專利名稱：電力巡檢機器人及其導航系統的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及電力安全領域，尤其涉及一種電カ巡檢機器人及其導航系統。
背景技術：
在變電站中，普遍采用電カ巡檢機器人對無人值守或少人值守的變電站的室外高壓設備進行巡檢，通過采集電カ設備的運行狀態信息，從而檢測電カ設備是否存在熱缺陷、異物懸掛等異常現象，以保證電カ生產的安全。目前，該電カ巡檢機器人的導航方式普遍采用磁軌導航，該磁軌導航方式為在變電站的巡檢路線上安裝磁軌，電カ巡檢機器人通過安裝于其前部的磁傳感陣列(磁傳感器)檢測其相對于磁軌的偏移，并通過兩輪差速的方式控制其沿磁軌運行。該電カ巡檢機器人采用磁軌導航方式，存在以下缺點:1.電カ巡檢機器人的巡檢路線遵循磁軌的路線，因此巡檢路線一旦確定之后便不易更改；2.由于長期暴露于室外，磁軌容易出現磁性減弱、甚至開裂損壞；3.由于磁傳感器的檢測距離較近、因此電カ巡檢機器人的底盤較低，導致電力巡檢機器人的越障能力低。
實用新型內容本實用新型的目的在于提供一種電カ巡檢機器人，g在解決現有技術的電カ巡檢機器人采用磁軌導航方式存在巡檢路線不易更改、磁軌的磁性容易減弱甚至損壞、越障能力低的問題。為此，本實用新型采用以下技術方案:一種電カ巡檢機器人，與GPS衛星進行通訊，包括電カ巡檢機器人本體，還包括:安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS衛星的定位信號的GPS天線；安裝于電カ巡檢機器人本體并對所述GPS天線接收的定位信號進行解算的GPS接收機，其輸入端接所述GPS天線；安裝于電カ巡檢機器人本體井根據所述GPS接收機解算后的定位信號控制電力巡檢機器人本體運行的導航控制器，其輸入端接所述GPS接收機的輸出端。本實用新型的另ー個目的在于提供一種電カ巡檢機器人的導航系統，所述電カ巡檢機器人的導航系統與GPS衛星進行通訊，包括:電カ巡檢機器人本體、與GPS衛星進行通訊的GPS基準站；還包括:安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS衛星的定位信號的GPS天線；安裝于電カ巡檢機器人本體并對所述GPS天線接收的定位信號進行解算的GPS接收機，其輸入端接所述GPS天線；安裝于電カ巡檢機器人本體井根據所述GPS接收機解算后的定位信號控制電力巡檢機器人本體運行的導航控制器，其輸入端接所述GPS接收機的輸出端；[0019]安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS基準站發送的差分數據以校準坐標誤差的微波天線，其接所述GPS接收機的輸入端。本實用新型提供的電カ巡檢機器人，通過GPS天線接收GPS衛星的定位信號并傳輸至GPS接收機進行解算，之后傳輸至導航控制器控制電力巡檢機器人運行。本實用新型摒棄了磁軌導航方式，采用GPS進行導航，具有如下有益效果:I 方便巡檢路線的更改；2.無須對磁軌進行投入或維護；3.可將電カ巡檢機器人的地盤設置于合適高度，提高電力巡檢機器人的越障能力。
附圖為本實用新型實施例提供的電カ巡檢機器人的電路原理示意圖。
具體實施方式
為使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚、明白，
以下結合附圖及具體實施方式
對本實用新型作進ー步說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用以限制本實用新型。參照附圖，本實用新型實施例提供的電カ巡檢機器人的電路原理示意圖。一種電カ巡檢機器人，與GPS衛星I進行通訊，包括電カ巡檢機器人本體，還包括:安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS衛星I的定位信號的GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機器人本體并對GPS天線7接收的定位信號進行解算的GPS接收機6，其輸入端接GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機器人本體并根據GPS接收機6解算后的定位信號控制電カ巡檢機器人本體運行的導航控制器8，其輸入端接GPS接收機6的輸出端。電カ巡檢機器人還與GPS基準站9通訊；電力巡檢機器人還包括安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS基準站9發送的差分數據以校準坐標誤差的微波天線5，其接GPS接收機6的輸入端。本實用新型實施例還提供一種電カ巡檢機器人的導航系統，與GPS衛星I進行通訊，包括:電カ巡檢機器人本體、與GPS衛星I進行通訊的GPS基準站9 ；還包括:安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS衛星I的定位信號的GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機器人本體并對GPS天線7接收的定位信號進行解算的GPS接收機6，其輸入端接GPS天線7 ；安裝于電カ巡檢機器人本體并根據GPS接收機6解算后的定位信號控制電カ巡檢機器人本體運行的導航控制器8，其輸入端接GPS接收機6的輸出端；安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS基準站9發送的差分數據以校準坐標誤差的微波天線5，其接GPS接收機6的輸入端。本實用新型提供的電カ巡檢機器人，GPS接收機6通過GPS天線7與GPS衛星進行通訊并接收GPS衛星I的定位信號，同時將所接收到的定位信號進行解算傳輸至導航控制器8，導航控制器8根據解算后的定位信號控制電力巡檢機器人的運行。在GPS實際導航過程中，由于存在著軌道誤差、時鐘誤差、SA影響、大氣影響、多徑效應以及其他誤差，GPS接收機6解算出的坐標與實際坐標將會出現誤差。因此，為提高該電カ巡檢機器人的定位精度，該電カ巡檢機器人還包括接收GPS基準站9的差分數據的微波天線5，其接GPS接收機6的輸入端。通過接收GPS基準站9的查分數據以校準該電カ巡檢機器人所接收到的GPS衛星I的定位信號的坐標誤差。該GPS基準站9包括與GPS衛星I進行通訊并接收GPS衛星I的定位信號的基準站GPS天線2，接收并解算基準站GPS天線2信號、并與預設的坐標值形成差分數據的基準站GPS接收機3、其輸入端接基準站GPS天線2，發射基準站GPS接收機3形成的差分數據的基準站微波天線4。該電カ巡檢機器人通過微波天線5接收GPS基準站9的差分數據，并與從GPS定位衛星I所接收到的定位信號進行解算，從而可得到該電カ巡檢機器人精確到厘米級的定位。綜上所述，本實用新型提供的電カ巡檢機器人，通過GPS天線I接收GPS衛星I的定位信號并傳輸至GPS接收機6進行解算，之后傳輸至導航控制器8控制電力巡檢機器人運行。本實用新型摒棄了磁軌導航方式，采用GPS進行導航，具有如下有益效果:1.方便巡檢路線的更改；2.無須對磁軌進行投入或維護；3.可將電カ巡檢機器人的地盤設置于合適高度，提高電力巡檢機器人的越障能力。同吋，該電カ巡檢機器人通過微波天線5接收GPS基準站9的差分數據，并與從GPS定位衛星I所接收到的定位信號進行解算，可得到該電カ巡檢機器人精確到厘米級的定位。以上所述為本實用新型的優選實施例，并不用以限制本實用新型。凡在本實用新型原理之內作出的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
權利要求1.一種電カ巡檢機器人，與GPS衛星(I)進行通訊，包括電カ巡檢機器人本體，其特征在于，還包括: 安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS衛星(I)的定位信號的GPS天線(7)； 安裝于電カ巡檢機器人本體并對所述GPS天線(7)接收的定位信號進行解算的GPS接收機(6)，其輸入端接所述GPS天線(7); 安裝于電カ巡檢機器人本體井根據所述GPS接收機(6 )解算后的定位信號控制電カ巡檢機器人本體運行的導航控制器(8 )，其輸入端接所述GPS接收機(6 )的輸出端。
2.如權利要求1所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述電カ巡檢機器人還與GPS基準站(9 )通訊；所述電カ巡檢機器人還包括安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS基準站(9)發送的差分數據以校準坐標誤差的微波天線(5)，其接所述GPS接收機(6)的輸入端。
3.一種電カ巡檢機器人的導航系統，與GPS衛星(I)進行通訊，其特征在干， 包括:電カ巡檢機器人本體、與GPS衛星(I)進行通訊的GPS基準站(9)； 還包括:安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS衛星(I)的定位信號的GPS天線(7)； 安裝于電カ巡檢機器人本體并對所述GPS天線(7)接收的定位信號進行解算的GPS接收機(6 )，其輸入端接所述GPS天線(7 ); 安裝于電カ巡檢機器人本體井根據所述GPS接收機(6 )解算后的定位信號控制電カ巡檢機器人本體運行的導航控制器(8)，其輸入端接所述GPS接收機(6)的輸出端； 安裝于電カ巡檢機器人本體并接收GPS基準站(9)發送的差分數據以校準坐標誤差的微波天線(5 )，其接所述GPS接收機(6 )的輸入端。
專利摘要本實用新型涉及電力安全領域，提供一種電力巡檢機器人及其導航系統。該電力巡檢機器人，與GPS衛星進行通訊，包括電力巡檢機器人本體，還包括安裝于電力巡檢機器人本體并接收GPS衛星的定位信號的GPS天線；安裝于電力巡檢機器人本體并對GPS天線接收的定位信號進行解算的GPS接收機；安裝于電力巡檢機器人本體并根據GPS接收機解算后的定位信號控制電力巡檢機器人本體運行的導航控制器。本實用新型提供的電力巡檢機器人，通過GPS天線接收GPS衛星的定位信號并傳輸至GPS接收機進行解算，之后傳輸至導航控制器控制電力巡檢機器人運行；由于采用GPS進行導航，方便巡檢路線的更改、同時無須對磁軌進行投入或維護、并且提高電力巡檢機器人的越障能力。
文檔編號G05D1/02GK202948326SQ20122057748
公開日2013年5月22日 申請日期2012年11月5日 優先權日2012年11月5日
發明者趙昕, 彭志遠, 李星明 申請人:深圳市朗馳欣創科技有限公司