專(zhuān)利名稱：基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種循跡避障小車(chē)，尤其是涉及一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)。
背景技術(shù)：
[0002]隨著人們對(duì)安全性的日益重視，汽車(chē)的智能化成為研究的重點(diǎn)之一。智能車(chē)輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是許多高新技術(shù)綜合集成的載體。智能車(chē)輛駕駛是一種通用性術(shù)語(yǔ)，指全部或部分完成一項(xiàng)或多項(xiàng)駕駛?cè)蝿?wù)的綜合車(chē)輛技術(shù)。智能車(chē)輛的一個(gè)基本特征是在一定道路條件下實(shí)現(xiàn)全部或者部分的自動(dòng)駕駛功能。自動(dòng)循跡行駛是汽車(chē)智能化的一種體現(xiàn)，也是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的一個(gè)重要標(biāo)志，在國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。自智能車(chē)自動(dòng)控制領(lǐng)域涉及無(wú)人駕駛汽車(chē)，無(wú)人駕駛飛機(jī)，在軍事中有著長(zhǎng)遠(yuǎn)的應(yīng)用，現(xiàn)在智能化自動(dòng)循跡慢慢往生活化發(fā)展。實(shí)用新型內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種成本低、可靠性高的基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)。[0004]本實(shí)用新型的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):[0005]一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，其特征在于，包括車(chē)體、MCU和四個(gè)紅外傳感器，所述的MCU分別與四個(gè)紅外傳感器連接，所述的MCU固定在車(chē)體內(nèi)，所述的四個(gè)紅外傳感器包括正前紅外傳感器、左前紅外傳感器、右前紅外傳感器和右后紅外傳感器，所述的正前紅外傳感器、左前紅外傳感器、右前紅外傳感器和右后紅外傳感器分別固定在車(chē)體的正前端、左前端、右前端和右后端。[0006]所述的正前紅外傳感器與車(chē)體前端面垂直設(shè)置，并設(shè)在前端面中心位置。[0007]所述的左前紅外傳感器與車(chē)體前端面呈135度設(shè)置，并設(shè)在前端面的左側(cè)位置。[0008]所述的右前紅外傳感器與車(chē)體前端面呈135度設(shè)置，并設(shè)在前端面的右側(cè)位置。[0009]所述的右后紅外傳感器與車(chē)體右端面呈垂直設(shè)置，并設(shè)在右端面的中心位置。[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):[0011]1、將本應(yīng)用三個(gè)紅外傳感器探測(cè)直角的布局方案優(yōu)化為兩個(gè)傳感器，這樣就少使用一個(gè)判斷直角方向的紅外傳感器，使小車(chē)在保持判斷精度和準(zhǔn)確性不變的情況下盡可能地降低成本。[0012]2、減少了硬件的開(kāi)銷(xiāo)，提升了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，降低外部干擾因素對(duì)循跡的影響，減輕軟件處理的要求。
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；[0014]圖2為本實(shí)用新型的工作流程圖。
具體實(shí)施方式
[0015]
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。[0016]實(shí)施例[0017]如圖1所示，一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，包括車(chē)體1、MCU和四個(gè)紅外傳感器，所述的MCU分別與四個(gè)紅外傳感器連接，所述的MCU固定在車(chē)體I內(nèi)，所述的四個(gè)紅外傳感器包括正前紅外傳感器2、左前紅外傳感器3、右前紅外傳感器4和右后紅外傳感器5，所述的正前紅外傳感器2、左前紅外傳感器3、右前紅外傳感器4和右后紅外傳感器5分別固定在車(chē)體I的正前端、左前端、右前端和右后端。[0018]所述的正前紅外傳感器2與車(chē)體前端面垂直設(shè)置，并設(shè)在前端面中心位置。所述的左前紅外傳感器3與車(chē)體前端面呈135度設(shè)置，并設(shè)在前端面的左側(cè)位置。所述的右前紅外傳感器4與車(chē)體前端面呈135度設(shè)置，并設(shè)在前端面的右側(cè)位置。所述的右后紅外傳感器5與車(chē)體右端面呈垂直設(shè)置，并設(shè)在右端面的中心位置。[0019]左前紅外傳感器3和右前紅外傳感器4專(zhuān)門(mén)對(duì)小車(chē)在跑道中的左右位置定位；正前紅外傳感器2專(zhuān)門(mén)判斷小車(chē)是否進(jìn)入直角位置；右后紅外傳感器5專(zhuān)門(mén)在進(jìn)入直角彎時(shí)對(duì)直角彎的轉(zhuǎn)向進(jìn)行判斷。[0020]如圖2所示，本實(shí)用新型的工作流程如下:[0021]I)先判斷是否進(jìn)入直角，若進(jìn)入直角則進(jìn)入步驟2)，否則進(jìn)入步驟3)；[0022]2)判斷是左轉(zhuǎn)直角還是右轉(zhuǎn)直角，根據(jù)直角方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向完成后進(jìn)入步驟3)；[0023]3)若處于正常行駛的情況則分析左右位置；[0024]4)MCU判斷讀取的紅外傳感器信號(hào)是否達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)向閾值，若為是，MCU改變PWM輸出占空比，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使小車(chē)向某一方向偏轉(zhuǎn)；[0025]5)若為否，保持兩路PWM輸出的占空比相同，讓小車(chē)保持直線行駛；[0026]6)返回步驟I ;[0027]本實(shí)用新型的基本點(diǎn)是依據(jù)合理的紅外傳感器布局結(jié)構(gòu)，并采相匹配的智能循跡避障過(guò)程，去掉不穩(wěn)定的干擾因素。在少使用一個(gè)直角方向判斷傳感器的情況下，保持判斷精度和準(zhǔn)確性不變以及盡可能地降低成本。該方案的實(shí)際效果已經(jīng)由小車(chē)在避障賽道中行駛進(jìn)行驗(yàn)證，經(jīng)過(guò)實(shí)踐檢驗(yàn)表明該方法是可行的、穩(wěn)定的、可靠地。
權(quán)利要求1.一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，其特征在于，包括車(chē)體、MCU和四個(gè)紅外傳感器，所述的MCU分別與四個(gè)紅外傳感器連接，所述的MCU固定在車(chē)體內(nèi)，所述的四個(gè)紅外傳感器包括正前紅外傳感器、左前紅外傳感器、右前紅外傳感器和右后紅外傳感器，所述的正前紅外傳感器、左前紅外傳感器、右前紅外傳感器和右后紅外傳感器分別固定在車(chē)體的正前端、左前端、右前端和右后端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，其特征在于，所述的正前紅外傳感器與車(chē)體前端面垂直設(shè)置，并設(shè)在前端面中心位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，其特征在于，所述的左前紅外傳感器與車(chē)體前端面呈135度設(shè)置，并設(shè)在前端面的左側(cè)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，其特征在于，所述的右前紅外傳感器與車(chē)體前端面呈135度設(shè)置，并設(shè)在前端面的右側(cè)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，其特征在于，所述的右后紅外傳感器與車(chē)體右端面呈垂直設(shè)置，并設(shè)在右端面的中心位置。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種基于紅外傳感器的智能循跡避障小車(chē)，包括車(chē)體、MCU和四個(gè)紅外傳感器，所述的MCU分別與四個(gè)紅外傳感器連接，所述的MCU固定在車(chē)體內(nèi)，所述的四個(gè)紅外傳感器包括正前紅外傳感器、左前紅外傳感器、右前紅外傳感器和右后紅外傳感器，所述的正前紅外傳感器、左前紅外傳感器、右前紅外傳感器和右后紅外傳感器分別固定在車(chē)體的正前端、左前端、右前端和右后端。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有成本低、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202975806SQ201220682740
公開(kāi)日2013年6月5日 申請(qǐng)日期2012年12月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月12日
發(fā)明者姚宏杰, 羅曉, 陳揚(yáng), 景若溪 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)