行器自行鎖定最終降落的平臺。由于可通過用戶手動設置無人飛行器最終降落的平臺，可隨時改變無人飛行器降落的位置，增強無人飛行器的實用性。
[0100]進一步地，基于上述實施例，本實施例中，所述無人飛行器飛行控制裝置還包括:
[0101]獲取模塊500，用于在所述無人飛行器起飛時，獲取當前平臺的坐標信息和引導標示；
[0102]判斷模塊600，用于判斷是否采集到平臺所發射的坐標信息；
[0103]所述鎖定模塊200具體用于，當采集到平臺所發射的坐標信息時，根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；當未采集到平臺所發射的坐標信息時，將無人飛行器起飛時獲取的坐標信息鎖定降落的平臺。
[0104]本實施例中，由于在無人飛行器起飛時，獲取平臺的坐標信息；并當無人飛行器無法采集到平臺坐標信息時，直接以起飛時的平臺為最終降落的平臺，從而防止了由于其他故障無法采集到平臺坐標信息導致無人飛行器無法正確返航，因此提高了無人飛行器使用的安全性。
[0105]上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質(如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設備(可以是手機，計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述的方法。
[0106]以上僅為本發明的優選實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的【技術領域】，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。
【權利要求】
1.一種無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 采集用于降落和起飛的平臺所發射的坐標信息； 根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺； 控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息； 根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。
2.如權利要求1所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺的步驟具體包括: 根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器； 在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
3.如權利要求2所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，在執行所述根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟之前還包括: 將采集到的平臺坐標信息發送至用戶，判斷在預置的時間段內是否接收到用戶指定降落的平臺； 若是，則將用戶指定的降落平臺設定為鎖定降落的平臺； 若否，則執行所述根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟。
4.如權利要求3所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述判斷各平臺上是否存在無人飛行器具體為:控制預置的攝像頭拍攝照片，并根據照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
5.如權利要求2至4中任一項所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺的步驟具體為: 將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設定為鎖定降落的平臺。
6.如權利要求1所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述無人飛行器飛行控制方法還包括: 在所述無人飛行器起飛時，獲取當前平臺的坐標信息和引導標示； 在執行所述采集用于降落和起飛的平臺所發射的坐標信息步驟之后還包括: 判斷是否采集到平臺所發射的坐標信息； 若是，則執行所述根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺； 若否，則將無人飛行器起飛時獲取的坐標信息鎖定降落的平臺。
7.一種無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，包括: 采集模塊，用于采集降落和起飛的平臺所發射的坐標信息； 鎖定模塊，用于根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺； 處理模塊，用于控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導標示的圖像信息；控制模塊，用于根據所述引導標示和預置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預置的承托器上。
8.如權利要求7所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述鎖定模塊包括: 分析單元，用于根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器； 鎖定單元，用于在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
9.如權利要求8所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述鎖定模塊還包括: 判斷單元，用于將采集到的平臺坐標信息發送至用戶，判斷在預置的時間段內是否接收到用戶指定降落的平臺； 所述鎖定單元具體用于，當在預置的時間段內接收到用戶指定降落的平臺時，將用戶指定的降落平臺設定為鎖定降落的平臺； 所述分析單元，具體用于當在預置的時間段內未接收到用戶指定降落的平臺時，根據采集到的平臺坐標信息控制無人飛行器飛行至預置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器。
10.如權利要求9所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述分析單元，具體用于控制預置的攝像頭拍攝照片，并根據照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
11.如權利要求8至10中任一項所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述鎖定單元具體用于將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設定為鎖定降落的平臺。
12.如權利要求7所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述無人飛行器飛行控制裝置還包括: 獲取模塊，用于在所述無人飛行器起飛時，獲取當前平臺的坐標信息和引導標示； 判斷模塊，用于判斷是否采集到平臺所發射的坐標信息； 所述鎖定模塊具體用于，當采集到平臺所發射的坐標信息時，根據采集到的坐標信息鎖定降落的平臺；當未采集到平臺所發射的坐標信息時，將無人飛行器起飛時獲取的坐標信息鎖定降落的平臺。
【文檔編號】G05D1/10GK104007766SQ201410112711
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年3月24日 優先權日:2014年3月24日
【發明者】黃志聰 申請人:深圳市大疆創新科技有限公司