專利名稱：一種激光導引的sd型agv系統的導引方法
技術領域：
本發明屬于AGV系統技術領域，涉及一種激光導引的SD型AGV系統的導引方法。
背景技術：
AGV是自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人的范疇。AGV—般以電池為動力，目前也有用非接觸能量傳輸系統為動力的。AGV裝有非接觸導引裝置，可實現無人駕駛的運輸作業。它的主要功能表現為能在計算機監控下，按路徑規劃和作業要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業功能。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。 AGV系統的導引是指根據AGV導航所得到AGV的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的轉向角，是AGV控制技術的關鍵。目前在SD型的AGV導引方法中，“追蹤導弓I算法”應用較廣，如2006年昆明理工大學名為“AGV車載控制原理研究”的工程碩士學位論文的第四章就記錄了 AGV的導引計算，該算法就是“追蹤導引算法”，需要假設在車體前方有一個目標點，然后通過計算當前車身與目標點的關系，從而得到控制值，該方法在彎道導引時，由于算法結構關系，需要采用大量的迭代運算，直到找到符合要求的值，這樣需要大量復雜的運算，處理周期較長，對處理器的運算能力要求較高。
發明內容
本發明針對現有的技術存在上述問題，提出了一種激光導引的SD型AGV系統的導引方法，本方法通過簡化運算得到對AGV前輪的轉角進行控制的控制值，對運算過程進行優化處理，大大降低算法的運算量，能夠縮短算法處理周期。本發明通過下列技術方案來實現一種激光導引的SD型AGV系統的導引方法，包括直線型和彎道型導引控制方式，把AGV系統的運動看成一個質點即參考點，其特征在于，主要步驟如下( I)確定參考點與目標路徑的偏差值⑶確定AGV系統的參考點當前實際位置與目標路徑上的最接近位置值的偏差值；(2)采用分段式PI調整方式計算得到控制轉角值谷根據偏差值的具體數值通過查表格得到當前對應的調整參數P和I因子的具體數值，通過參數運算得到車輪的控制轉角值；(3)完成導引控制采用對應的轉角控制值控制車輪轉動到相應的位置，完成一個周期的導引控制。AGV系統的導引是指根據AGV導航所得到AGV的位置信息即參考點的當前實際位置，同時按AGV的路徑所提供的目標路徑值計算出當前的AGV系統參考點位置到目標路徑上的最接近位置的偏差值CD，根據偏差值CD的具體數值通過查找預設的PI調整方式的查詢表格，對應查詢到當前路段上最佳的PI調整控制方式上的調整參數P和I因子值，根據查表已知對應的P、I值通過參數運算得到該偏差值對應的車輪的控制轉角值3，且得到AGV系統的實際控制命令值，即給出AGV系統的轉向角。采用對應的轉角控制值控制車輪轉動到相應的位置，完成一個周期的導引控制。且步驟實時進行周期性運算，在一周期的導引控制后當前實際位置和目標路徑上的最近位置的偏差值發生變化，則查表后的PI調整控制方式上的調整參數P和I值也會進行相應調整，經過多個周期性的連續控制即實現了 AGV系統在直線路徑和彎道路徑上的導引。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(2)中直線型導引控制方式下的分段式PI調整方式計算得到控制轉角值3的具體公式是d= *( 'D\ + Y*[a)\-('D2\ ;其中CD1為當前偏差值，CD2為上一時刻的偏差值。在AGV導航所得到AGV當前位置和目標路徑為經過直線型目標路徑時，通過上述的PI調整公式直接計算出控制轉角值為5，對運算過程進行優化處理，大大降低算法的運算量，能夠縮短算法處 理周期。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(2)中彎道型導引控制方式下的分段式PI調整方式計算得到控制轉角值3的具體公式為料0+P*(7)1 + 1=^(7^-(7)2];其中CD1為當前參考點與目標路徑的偏差值，CD2為上一時刻參考點與目標路徑的偏差值，其中30為將轉彎的目標彎道半徑對應的車輪轉角，根據車
體的尺寸和轉彎目標彎道半徑可以得到m=arciani其中，Rx為車體驅動輪到后面兩個
八
滾動輪的連線的中點的尺寸，R為目標路徑彎道的半徑。在AGV導航所得到AGV當前位置和目標路徑為經過彎道型目標路徑時，通過上述的PI調整公式直接計算出控制轉角值為δ，該控制轉角值公式中比直線型目標路徑上的控制轉角公式多了一個目標轉彎彎道半徑對應的車輪轉角90，由于車體尺寸和目標彎道半徑是已知參數，運算過程實現了大優化，大大降低算法的運算量，能夠縮短算法處理周期。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(2)中通過查表確定當前調整參數P和I因子值，其中P為比例因子，I為積分因子，其中上述表格的制定通過類比模擬導引控制過程中的PI調整參數并自我調整后得到。這里說明AGV系統的PI調整方式是帶有自校正功能的PI控制器進行實現，在多次循環導引控制后，控制過程和控制結果會更加完美。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(I)中的參考點當前實際位置在直線型控制方式下通過反饋編碼器計算得到當前車體的導引參考點坐標數據，此時AGV系統的參考點當前實際位置與目標路徑上的最接近位置的偏差值為參考點到目標路徑的垂直距離。在直線型控制方式下，只要知道實際參考點的位置坐標和目標路徑上的任意點，就能得出參考點到目標路徑的垂直距離即得到了偏差值，該簡便的計算方法很好的給PI調整控制方式提供數據支持。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(I)中的參考點當前實際位置在彎道型控制方式下通過反饋編碼器計算得到當前車體的導引參考點坐標數據和車身方位值。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(I)在彎道型控制
方式下通過公式計算當前AGV系統參考點和彎道圓心的連線切線方向，然
Yl-Yo
后判斷目標路徑圓弧所在象限是第幾象限和當前AGV系統的轉彎方向是逆時針還是順時針a，如果是在第2象限順時針轉彎或第4象限逆時針轉彎，則此時車體理想方位值為β ；b，如果是第2象限逆時 針轉彎、第4象限順時針轉彎，則此時車體理想方位值為180° +β ；c，如果是第I象限順時針轉彎、第3象限逆時針轉彎，則此時車體理想方位值為360° -β ；d，如果是第I象限逆時針轉彎、第3象限順時針轉彎，則此時車體理想方位值為180° -β ；其中彎道圓心坐標為(Χ0，Υ0),車體當前坐標為(XI，Υ1)0計算得到當前車體到目標路徑的方位值，即當前車體參考點和彎道圓心的連線切線方向，為計算彎道型控制方式下的參考點與目標路徑的偏差值提供數據支持。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的步驟(I)中確定彎道型控制方式下確定參考點與目標路徑的偏差值通過公式CD =#乂2 -Xp2)+ (Yd2-Yp2)-R^現，其中CD表示參考點與目標路徑的偏差值，其中D為AGV系統的參考點，D點的坐標為(XD，YD)，Ρ點為目標路徑的圓心坐標為(XP，YP)，R表示目標路徑的半徑。通過這里的算法得到在彎道型控制方式下參考點到目標路徑的最短距離即得到了偏差值，該簡便的計算方法很好的給彎道型PI調整控制方式提供數據支持。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的導引控制過程中當前位置反饋與給定目標路徑的比較運算實時進行，且形成一PI閉環控制流程。閉環控制進行調整實現周期性循環控制。在上述的激光導引的SD型AGV系統的導引方法中，所述的導引方法通過AGV系統的PLC控制器計算出AGV的實際控制命令值，并給出AGV系統的轉向角。通過PLC控制器的控制指令給出AGV系統的轉向角實現AGV系統的最終導引。現有技術相比，本發明具有以下優點I、本發明通過運算直接得到的控制值就是對AGV前輪的轉角控制值，采用該控制值對前輪進行實時調節，就可以實現控制AGV沿設定路徑自動行駛的導引控制。2、本發明采用分段式PI調節方式，對運算過程進行優化處理，大大降低算法的運算量，能夠縮短算法處理周期，對處理器的計算性能要求能夠相對降低，從而提高算法的適用范圍，能夠更好地應用于各種處理器。
圖I是本發明的直線目標路徑導引控制示意圖；圖2是本發明的彎道目標路徑導引控制示意圖；圖3是本發明的目標彎道半徑對應的車輪轉角00的幾何示意圖；圖4是本發明的AGV系統沿直線路徑行走軌跡圖；圖5是本發明采AGV系統沿彎道路徑行走的軌跡圖；圖6是本發明分段式PI調整方式中查詢P、I因子的查詢表格。
具體實施例方式以下是本發明的具體實施例并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步的描述，但本發明并不限于這些實施例。如圖1、2、3和6所示，該方法是針對激光導引的SD型驅動結構的AGV系統，SD型驅動結構的AGV是一種利用驅動輪帶轉向功能，配合兩個從動輪的驅動結構，該類型的AGV的運動軌跡只和前輪轉角有關，因此只要對前輪的轉角進行控制，就可以實現對AGV的軌跡跟蹤控制。通過運算得到的控制值就是對AGV前輪的轉角控制值，采用該控制值對前輪進行實時調節，就可以實現控制AGV沿設定路徑自動行駛。本激光導引的SD型AGV系統的導引方法，包括直線型和彎道型導引控制方式，把 AGV系統的運動看成一個質點即參考點，主要步驟如下( I)確定參考點與目標路徑的偏差值⑶確定AGV系統的參考點當前實際位置與目標路徑上的最接近位置值的偏差值；(2)采用分段式PI調整方式計算得到控制轉角值5根據偏差值對調整參數P和I因子的具體參數，P為比例因子，I為積分因子，具有通過查表得到，其中上述表格的制定通過類比控制過程中的模擬導引控制過程自我調整后得到；根據偏差值的具體數值通過查表格得到當前對應的調整參數P和I因子的具體數值，通過參數運算得到車輪的控制轉角值；(3)完成導引控制采用對應的轉角控制值控制車輪轉動到相應的位置，完成一個周期的導引控制。上述的導引控制過程中當前位置反饋與給定目標路徑的比較運算實時進行，且形成一 PI閉環控制流程。PI調整控制是將偏差通過P比例、I積分通過線性組合構成控制量，用這控制量對被控對象進行控制，通過PI控制器進行實現。其中在PI控制過程中，P比例運算是對偏差瞬間做出反應。偏差一旦產生控制器立即產生控制作用，使得控制量向減少偏差的方向變化，控制作用的強弱取決于比例因子P，比例因子P越大，控制作用越強，則過渡過程越快，控制過程的靜態偏差也就越小；但是P越大，也越容易產生振蕩，破壞系統的穩定性，因此，比例因子P的選擇恰當才能過渡時間少，靜差小而又穩定的效果。而積分因子I會因為偏差的存在而不斷的增加，積分因子I用于消除系統的偏差，并消除靜態誤差，但同時也會降低系統的響應速度，增加系統的超調量。積分因子I越大則積分的累積作用也越弱。這時的系統在過渡時不會產生振蕩。但同時消除偏差所需的時間也較長。根據以上分析對于正確選擇比例因子P和積分因子I非常重要。同時該導引方法通過AGV系統的PLC控制器的程序指令計算出AGV的實際控制命令值，并給出AGV系統的轉向角實現AGV系統的導引過程。AGV系統的導引是指根據AGV導航所得到AGV的位置信息即參考點的當前實際位置，同時按AGV的路徑所提供的目標路徑值計算出當前的AGV系統參考點位置到目標路徑上的最接近位置的偏差值CD，根據偏差值CD的具體數值通過查找預設的PI調整方式的查詢表格，對應查詢到當前路段上最佳的PI調整控制方式上的調整參數P和I因子值，根據查表已知對應的P、I值通過參數運算得到該偏差值對應的車輪的控制轉角值3 ,且得到AGV系統的實際控制命令值，即給出AGV系統的轉向角。采用對應的轉角控制值控制車輪轉動到相應的位置，完成一個周期的導引控制。且上述步驟實時進行運算，在一周期的導引控制后當前實際位置和目標路徑上的最近位置的偏差值發生變化，則查表后的PI調整控制方式上的調整參數P和I值也會進行相應調整，經過多個周期性的連續控制即實現了 AGV系統在直線路徑和彎道路徑上的導引。下面具體分開闡述AGV系統在直線目標路徑和彎道目標路徑兩類不同行駛路徑中的導引方式的具體步驟—、如圖1、6所示在直線型目標路徑上行駛的直線型導引控制方式I、通過反饋編碼器計算得到當前車體的導引參考點坐標數據；參考點當前實際位置在直線型控制方式下通過反饋編碼器計算得到當前車體的導引參考點坐標數據。2、計算參考點與目標路徑的偏差值，如圖I中所示的⑶； AGV系統的參考點當前實際位置與目標路徑上的最接近位置值的偏差值為參考點到目標路徑的垂直距離即CD。圖I中AB是直線型目標路徑,其中A點為起始點，D點是AGV系統的參考點，從D點到AB直線的投影點即垂直AB的點為C點，則CD是D點到AB直線路徑的最近位置，即偏差值。其中A點坐標為(XA，YA)，C點坐標為(Xc，Yc)，D點坐標為(XD，Yd);則可得出
AD =AC =.在 AD 和 AC 已知的情況下，根據直
角三角形的幾何原理可得出⑶值。3、采用分段式PI調整方式，根據偏差值的大小，通過查找表得到對應的調整參數P和I因子的具體參數值，通過查找到的當前P、I參數值運算得到車輪的控制轉角值5，計算公式為+;其中CD1為當前參考點與目標路徑的偏差值，CD2為上一時刻參考點與目標路徑的偏差值。4、根據該轉角控制值控制車輪轉到相應位置，則完成一個周期的導引控制。二、如圖2、3、6所示在彎道型目標路徑上行駛的彎道型導引控制方式I、通過反饋編碼器計算得到當前車體的導引參考點坐標數據和車身方位值。2、計算得到當前車體理想位置的方位值，即前往目標路徑上的方位值。即當前車體參考點和彎道圓心的連線切線方向。計算公式為^=arctan|^^|然后判斷目標路徑圓弧所在的方位值是第幾象限
和轉彎方向是逆時針還是順時針，判斷過程如下a，如果是第2象限順時針轉彎、第4象限逆時針轉彎，則此時車體理想方位值為β ;b，如果是第2象限逆時針轉彎、第4象限順時針轉彎，則此時車體理想方位值為180° +β ;c，如果是第I象限順時針轉彎、第3象限逆時針轉彎，則此時車體理想方位值為360° -β ;d，如果是第I象限逆時針轉彎、第3象限順時針轉彎，則此時車體理想方位值為180° -β ;其中彎道圓心坐標為(ΧΟ,ΥΟ)，車體當前坐標為(XI, YDo3、計算參考點與當前理想位置的偏差值如圖2中所示的CD，具體計算公式為CD = ^(Xd2 -Xp2)+ ( 2-}p )-R AB圓弧為
、
導引的目標路徑，P點為圓弧的圓心，CD是D與P的連線跟圓弧AB的交點。即CD表示參考點與目標路徑的偏差值，其中D為AGV系統的參考點，其中R=PC為圓弧AB的半徑，D點坐標為(\，Yd)，P點坐標為(XP，Yp)。4、判斷當前車身方位值與理想方位值的偏差當偏差在設定范圍內，則繼續步驟5飛的調整控制方式；如果偏差在設置范圍之外，則保持當前車輪轉角不變，退出此次調整控制。5、采用分段式PI調整方式根據偏差值的大小，通過查找表得到對應的調整參數P、I因子，采用該參數運算得到車輪的控制轉角值0，計算公式為C+P*C7)1 +P[(7)1-(7%其中CD1為當前參考點與目標路徑的偏差值，CD2為上一時刻參考點與目標路徑的偏差值；如圖3所示，其中00為將轉彎的目標彎道半徑對應的車輪轉角，根據車體的尺寸和轉彎目標路徑的半徑可以
μRx·
得到《)=arctan_^·其中，Rx為車體驅動輪到后面兩個滾動輪的連線的中點的尺寸，本實施例中具體選用RX=1140mm, R為目標路徑彎道的半徑。其中根據轉彎半徑R推出車輪轉角30的方法如圖3所示，驅動輪為前輪，后面兩個輪為從動輪，則運動軌跡的轉彎半徑是OOl=R,即后面兩個輪子的中點01，以O點為圓心，R為目標路徑彎道的半徑，根據幾何關系可得轉彎半徑R對應的車輪轉角30的關系是
Rx
ao=arctan—其中Rx為車體已知尺寸。
96、采用該轉角控制值控制車輪轉到相應位置，則完成一個周期的導引控制。圖6為給出適用本方法的一種P、I因子的查詢表格，該表格可根據本領域的技術人員根據多次模擬導引調整控制類比整合得到，并通過PI控制器自身的校對過程進行完善，不一定只是局限于圖6給出的這一種模式。從圖6中可以看出根據計算得到的偏差值在圖中的范圍選擇對應的P、I因子的具體參數值，當偏差值CD小于等于50毫米時，選擇P因子為O. 06，對用的I因子為O. 03 ;當偏差值⑶大于50毫米且小于等于100毫米時，選擇P因子為O. 10，對用的I因子為O. 05 ;當偏差值⑶大于100毫米且小于等于200毫米時，選擇P因子為O. 16，對用的I因子為O. 08 ；當偏差值⑶大于200毫米且小于等于500毫米時，選擇P因子為O. 20，對用的I因子為O. 10。根據上述直線路經上和彎道路徑上不同的導引控制方式下，且引用了圖6中的P、I因子查詢表格，最終得出AGV系統沿直線路徑行走軌跡圖如圖4和AGV系統沿彎道路徑行走的軌跡圖如圖5。如圖4所示為AGV系統的起始點Al坐標為(500，190)行駛到目標點坐標為(3000，150)的行駛軌跡，行駛過程的目標路徑為y=150的直線段；為了驗證算法的糾偏效果，在AGV系統的起始點故意設在偏離目標路徑40mm處的地方，即Al坐標為(500，190)處，從圖中的AGV系統的行駛軌跡可以看出，其中參考點在Al點坐標為(500，190)時，對應的轉角控制值&=2.4°，參考點慢慢想BI點靠近；其中BI點的坐標為(750，160)，在參考點逼近BI點時對應的轉角控制值&=0.67° ;其中Cl點坐標為(1500，150)，在參考點到達Cl點后，對應的轉角控制值&=0°。可見AGV在糾偏調整過程中，能夠快速的調整到目標路徑上，并沿目標路徑行駛，并且沒有出現超調的現象，證明該算法在直線段導引過程中的調節效果良好。如圖5所示，圖中AGV系統需要行走的目標路徑為(X-Xtl)2+ (y-y(|) 2 = R2在第二象限的曲線彎道型的行走軌跡圖，其中(X(i，yQ)= (1500,500),R=1500mm。從上圖可以看出，參考點在點A2坐標為(100，1000)時對應轉角控制值& =36.4° ;控制參考點想B2點行駛，B2點坐標為(382，1500)，當參考點在B2點時，對應轉角控制值&=37.0 ° ;控制參考點向C2點逼近，當參考點在C2點時，C2點坐標為(500，1623)，對應的轉角控制值&=37.5°。可見利用該引導方式，AGV系統能夠很好的通過彎道過渡到下一條直線路徑上。當直線路徑和彎道路徑結合通過時，既能控制AGV系統的整個循環導引過程。 本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發明精神作舉例說明。本發明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。
權利要求
1.一種激光導引的SD型AGV系統的導引方法，包括直線型和彎道型導引控制方式，把AGV系統的運動看成一個質點即參考點，其特征在于，主要步驟如下 (1)確定參考點與目標路徑的偏差值CD 確定AGV系統的參考點當前實際位置與目標路徑上的最接近位置值的偏差值； (2)采用分段式PI調整方式計算得到控制轉角值 根據偏差值的具體數值通過查表格得到當前對應的調整參數P和I因子的具體數值，通過參數運算得到車輪的控制轉角值； (3)完成導引控制 采用對應的轉角控制值控制車輪轉動到相應的位置，完成一個周期的導引控制。
2.根據權利要求I所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(2)中直線型引導控制方式下的分段式PI調整方式計算得到控制轉角值0的具體公式是3-P ( J) \ -1 [(./)1-(/)2];其中CDl為當如偏差值，CD2為上一時刻的偏差值。
3.根據權利要求I所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(2)中彎道型引導控制方式下的分段式PI調整方式計算得到控制轉角值袖勺具體公式為3=90+ *0)1 + 1*
;其中CD1為當前參考點與目標路徑的偏差值，CD2為上一時刻參考點與目標路徑的偏差值，其中30為將轉彎的目標彎道半徑對應的車輪轉角，根據車體的尺寸和轉彎目標彎道半徑可以得到其中，Rx為車體驅動輪到后面兩個滾動輪的連線的中點的尺寸，R為目標路徑彎道的半徑。
4.根據權利要求I或2或3所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(2)中通過查表確定當前調整參數P和I因子值，其中P為比例因子，I為積分因子，其中上述表格的制定通過類比模擬導引控制過程中的PI調整參數并自我調整后得到。
5.根據權利要求4所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(I)中的參考點當前實際位置在直線型控制方式下通過反饋編碼器計算得到當前車體的引導參考點坐標數據，此時，AGV系統的參考點當前實際位置與目標路徑上的最接近位置的偏差值為參考點到目標路徑的垂直距離。
6.根據權利要求5所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(I)中的參考點當前實際位置在彎道型控制方式下通過反饋編碼器計算得到當前車體的引導參考點坐標數據和車身放位值。
7.根據權利要求6所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(I)在彎道型控制方式下通過公式3=arctan|^^|計算當前AGV系統參考點和彎道 Yi-Yo圓心的連線切線方向，然后判斷目標路徑圓弧所在象限是第幾象限和當前AGV系統的轉彎方向是逆時針還是順時針a，如果是在第2象限順時針轉彎或第4象限逆時針轉彎，則此時車體理想方位值為β ;b，如果是第2象限逆時針轉彎、第4象限順時針轉彎，則此時車體理想方位值為180° +β ;c，如果是第I象限順時針轉彎、第3象限逆時針轉彎，則此時車體理想方位值為360° -β ;d，如果是第I象限逆時針轉彎、第3象限順時針轉彎，則此時車體理想方位值為180° -β ;其中彎道圓心坐標為(ΧΟ,ΥΟ)，車體當前坐標為(Χ1，Υ1)。
8.根據權利要求7所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的步驟(I)中確定彎道型控制方式下確定參考點與目標路徑的偏差值通過公式C D = (Xd2-Xp2)+ (Yd2-Yp2) -i 實現，其中CD表示參考點與目標路徑的偏差值，其中D為AbV系統的參考點，D點的坐標為(XD, Yd) , P點為目標路徑的圓心坐標為(Xp, Yp), R表示目標路徑的半徑。
9.根據權利要求8所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的引導控制過程中當前位置反饋與給定目標路徑的比較運算實時進行，且形成一 PI閉環控制流程。
10.根據權利要求9所述的激光引導的SD型AGV系統的引導方法，其特征在于，所述的引導方法通過AGV系統的PLC控制器計算出AGV的實際控制命令值，并給出AGV系統的轉向角。
全文摘要
本發明提供了一種激光導引的SD型AGV系統的導引方法，屬于AGV系統技術領域。它解決了現有技術中由于算法結構關系，需要采用大量的迭代運算，處理周期較長，對處理器的運算能力要求較高的問題。本方法包括直線型和彎道型導引控制方式，把AGV系統的運動看成一個質點即參考點，主要步驟如下(1)確定參考點與目標路徑的偏差值CD；(2)采用分段式PI調整方式計算得到控制轉角值，根據偏差值的具體數值通過查表格得到當前對應的調整參數P和I因子的具體數值，通過參數運算得到車輪的控制轉角值；(3)完成周期導引控制。本方法通過簡化運算得到對AGV前輪的轉角進行控制的控制值，對運算過程進行優化處理，降低算法的運算量且縮短算法處理周期。
文檔編號G05B13/04GK102890511SQ20121043039
公開日2013年1月23日 申請日期2012年10月31日 優先權日2012年10月31日
發明者陳勇, 雷必成, 陳紅, 吳文昭, 范堃 申請人:臺州清華機電制造有限公司, 浙江大學臺州研究院