一種煤樣自動采集系統及其控制方法

            文檔序號:6327517閱讀:252來源:國知局
            專利名稱:一種煤樣自動采集系統及其控制方法
            技術領域
            本發明涉及一種自動采用系統,尤其涉及一種煤樣自動采集系統及其控制方法。
            背景技術
            煤炭一直是我國火力發電廠的主要燃料來源,煤炭質量的好壞直接影響電廠鍋爐的安全運行,關系到電廠的經濟效益,尤其是在能源價格逐年攀升的大背景下,火力發電廠的燃料成本已經占據到總成本的70%以上。因此加強煤炭質量管理,對燃料質量驗收過程中的采、制、化三個環節進行精細化管理成為現代燃料管理的重中之重。采樣是采制化的第一個環節是后面兩個環節的重要基礎。電廠煤炭采樣的目的是為了使得所采集的樣本具有一定的代表性,樣本能夠反映所采集煤炭的整體質量,所采集的樣本系統誤差在可容忍范圍內。目前我國采樣大都采用手工采樣或者是機械采樣,手工采樣由采樣工作人員用鐵鍬從入廠的車輛上選取煤樣完場子樣的采集;機械采樣由人工控制專用的采樣設備完成采樣;無論是人工采樣還是機械采樣,車輛取樣完成后都是手工指定煤樣的存放容器,由現場人員對容器編號,并將所采集的子樣送到制樣設備間。目前火力發電廠采樣過程中主要存在以下問題采樣子樣數不足由于電廠拉運車輛較多,現場采樣工作任務重,勞動強度大,手工采樣或者機械采樣不能做到車車采樣或者一車多個子樣,完全達不到國標要求,造成采樣的子樣數嚴重不足,不能完全代表供應商煤炭質量。以采用機械方式為例計算現場采樣的工作負荷,某電廠一天有800輛拉運車輛, 采集一輛車的煤樣5分鐘,所需要的小時數為800*5/60 = 67,如果要做到每輛車都要采樣,現場至少需要3臺采樣機,每臺采樣機工作時間為67/3 = 22. 3小時,意味著現場工作人員需要一天M小時值班才能滿足采樣要求,如果有的車輛需要重點抽查采集多個子樣, 或者采樣設備出現故障時,現場就達不到每車采樣的要求,在驗收的過程中只能對部分車輛采樣,造成采樣子數嚴重不足。采樣點位置和采樣深度隨機性較差在采樣過程中手工采樣或者機械采樣均需要人工指定采樣位置和采樣深度,采樣人員不按國標進行采樣點的確定,隨意性較大,且采樣深度不足0.細,尤其是手工采樣,由于采樣工具或者勞動強度原因很多人員只采表面煤層,采集不到車廂底部煤樣,造成所采集樣品不能完全代表所采集車輛的煤質。另一方面,現場不法供應商經常將劣質煤、煤矸石、煤泥放置于車廂底部或者車廂大部分區域,與現場采樣人員內外勾結,采樣時只采集車廂中煤質好的區域,給電廠造成極大的經濟損失,制造供需雙方的經濟糾紛。子樣缺乏保密性無論是手工采樣還是機械采樣,采樣員采樣完成后都會將所采集的煤炭樣品放入采樣容器,樣品所放入容器編號對于采樣人員來說很容易就會知道,不具有保密性,不利于化驗工作的公正公開公平進行。如果和不法供應商勾結,在后續的送樣過程或者制樣過程中所采集的子樣容易被掉包,化驗過程和結果也容易被干擾,造成最終的化驗結果不準確, 給電廠造成經濟損失,影響電廠經濟效益。另外,目前現場中常見的采樣機主要為懸臂式采樣機和橋式采樣機兩種,但是懸臂式采樣機采樣區域較小,采樣范圍不能完全覆蓋帶拖掛的車輛,對車輛的采樣需要分兩次完成,第一次實現對車輛的前車廂采樣,第二次實現對車輛的后車廂采樣,采完前車廂后需要車輛移動才能完成對車輛后車廂的采樣;橋式采樣機的采樣范圍主要取決于采樣機大車行駛軌道的長度,如果采樣機軌道較長,通過軌道移動采樣大車的位置完成車輛的前后拖掛的采樣,如果軌道距離較短不能覆蓋帶拖掛車輛前后車范圍,同樣也需要移動車輛完成對車輛前后拖掛的采樣。

            發明內容
            為了克服現有技術中的不足,本發明提供了一種能夠高效采樣,可隨機選擇采樣點和采樣深度,完全避免人為因素干擾的自動采集系統。本發明的技術方案是提供一種煤樣自動采集系統,該系統包括車輛定位測距系統,車輛管理系統和智能煤樣采集系統,其中,車輛定位測距系統包括安裝于車輛正前方的第一超聲或激光測距設備,安裝于車輛停放位置兩側的若干紅外或激光對射設備和安裝于車輛車身側面的第二超聲或激光測距設備,并通過上述各種設備確定車輛的位置;車輛管理系統包括車輛基本信息登記模塊,車輛基本信息管理模塊,車輛RFID卡管理模塊和車型管理模塊,其中,對車輛的識別通過RFID方式進行讀取;車輛基本信息登記模塊記錄車輛的基本信息;車輛基本信息管理模塊實現對信息的編輯;車輛RFID卡管理模塊使得車輛和車輛RFID卡之間保持一一對應關系,并通過讀卡器實現對車輛RFID卡的自動讀取和識別;車型管理模塊對現場拉運車輛的類型進行定義;煤樣智能采集系統用以采集車輛車牌號信息,根據所采集到的車牌號信息從數據庫中檢索出車輛的車型信息,應用車輛定位測距系統對車輛進行定位,定位完成后,煤樣智能采集系統根據車型信息和車輛停放位置分析車輛的可采區域,在可采區域隨機生成采樣點,驅動采樣機進行采樣。另外,本發明還提供一種煤樣自動采集系統的控制方法,煤樣智能采集系統首先采集車輛車牌號信息,根據所采集到的車牌號信息從數據庫中檢索出車輛的車型信息,應用車輛定位測距系統對車輛進行定位,定位完成后,煤樣智能采集系統根據車型信息和車輛停放位置分析車輛的可采區域,在可采區域隨機生成采樣點,驅動采樣機進行采樣;其步驟包括第1步自動煤樣智能采集系統讀取到車輛RFID卡信息,進行車輛的合法性驗證;第2步合法性驗證成功,打開定位器;讀取超聲測距或紅外測距以及紅外或激光對射設備返回的數據,計算坐標系中X、Y坐標,并進行定位信息合法性驗證;如果定位信息合法,則根據車輛位置信息以及車型信息,動態隨機生成所要采集的x、Y點坐標;如果定位不合法等候處理;
            第3步采集點坐標系中X、Y生成后,判斷采樣機是否就緒和是否有故障;如果采樣機正常,該步驟將采集點坐標X、Y以及樣本所要存放的容器號作為參數傳給采樣機,采樣機按照給定的參數移動采樣機到指定位置并采樣;第4步采樣完成后判斷采樣機有無故障或者采樣機的存放煤樣容器是否已滿; 如果容器未滿,則采樣次數減1,并進行下一次采樣,直至采樣完成,全流程結束。本發明的有益效果通過超聲或激光測距設備的自動檢測,獲得車輛的準確位置, 保證采樣機在安全的作業區域工作,從而實現高效采樣,保證了采樣子數,所采樣能夠正確反映煤炭的整體質量情況,并可隨機選擇采樣點和采樣深度,完全避免了人為因素的干擾。


            下面結合附圖和實施例對本發明做進一步說明。圖1是車輛定位測距系統示意圖;圖2-1為車輛基本信息列表;圖2-2為車輛信息添加界面;圖2-3為RFID卡寫入示意圖;圖2-4為RFID卡管理界面示意圖;圖2-5為車型查詢界面示意圖;圖2-6為車型修改界面示意圖;圖3-1為一次車輛定位測距方式示意圖;圖3-2 (a)不帶拖掛車輛采樣示意圖;圖3-2 (b)帶拖掛車輛采樣示意圖;圖3-3為二次車輛定位測距方式示意圖;圖3-4 (a)為帶拖掛車輛前掛采集示意圖;圖3-4 (b)為帶拖掛車輛后掛采集示意圖;圖3-5 (a)為不帶拖掛車輛車廂前部采樣示意圖;圖3-5 (b)為不帶拖掛車輛車廂后部采樣示意圖;圖4-1為車輛驗證界面示意圖;圖4-2為采樣駛出示意圖;圖4-3為采樣示意圖;圖4-4為采樣保存界面示意圖;圖5為一次車輛定位測距方式煤樣智能采集系統工作流程示意圖;圖6為二次車輛定位測距方式煤樣智能采集系統工作流程示意圖;其中1-虛線框代表采樣機采樣范圍;2-超聲或激光測距設備;3-紅外或激光對射設備;4-RFID卡讀卡器天線;5-紅綠燈;6-音箱設備;7-車輛;8-道間機;9-紅外或激光對射支架;10-自動控制設備,11-車頭。
            具體實施例方式以下結合附圖對本發明進行詳細的描述;本發明包括車輛定位測距系統,車輛管理系統,智能煤樣采集系統。
            1、車輛定位測距系統(1)測量坐標系的X軸方向上,車頭到原點距離如圖1-1所示,在車輛正前方安裝超聲或激光測距設備2,通過該設備測量車頭和超聲或激光測距設備的距離D1,從而計算出車頭和原點的距離,按公式(1)計算Hda = X^D1(1)式中HDA-坐標系的X軸方向上,車頭到原點的距離;D1-X軸方向上,超聲或激光測距設備和車頭距離;X1-超聲或激光測距設備在X軸上的安裝位置;(2)測量坐標系的X軸方向上,車頭到原點校驗距離在車輛兩側安裝紅外或激光對射設備3,在車輛停放的位置安裝多束紅外或激光對射設備,當車輛進入該區域時紅外或激光對射會被車輛遮擋,通過計算被遮擋的光束數目來計算車輛在χ軸方向距原點的距離,并通過公式O)-⑷進行計算D4 = (n-(m+l)) Xd(2)D3 = (n-m) X d(3)
            X2+ (n-m-1) X d < Hdb < X2+ (n-m) X d (4)式中HDB-坐標系的X軸方向上,車頭到原點的校驗距離,該距離為一距離范圍;η-系統一側所安裝的紅外對射或激光對射設備3的個數;m-系統一側被遮擋的紅外或激光對射設備3的個數;D4-坐標系的X軸方向上,紅外或激光對射設備3在X軸上的起始安裝位置與距離車頭最近但未被車頭擋住的紅外或激光束之間的距離;D3-坐標系的X軸方向上,紅外或激光對射設備3在X軸上的起始安裝位置與最后一束被遮擋住的紅外或激光束之間的距離;X2-坐標系的X軸方向上,紅外或激光對射設備3的起始安裝位置;C3)坐標系的Y軸方向上,測量車輛平行且靠近X軸的一側車身在坐標系中的位置在車輛平行且靠近X軸的一側安裝超聲或激光測距設備2,該設備可以測量車身和超聲或激光測距設備2之間的距離,公式按(5)計算Vd = Y2+D2(5)式中VD_坐標系的Y軸方向上,車輛平行且靠近X軸的一側車身在坐標系中的位置;Y2-坐標系的Y軸方向上,超聲或激光測距設備2的起始安裝位置;D2-坐標系的Y軸方向上,超聲或激光測距設備2所測得距離車輛平行且靠近X軸的一側車身的距離;(4)坐標系的X軸方向上,車頭坐標點Hd的確定對所測的距離Hdb和Hda進行比對,出現大的偏差時,系統提示進行校正,防止由于超聲或激光測距設備2的損壞造成在X軸方向定位出現誤差,當Hdb和Hda的距離數據在誤差范圍內時,就以Hdb或者Hda作為車輛在X軸方向的坐標HD,公式按(6)-(7)計算并判斷, (此時Hdb為一個范圍,如何將其確定為具體值Hd)AH=|Hdb-Hda|(6)Δ H < d(7)
            式中HDB-X軸方向車頭到原點的校驗距離,該距離為距離范圍;Hda-坐標系的X軸方向上,車頭到原點的距離;Δ H-距離和校驗距離的差值;d-紅外或激光對射設備之間距離;Hd-坐標系的X軸方向上,車頭的坐標位置;(5)車輛車廂可采區域的確定確定車輛車頭位置后,根據數據庫中的預存的車輛信息,根據車廂長度、寬度、拉筋(鋼絲)及不可采區域信息,以及車輛車車頭距車廂前端的距離信息,從而計算出車輛車廂可采區域在坐標系中的位置。2、車輛管理系統為了實現對拉運煤炭車輛的自動采樣,需要對拉運車輛的可采區域進行定義,系統中對不同類型車輛建模,通過建模確定車輛的長、寬、高,車輛底部離地面的高度,車廂中拉筋(鋼絲)位置或其它采樣機不可采區域,系統通過對車輛模型信息的智能分析和判斷, 確定車輛可采區域,并在可采區域隨機挑選一個位置進行采樣。車輛管理系統主要包括兩個部分車輛基本信息登記模塊,車輛基本信息管理模塊,車輛RFID卡管理模塊和車型管理模塊。2. 1車輛基本信息登記模塊和車輛基本信息管理模塊如圖2-1所示,車輛基本信息登記模塊實現對車輛的相關信息管理,主要包括車號、車型、司機姓名、是否特殊車輛、標準皮重、皮重浮動、最大載重量、是否有效,以及物料名等信息。車輛基本信息管理模塊主要實現對車輛信息的查詢、添加、刪除、修改功能。車輛信息查詢界面如圖2-1所示,車輛信息添加界面如圖2-2所示。2. 2車輛RFID卡管理模塊車輛RFID卡類似于人員的身份證,記錄了車輛識別的相關信息,車輛和卡之間是一一對應關系,即一張RFID卡對應一輛車,該RFID卡是一個無源、易碎標簽,車號信息寫入 RFID卡后,粘貼在車輛前側擋風玻璃,車輛入廠驗收過程中,讀卡器可以實現對RFID卡片的自動讀取和識別。為了實現對RFID卡的管理,系統中提供了兩個功能,(I)RFID卡發放功能該功能實現將車號信息寫入RFID卡中,系統中需要安裝一個讀寫器,RFID卡片寫入操作完成后,系統自動診斷有沒有寫入成功,RFID卡的寫入功能如圖2-3所示。(2) RFID卡管理功能實現已經發放的RFID卡的管理,該功能可以實現已發放RFID卡的查詢、刪除、修改功能,通過修改標簽狀態可以設置該標簽是否可用,在同一時間內只允許一個車有一個標簽有效,如圖2-4所示。2. 3車型管理模塊對現場拉運車輛的類型進行定義,定義的內容主要包括車型名稱、車型編碼、廠家名稱、規格型號、車軸數、拉筋位置、鋼絲位置、車頭長度、車廂長度等內容,各種車型拉筋的數目都不一樣,為了將所有車型的拉筋和鋼絲位置全部定義出來,并留有一定冗余量,系統中可以在掛車的前掛定義4個拉筋和4個鋼絲,后掛也可定義4個拉筋和4個鋼絲,維護過程中只需要根據實際情況順序填寫。車型列表信息查詢界面如圖2-5所示,車型信息修改
            7界面如圖2-6所示。在煤樣自動采集過程中,所述車輛管理系統通過對現場車輛的識別的同時,調取車輛準確信息,從而計算并確定自動采樣的區域。3、車輛定位測距系統現場定位方法根據現場拉運車輛是否帶拖掛或者車身是否超長,同時也根據采樣機采樣范圍能否覆蓋車輛的采樣范圍,設計了兩種不同類型車輛定位測距系統安裝方式。(1) 一次車輛定位測距方式這種定位方式在現場安裝一套定位設備,這種安裝方式主要針對采樣設備的采樣范圍能夠覆蓋整個車輛(包括帶拖掛車輛和不帶拖掛車輛),對車輛的一次定位完成后,采樣機根據定位信息能夠完成對整個車輛的采樣,設備安裝示意圖如圖3-1所示。不帶拖掛車輛采樣示意圖如圖3-2 (a)所示,帶拖掛車輛采樣示意圖如圖3-2 (b)所示;在車輛停靠位置的前側安裝了 RFID卡讀卡器天線4,道閘機8、音箱設備6、超聲或激光測距設備2、LED屏,各設備的作用如下RFID卡讀卡器天線4用來接收車輛前擋風玻璃上的RFID卡信息;道間機8用來限制車輛前行位置,保證車輛所停放位置在兩側紅外或激光對射支架9的測距范圍內;音箱設備6用聲音提示拉運車輛司機如何停車以及當前采樣狀態;超聲或激光測距設備2用來測量車輛停車位置;LED屏用文字顯示采樣過程中的狀態信息,提示拉運車輛停車到位。在車輛停靠位置的兩側安裝了紅外或激光對射支架9,紅外或激光對射支架9上安裝多組紅外或激光對射設備3,車輛行駛到對射區域時,會遮擋住對射設備,通過采集被遮擋的紅外或激光對射設備3個數計算車輛在X軸方向的停車位置。在車輛停車位置一側安裝了超聲或激光測距設備,該設備用來測量車輛在Y軸的位置。在車輛后側安裝了紅綠燈5,在采樣區域有車輛等待采樣時,顯示為紅燈,提示后面車輛等待,采樣區域沒有車輛時顯示為綠燈,提示后面車輛可以進入采樣區域進行采樣。自動控制柜,用來進行信息的讀取,包括RFID信息、定位信息;控制外圍設備包括紅綠燈5、道間機8、音箱設備6 ;驅動采樣機采樣;和中央數據庫通信將相關采樣信息保存到數據庫中。(2) 二次車輛定位測距方式這種車輛定位測距系統主要針對超長車輛,即車輛的長度超過采樣范圍,一次采樣過程不能完成對整個車輛的采樣,針對這種情況,系統設計成對車輛進行兩次采樣,第一次采集車輛前部,第二次采集車輛后部,由于每次采樣都需要對車輛所停放的位置進行定位,所以現場安裝了兩套車輛定位測距系統,如圖3-3所示,每套車輛定位測距系統外圍設備的安裝位置和作用如前所述。帶拖掛的車輛采樣過程分為兩次,如圖3_4(a,b)所示,第一次采樣時車輛停在第一套定位系統位置,停車后車輛定位測距系統對車輛進行停放位置計算,定位完成后,自動控制設備驅動采樣機對車輛的前半掛進行采樣,如圖3_4(a)所示;第一次采樣完成后,第一套定位器的道間抬起,車輛行駛至第二套車輛定位測距系統位置,停車后車輛定位測距系統對車輛進行停放位置計算,定位完成后自動控制設備驅動采樣機采樣對車輛的后半掛采樣,如圖3-4(b)所示。通過兩次定位和采樣完成對整個車輛的采樣。不帶拖掛的超長車輛采樣過程和帶拖掛超長車輛采樣過程類似,采樣過程也分為兩次,如圖3_5(a,b)所示,第一次采樣時車輛停在第一套車輛定位測距系統位置,停車后車輛定位測距系統對車輛進行停放位置計算,定位完成后,驅動采樣機對車輛的前半部分采樣進行采樣,如圖3-5 (a)所示;第一次采樣完成后,第一套定位器的道間抬起,車輛行駛至第二套車輛定位測距系統位置,停車后車輛定位測距系統對車輛進行停放位置計算,定位完成后,驅動采樣機對車輛的后半部分采樣,如圖3-5 (b)所示。通過兩次定位和采樣完成對整個車輛的采樣。4煤樣智能采集系統煤樣智能采集系統首先采集車輛車牌號信息,根據所采集到的車牌號信息從數據庫中檢索出車輛的車型信息,應用車輛定位測距系統對車輛進行定位,定位完成后,煤樣智能采集系統根據車型信息和車輛停放位置分析車輛的可采區域,在可采區域隨機生成采樣點,驅動采樣機進行采樣。根據現場定位器的兩種安裝方式,針對每一種定位器安裝特點和要求,系統設計了相應的自動煤樣智能采集系統。4.1 一次定位模式煤樣智能采集系統采樣流程在步驟Sl開始,步驟S2讀取到車輛RFID卡信息,進行車輛的合法性驗證,驗證內容包括車輛是否存在違規記錄,車輛模型信息是否完整,是否有可用的采樣機等,條件滿足,則驗證成功;驗證不成功執行步驟S11,該步驟打開前擋車器,紅綠燈變為綠燈,同時按錯誤類型進行語音和LED屏提示,等待處理;驗證成功則執行步驟S3,該步驟讀取車輛采樣次數;對采樣次數進行判斷,如果采樣次數> 0,執行步驟S4,該步驟道間落桿,顯示紅燈, 打開定位器;如果采樣次數< 0,執行步驟S11,該步驟讀取超聲測距或紅外測距以及紅外對射設備或激光對射設備返回的數據,計算X、Y坐標,并進行定位信息合法性驗證;如果定位信息合法執行步驟S6,該步驟根據車輛位置信息以及車型信息,動態隨機生成所要采集的X、Y點坐標;如果定位不合法執行步驟Sll ;采集點坐標Χ、Υ生成后執行步驟S7,該步驟判斷采樣機是否就緒和是否有故障;如果采樣機正常可用則執行步驟S8,該步驟將采集點坐標X、Y以及樣本所要存放的容器號作為參數傳給采樣機,采樣機按照給定的參數移動采樣機到指定位置并采樣,采樣過程中如果采樣機有故障或未就緒則轉入步驟13,等待手工處理;采樣完成后執行步驟S9,該步驟判斷采樣機有無故障或者采樣機的存放煤樣容器是否已滿;如果容器已滿滿或采樣機有故障轉入步驟S13 ;否則執行步驟S10,該步驟采樣次數減1 ;判斷采樣次數是否> 0,如果大于零語音或led屏提示進行下一次采樣,并開始執行步驟S6 ;如果采樣次數等于0則執行步驟S14,該步驟保存數據;保存成功后,執行步驟 S15,該步驟打開擋車器,綠燈,led屏、語音提示“采樣完成”;步驟S15執行完后,執行步驟 S16,全部流程結束。4. 2 二次定位模式煤樣智能采集系統為了描述采樣流程,流程中把第一次定位的定位器、道閘設備稱為前定位器、前道閘機,第二次定位的定位器、道間設備稱為后定位器、后道閘機。在步驟Sl開始,步驟S2讀取到車輛RFID卡信息,該步驟進行車輛的合法性驗證, 驗證內容包括車輛是否存在違規記錄,車輛模型信息是否完整,是否有可用的采樣機等, 條件滿足,則驗證成功;驗證不成功執行步驟S11,該步驟打開前擋車器,紅綠燈變為綠燈, 同時按錯誤類型進行語音和LED屏提示,等待處理;驗證成功則執行步驟S3,該步驟讀取車輛采樣次數;對采樣次數進行判斷,如果采樣次數> 0,執行步驟S4,該步驟前道間落桿,顯示紅燈,打開前定位器;如果采樣次數< 0,執行步驟S11,該步驟讀取超聲測距或紅外測距以及紅外對射設備或激光對射設備返回的數據,計算X、Y坐標,并進行定位信息合法性驗證;如果定位信息合法執行步驟S6,該步驟根據車輛位置信息以及車型信息,動態生成所要采集的X、Y點坐標;如果定位不合法執行步驟Sll ;采集點坐標Χ、Υ生成后執行步驟S7, 該步驟判斷采樣機是否就緒和是否有故障;如果采樣機正常可用則執行步驟S8,該步驟將采集點坐標X、Y以及樣本所要存放的容器號作為參數傳給采樣機,采樣機按照給定的參數移動采樣機到指定位置并采樣,采樣過程中如果采樣機有故障或未就緒則轉入步驟13,等待手工處理;采樣完成后執行步驟S9,該步驟判斷采樣機有無故障或者采樣機的存放煤樣容器是否已滿;如果容器已滿或采樣機有故障轉入步驟S13 ;否則執行步驟S10,該步驟采樣次數減1 ;判斷采樣次數是否> 0,如果大于零語音或led屏提示進行下一次采樣,并開始執行步驟S6 ;如果采樣次數等于0,則執行步驟S14,該步驟保存數據;保存成功后,執行步驟S15,該步驟獲取后掛車輛采樣次數;如果采樣次數等于0,則執行步驟M,該步驟前后道閘抬桿,關閉前后定位器系統,綠燈,語音提示“采樣完成”;如果采樣次數大于0,則執行步驟S16,該步驟前道間抬桿,后道間落桿,關閉前定位器,打開后定位器,車輛前行;車輛停車到位后執行步驟S17,該步驟讀取后車輛定位測距系統的超聲測距或紅外測距以及紅外對射設備或激光對射設備返回的數據,計算X、Y坐標,并進行定位信息合法性驗證;如果定位信息合法執行步驟S18,該步驟根據車輛位置信息以及車型信息,動態隨機生成所要采集的X、Y點坐標;如果定位不合法執行步驟S27,該步驟打開后擋車器,LED屏和語音提示錯誤;采集點坐標X、Y生成后執行步驟S19,該步驟判斷采樣機是否就緒和是否有故障;如果采樣機有故障則執行步驟沈,該步驟等待人工處理故障;如果采樣機正常可用則執行步驟 S20,該步驟將采集點坐標X、Y以及樣本所要存放的容器號作為參數傳給采樣機,采樣機按照給定的參數移動采樣機到指定位置并采樣;采樣完成后執行步驟S21,該步驟判斷采樣機有無故障或者采樣機的存放煤樣容器是否已滿;如果容器已滿或采樣機有故障轉入步驟 S26 ;否則執行步驟S22,該步驟后掛采樣次數減1 ;判斷后掛采樣次數是否>0,如果大于零語音或led屏提示進行下一次采樣,并開始執行步驟S18 ;如果采樣次數等于0,則執行步驟 S23,該步驟保存后掛采樣數據;保存成功后,執行步驟S25,該步驟后道間抬桿,關閉后定位器系統,綠燈,語音提示,“采樣完成”,步驟S25執行完后,執行步驟S28,全部流程結束。4.3煤樣智能采集系統典型界面根據采樣的流程描述,系統給出采樣過程的一些經典界面,主要包括車輛驗證界面如圖4-1所示,等待采樣駛出界面如圖4-2所示,采樣界面如圖4-3所示,采樣數據保存界面如圖4-4所示。
            權利要求
            1.一種煤樣自動采集系統,該系統包括車輛定位測距系統,車輛管理系統和智能煤樣采集系統,其中車輛定位測距系統包括安裝于車輛正前方的第一超聲或激光測距設備,安裝于車輛停放位置兩側的若干紅外或激光對射設備和安裝于車輛車身側面的第二超聲或激光測距設備,并通過上述各種設備確定車輛的位置;車輛管理系統包括車輛基本信息登記模塊,車輛基本信息管理模塊,車輛RFID卡管理模塊和車型管理模塊,其中,對車輛的識別通過RFID方式進行讀取;車輛基本信息登記模塊記錄車輛的基本信息;車輛基本信息管理模塊實現對信息的編輯;車輛RFID卡管理模塊使得車輛和車輛RFID卡之間保持一一對應關系,并通過讀卡器實現對車輛RFID卡的自動讀取和識別;車型管理模塊對現場拉運車輛的類型進行定義;煤樣智能采集系統采集車輛車牌號信息,根據所采集到的車牌號信息從數據庫中檢索出車輛的車型信息,應用車輛定位測距系統對車輛進行定位,定位完成后,煤樣智能采集系統根據車型信息和車輛停放位置分析車輛的可采區域,在可采區域隨機生成采樣點,驅動采樣機進行采樣。
            2.根據權利要求1所述的煤樣自動采集系統,其中車輛基本信息登記模塊實現對車輛的相關信息;車輛基本信息管理模塊實現對車輛信息的查詢、添加、刪除、修改功能。
            3.根據權利要求1所述的煤樣自動采集系統,其中當采樣設備的采樣范圍能夠覆蓋整個車輛時,采用一次車輛定位測距方式,當車輛的長度超過采樣范圍,一次采樣過程不能完成對整個車輛的采樣時,采用二次車輛定位測距方式。
            4.一種煤樣自動采集系統的控制方法,煤樣智能采集系統首先采集車輛車牌號信息, 根據所采集到的車牌號信息從數據庫中檢索出車輛的車型信息,應用車輛定位測距系統對車輛進行定位,定位完成后,煤樣智能采集系統根據車型信息和車輛停放位置分析車輛的可采區域,在可采區域隨機生成采樣點,驅動采樣機進行采樣;其步驟包括第1步自動煤樣智能采集系統讀取到車輛RFID卡信息,進行車輛的合法性驗證;第2步合法性驗證成功,打開定位器;讀取超聲測距或紅外測距以及紅外或激光對射設備返回的數據,計算坐標系中X、Y坐標,并進行定位信息合法性驗證;如果定位信息合法,則根據車輛位置信息以及車型信息,動態隨機生成所要采集的X、Y點坐標;如果定位不合法等候處理;第3步采集點坐標系中X、Y生成后,判斷采樣機是否就緒和是否有故障;如果采樣機正常,該步驟將采集點坐標X、Y以及樣本所要存放的容器號作為參數傳給采樣機,采樣機按照給定的參數移動采樣機到指定位置并采樣;第4步采樣完成后判斷采樣機有無故障或者采樣機的存放煤樣容器是否已滿;如果容器未滿且采樣機無故障,則采樣次數減1,并進行下一次采樣,直至采樣完成,全流程結束ο
            全文摘要
            本發明提供了一種煤樣自動采集系統及其控制方法,其中,該系統包括車輛定位測距系統,車輛管理系統和智能煤樣采集系統,車輛定位測距系統確定車輛的位置;車輛管理系統包括車輛基本信息登記模塊,車輛基本信息管理模塊,車輛RFID卡管理模塊和車型管理模塊,煤樣智能采集系統用以采集車輛車牌號信息,應用車輛定位測距系統對車輛進行定位,定位完成后,煤樣智能采集系統根據車型信息和車輛停放位置分析車輛的可采區域,在可采區域隨機生成采樣點,驅動采樣機進行采樣,從而實現高效采樣,并可隨機選擇采樣點和采樣深度,完全避免了人為因素的干擾。
            文檔編號G05D1/02GK102289228SQ20111006692
            公開日2011年12月21日 申請日期2011年3月21日 優先權日2011年3月21日
            發明者王輝, 郝敬亞 申請人:北京縱橫興業科技發展有限公司, 王輝, 郝敬亞
            網友詢問留言 已有0條留言
            • 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊!
            1
            婷婷六月激情在线综合激情,亚洲国产大片,久久中文字幕综合婷婷,精品久久久久久中文字幕,亚洲一区二区三区高清不卡,99国产精品热久久久久久夜夜嗨 ,欧美日韩亚洲综合在线一区二区,99国产精品电影,伊人精品线视天天综合,精品伊人久久久大香线蕉欧美
            亚洲精品1区 国产成人一级 91精品国产欧美一区二区 亚洲精品乱码久久久久久下载 国产精品久久久久久久伊一 九色国产 国产精品九九视频 伊人久久成人爱综合网 欧美日韩亚洲区久久综合 欧美日本一道免费一区三区 夜夜爽一区二区三区精品 欧美日韩高清一区二区三区 国产成人av在线 国产精品对白交换绿帽视频 国产视频亚洲 国产在线欧美精品 国产精品综合网 国产日韩精品欧美一区色 国产日韩精品欧美一区喷 欧美日韩在线观看区一二 国产区精品 欧美视频日韩视频 中文字幕天天躁日日躁狠狠躁97 视频一二三区 欧美高清在线精品一区二区不卡 国产精品揄拍一区二区久久 99久久综合狠狠综合久久aⅴ 亚洲乱码视频在线观看 日韩在线第二页 亚洲精品无码专区在线播放 成人亚洲网站www在线观看 欧美三级一区二区 99久久精品免费看国产高清 91麻豆国产在线观看 最新日韩欧美不卡一二三区 成人在线观看不卡 日韩国产在线 在线亚洲精品 亚洲午夜久久久久中文字幕 国产精品成人久久久久久久 精品国产一区二区在线观看 欧美精品国产一区二区三区 中文在线播放 亚洲第一页在线视频 国产午夜精品福利久久 九色国产 精品国产九九 国产永久视频 久久精品人人做人人综合试看 国产一区二区三区免费观看 亚洲精品国产电影 9999热视频 国产精品资源在线 麻豆久久婷婷国产综合五月 国产精品免费一级在线观看 亚洲国产一区二区三区青草影视 中文在线播放 国产成人综合在线 国产在线观看色 国产亚洲三级 国产片一区二区三区 久久99精品久久久久久牛牛影视 亚洲欧美日韩国产 四虎永久免费网站 国产一毛片 国产精品视频在 九九热在线精品 99精品福利视频 色婷婷色99国产综合精品 97成人精品视频在线播放 精品久久久久久中文字幕 亚洲欧美一区二区三区孕妇 亚洲欧美成人网 日韩高清在线二区 国产尤物在线观看 在线不卡一区二区 91网站在线看 韩国精品福利一区二区 欧美日韩国产成人精品 99热精品久久 国产精品免费视频一区 高清视频一区 精品九九久久 欧美日韩在线观看免费 91欧美激情一区二区三区成人 99福利视频 亚洲国产精品91 久热国产在线 精品久久久久久中文字幕女 国产精品久久久久久久久99热 成人自拍视频网 国产精品视频久久久久久 久久影院国产 国产玖玖在线观看 99精品在线免费 亚洲欧美一区二区三区导航 久久久久久久综合 国产欧美日韩精品高清二区综合区 国产精品视频自拍 亚洲一级片免费 久久久久久九九 国产欧美自拍视频 视频一区二区在线观看 欧美日韩一区二区三区久久 中文在线亚洲 伊人热人久久中文字幕 日韩欧美亚洲国产一区二区三区 欧美亚洲国产成人高清在线 欧美日韩国产码高清综合人成 国产性大片免费播放网站 亚洲午夜综合网 91精品久久一区二区三区 国产无套在线播放 国产精品视频网站 国产成人亚洲精品老王 91在线网站 国产视频97 欧美黑人欧美精品刺激 国产一区二区三区免费在线视频 久久久国产精品免费看 99re6久精品国产首页 久久精品91 国产成人一级 国产成人精品曰本亚洲 日本福利在线观看 伊人成综合网 久久综合一本 国产综合久久久久久 久久精品成人免费看 久久福利 91精品国产91久久久久久麻豆 亚洲精品成人在线 亚洲伊人久久精品 欧美日本二区 国产永久视频 国产一区二 一区二区福利 国产一毛片 亚洲精品1区 毛片一区二区三区 伊人久久大香线蕉综合影 国产欧美在线观看一区 亚洲国产欧洲综合997久久 国产一区二区免费视频 国产91精品对白露脸全集观看 久久亚洲国产伦理 欧美成人伊人久久综合网 亚洲性久久久影院 久久99国产精一区二区三区! 91精品国产欧美一区二区 欧美日韩亚洲区久久综合 日韩精品一二三区 久久久夜色精品国产噜噜 国产在线精品福利91香蕉 久久久久久久亚洲精品 97se色综合一区二区二区 91国语精品自产拍在线观看性色 91久久国产综合精品女同我 日韩中文字幕a 国产成人亚洲日本精品 久久国产精品-国产精品 久久国产经典视频 久久国产精品伦理 亚洲第一页在线视频 国产精品久久久久三级 日韩毛片网 久久免费高清视频 麻豆国产在线观看一区二区 91麻豆国产福利在线观看 国产成人精品男人的天堂538 一区二区三区中文字幕 免费在线视频一区 欧美日韩国产成人精品 国产综合网站 国产资源免费观看 亚洲精品亚洲人成在线播放 精品久久久久久中文字幕专区 亚洲人成人毛片无遮挡 国产一起色一起爱 国产香蕉精品视频在 九九热免费观看 日韩亚洲欧美一区 九九热精品在线观看 精品久久久久久中文字幕专区 亚洲欧美自拍偷拍 国产精品每日更新 久久久久国产一级毛片高清板 久久天天躁狠狠躁夜夜中文字幕 久久精品片 日韩在线毛片 国产成人精品本亚洲 国产成人精品一区二区三区 九九热在线观看 国产r级在线观看 国产欧美日韩精品高清二区综合区 韩国电影一区二区 国产精品毛片va一区二区三区 五月婷婷伊人网 久久一区二区三区免费 一本色道久久综合狠狠躁篇 亚洲综合色站 国产尤物在线观看 亚洲一区亚洲二区 免费在线视频一区 欧洲精品视频在线观看 日韩中文字幕a 中文字幕日本在线mv视频精品 91精品在线免费视频 精品国产免费人成在线观看 精品a级片 中文字幕日本在线mv视频精品 日韩在线精品视频 婷婷丁香色 91精品国产高清久久久久 国产成人精品日本亚洲直接 五月综合视频 欧美日韩在线亚洲国产人 精液呈暗黄色 亚洲乱码一区 久久精品中文字幕不卡一二区 亚洲天堂精品在线 激情婷婷综合 国产免费久久精品久久久 国产精品亚洲二区在线 久久免费播放视频 五月婷婷丁香综合 在线亚洲欧美日韩 久久免费精品高清麻豆 精品久久久久久中文字幕 亚洲一区网站 国产精品福利社 日韩中文字幕免费 亚洲综合丝袜 91精品在线播放 国产精品18 亚洲日日夜夜 伊人久久大香线蕉综合影 亚洲精品中文字幕乱码影院 亚洲一区二区黄色 亚洲第一页在线视频 一区二区在线观看视频 国产成人福利精品视频 亚洲高清二区 国内成人免费视频 精品亚洲性xxx久久久 国产精品合集一区二区三区 97av免费视频 国产一起色一起爱 国产区久久 国产资源免费观看 99精品视频免费 国产成人一级 国产精品九九免费视频 欧美91精品久久久久网免费 99热国产免费 久久精品色 98精品国产综合久久 久久精品播放 中文字幕视频免费 国产欧美日韩一区二区三区在线 精品久久蜜桃 国产小视频精品 一本色道久久综合狠狠躁篇 91在线免费观看 亚洲精品区 伊人成综合网 伊人热人久久中文字幕 伊人黄色片 99国产精品热久久久久久夜夜嗨 久久免费精品视频 亚洲一区二区三区高清不卡 久久久久国产一级毛片高清板 国产片一区二区三区 久久狠狠干 99久久婷婷国产综合精品电影 国产99区 国产精品成人久久久久 久久狠狠干 青青国产在线观看 亚洲高清国产拍精品影院 国产精品一区二区av 九九热在线免费视频 伊人久久国产 国产精品久久久久久久久久一区 在线观看免费视频一区 国产精品自在在线午夜区app 国产精品综合色区在线观看 国产毛片久久久久久国产毛片 97国产免费全部免费观看 国产精品每日更新 国产尤物视频在线 九九视频这里只有精品99 一本一道久久a久久精品综合 久久综合给会久久狠狠狠 国产成人精品男人的天堂538 欧美一区二区高清 毛片一区二区三区 国产欧美日韩在线观看一区二区三区 在线国产二区 欧美不卡网 91在线精品中文字幕 在线国产福利 国内精品91久久久久 91亚洲福利 日韩欧美国产中文字幕 91久久精品国产性色也91久久 亚洲性久久久影院 欧美精品1区 国产热re99久久6国产精品 九九热免费观看 国产精品欧美日韩 久久久久国产一级毛片高清板 久久国产经典视频 日韩欧美亚洲国产一区二区三区 欧美亚洲综合另类在线观看 国产精品自在在线午夜区app 97中文字幕在线观看 视频一二三区 精品国产一区在线观看 国产欧美日韩在线一区二区不卡 欧美一区二三区 伊人成人在线观看 国内精品91久久久久 97在线亚洲 国产在线不卡一区 久久久全免费全集一级全黄片 国产精品v欧美精品∨日韩 亚洲毛片网站 在线不卡一区二区 99re热在线视频 久久激情网 国产毛片一区二区三区精品 久久亚洲综合色 中文字幕视频免费 国产视频亚洲 婷婷伊人久久 国产一区二区免费播放 久久99国产精品成人欧美 99国产在线视频 国产成人免费视频精品一区二区 国产不卡一区二区三区免费视 国产码欧美日韩高清综合一区 久久精品国产主播一区二区 国产一区电影 久久精品国产夜色 国产精品国产三级国产 日韩一区二区三区在线 久久97久久97精品免视看 久久国产免费一区二区三区 伊人久久大香线蕉综合电影网 99re6久精品国产首页 久久激情网 亚洲成人高清在线 国产精品网址 国产成人精品男人的天堂538 香蕉国产综合久久猫咪 国产专区中文字幕 91麻豆精品国产高清在线 久久国产经典视频 国产精品成人va在线观看 国产精品爱啪在线线免费观看 日本精品久久久久久久久免费 亚洲综合一区二区三区 久久五月网 精品国产网红福利在线观看 久久综合亚洲伊人色 亚洲国产精品久久久久久网站 在线日韩国产 99国产精品热久久久久久夜夜嗨 国产综合精品在线 国产区福利 精品亚洲综合久久中文字幕 国产制服丝袜在线 毛片在线播放网站 在线观看免费视频一区 国产精品久久久精品三级 亚洲国产电影在线观看 最新日韩欧美不卡一二三区 狠狠综合久久综合鬼色 日本精品1在线区 国产日韩一区二区三区在线播放 欧美日韩精品在线播放 亚洲欧美日韩国产一区二区三区精品 久久综合久久网 婷婷六月激情在线综合激情 亚洲乱码一区 国产专区91 97av视频在线观看 精品久久久久久中文字幕 久久五月视频 国产成人福利精品视频 国产精品网址 中文字幕视频在线 精品一区二区三区免费视频 伊人手机在线视频 亚洲精品中文字幕乱码 国产在线视频www色 色噜噜国产精品视频一区二区 精品亚洲成a人在线观看 国产香蕉尹人综合在线 成人免费一区二区三区在线观看 国产不卡一区二区三区免费视 欧美精品久久天天躁 国产专区中文字幕 久久精品国产免费中文 久久精品国产免费一区 久久无码精品一区二区三区 国产欧美另类久久久精品免费 欧美精品久久天天躁 亚洲精品在线视频 国产视频91在线 91精品福利一区二区三区野战 日韩中文字幕免费 国产精品99一区二区三区 欧美成人高清性色生活 国产精品系列在线观看 亚洲国产福利精品一区二区 国产成人在线小视频 国产精品久久久久免费 99re热在线视频 久久久久久久综合 一区二区国产在线播放 成人国产在线视频 亚洲精品乱码久久久久 欧美日韩一区二区综合 精品久久久久免费极品大片 中文字幕视频二区 激情粉嫩精品国产尤物 国产成人精品一区二区视频 久久精品中文字幕首页 亚洲高清在线 国产精品亚洲一区二区三区 伊人久久艹 中文在线亚洲 国产精品一区二区在线播放 国产精品九九免费视频 亚洲二区在线播放 亚洲狠狠婷婷综合久久久久网站 亚洲欧美日韩网站 日韩成人精品 亚洲国产一区二区三区青草影视 91精品国产福利在线观看 国产精品久久久久久久久99热 国产一区二区精品尤物 久碰香蕉精品视频在线观看 亚洲日日夜夜 在线不卡一区二区 国产午夜亚洲精品 九九热在线视频观看这里只有精品 伊人手机在线视频 91免费国产精品 日韩欧美中字 91精品国产91久久久久 国产全黄三级播放 视频一区二区三区免费观看 国产开裆丝袜高跟在线观看 国产成人欧美 激情综合丝袜美女一区二区 国产成人亚洲综合无 欧美精品一区二区三区免费观看 欧美亚洲国产日韩 日韩亚州 国产欧美日韩精品高清二区综合区 亚洲午夜国产片在线观看 精品久久久久久中文字幕 欧美精品1区 久久伊人久久亚洲综合 亚洲欧美日韩精品 国产成人精品久久亚洲高清不卡 久久福利影视 国产精品99精品久久免费 久久久久免费精品视频 国产日产亚洲精品 亚洲国产午夜电影在线入口 精品无码一区在线观看 午夜国产精品视频 亚洲一级片免费 伊人久久大香线蕉综合影 国产精品久久影院 久碰香蕉精品视频在线观看 www.欧美精品 在线小视频国产 亚洲国产天堂久久综合图区 欧美一区二区三区不卡 日韩美女福利视频 九九精品免视频国产成人 不卡国产00高中生在线视频 亚洲第一页在线视频 欧美日韩在线播放成人 99re视频这里只有精品 国产精品91在线 精品乱码一区二区三区在线 国产区久久 91麻豆精品国产自产在线观看一区 日韩精品成人在线 九九热在线观看 国产精品久久不卡日韩美女 欧美一区二区三区综合色视频 欧美精品免费一区欧美久久优播 国产精品网址 国产专区中文字幕 国产精品欧美亚洲韩国日本久久 日韩美香港a一级毛片 久久精品123 欧美一区二区三区免费看 99r在线视频 亚洲精品国产字幕久久vr 国产综合激情在线亚洲第一页 91免费国产精品 日韩免费小视频 亚洲国产精品综合一区在线 国产亚洲第一伦理第一区 在线亚洲精品 国产精品一区二区制服丝袜 国产在线成人精品 九九精品免视频国产成人 亚洲国产网 欧美日韩亚洲一区二区三区在线观看 在线亚洲精品 欧美一区二区三区高清视频 国产成人精品男人的天堂538 欧美日韩在线观看区一二 亚洲欧美一区二区久久 久久精品中文字幕首页 日本高清www午夜视频 久久精品国产免费 久久999精品 亚洲国产精品欧美综合 88国产精品视频一区二区三区 91久久偷偷做嫩草影院免费看 国产精品夜色视频一区二区 欧美日韩导航 国产成人啪精品午夜在线播放 一区二区视频在线免费观看 99久久精品国产自免费 精液呈暗黄色 久久99国产精品 日本精品久久久久久久久免费 精品国产97在线观看 99re视频这里只有精品 国产视频91在线 999av视频 亚洲美女视频一区二区三区 久久97久久97精品免视看 亚洲国产成人久久三区 99久久亚洲国产高清观看 日韩毛片在线视频 综合激情在线 91福利一区二区在线观看 一区二区视频在线免费观看 激情粉嫩精品国产尤物 国产成人精品曰本亚洲78 国产成人精品本亚洲 国产精品成人免费视频 国产成人啪精品视频免费软件 久久精品国产亚洲妲己影院 国产精品成人久久久久久久 久久大香线蕉综合爱 欧美一区二区三区高清视频 99热国产免费 在线观看欧美国产 91精品视频在线播放 国产精品福利社 欧美精品一区二区三区免费观看 国产一区二区免费视频 国产午夜精品一区二区 精品视频在线观看97 91精品福利久久久 国产一区福利 国产综合激情在线亚洲第一页 国产精品久久久久久久久久久不卡 九色国产 在线日韩国产 黄网在线观看 亚洲一区小说区中文字幕 中文字幕丝袜 日本二区在线观看 日本国产一区在线观看 欧美日韩一区二区三区久久 欧美精品亚洲精品日韩专 国产日产亚洲精品 久久综合九色综合欧美播 亚洲国产欧美无圣光一区 欧美视频区 亚洲乱码视频在线观看 久久无码精品一区二区三区 九九热精品免费视频 久久99精品久久久久久牛牛影视 国产精品成久久久久三级 国产一区福利 午夜国产精品视频 日本二区在线观看 99久久网站 国产亚洲天堂 精品国产一区二区三区不卡 亚洲国产日韩在线一区 国产成人综合在线观看网站 久久免费高清视频 欧美在线导航 午夜精品久久久久久99热7777 欧美久久综合网 国产小视频精品 国产尤物在线观看 亚洲国产精品综合一区在线 欧美一区二区三区不卡视频 欧美黑人欧美精品刺激 日本福利在线观看 久久国产偷 国产手机精品一区二区 国产热re99久久6国产精品 国产高清啪啪 欧美亚洲国产成人高清在线 国产在线第三页 亚洲综合一区二区三区 99r在线视频 99精品久久久久久久婷婷 国产精品乱码免费一区二区 国产在线精品福利91香蕉 国产尤物视频在线 五月婷婷亚洲 中文字幕久久综合伊人 亚洲精品一级毛片 99国产精品电影 在线视频第一页 久久99国产精品成人欧美 国产白白视频在线观看2 成人精品一区二区www 亚洲成人网在线观看 麻豆91在线视频 色综合合久久天天综合绕视看 久久精品国产免费高清 国产不卡一区二区三区免费视 欧美国产中文 99精品欧美 九九在线精品 国产中文字幕在线免费观看 国产一区中文字幕在线观看 国产成人一级 国产精品一区二区制服丝袜 国产一起色一起爱 亚洲精品成人在线 亚洲欧美精品在线 国产欧美自拍视频 99精品久久久久久久婷婷 久99视频 国产热re99久久6国产精品 视频一区亚洲 国产精品视频分类 国产精品成在线观看 99re6久精品国产首页 亚洲在成人网在线看 亚洲国产日韩在线一区 久久国产三级 日韩国产欧美 欧美在线一区二区三区 国产精品美女一级在线观看 成人午夜免费福利视频 亚洲天堂精品在线 91精品国产手机 欧美日韩视频在线播放 狠狠综合久久综合鬼色 九一色视频 青青视频国产 亚洲欧美自拍一区 中文字幕天天躁日日躁狠狠躁97 日韩免费大片 996热视频 伊人成综合网 亚洲天堂欧美 日韩精品亚洲人成在线观看 久久综合给会久久狠狠狠 日韩精品亚洲人成在线观看 日韩国产欧美 亚洲成aⅴ人片在线影院八 亚洲精品1区 99久久精品免费 国产精品高清在线观看 国产精品久久久免费视频 在线亚洲欧美日韩 91在线看视频 国产精品96久久久久久久 欧美日韩国产成人精品 91在线亚洲 热久久亚洲 国产精品美女免费视频观看 日韩在线毛片 亚洲永久免费视频 九九免费在线视频 亚洲一区网站 日本高清二区视频久二区 精品国产美女福利在线 伊人久久艹 国产精品久久久久三级 欧美成人精品第一区二区三区 99久久精品国产自免费 在线观看日韩一区 国产中文字幕一区 成人免费午夜视频 欧美日韩另类在线 久久99国产精品成人欧美 色婷婷中文网 久久天天躁夜夜躁狠狠躁2020 欧美成人伊人久久综合网 国产精品福利资源在线 国产伦精品一区二区三区高清 国产精品亚洲综合色区韩国 亚洲一区欧美日韩 色综合视频 国语自产精品视频在线区 国产高清a 成人国内精品久久久久影 国产在线精品香蕉综合网一区 国产不卡在线看 国产成人精品精品欧美 国产欧美日韩综合精品一区二区三区 韩国电影一区二区 国产在线视频www色 91中文字幕在线一区 国产人成午夜免视频网站 亚洲综合一区二区三区 色综合视频一区二区观看 久久五月网 九九热精品在线观看 国产一区二区三区国产精品 99久热re在线精品996热视频 亚洲国产网 在线视频亚洲一区 日韩字幕一中文在线综合 国产高清一级毛片在线不卡 精品国产色在线 国产高清视频一区二区 精品日本久久久久久久久久 亚洲国产午夜精品乱码 成人免费国产gav视频在线 日韩欧美一区二区在线观看 欧美曰批人成在线观看 韩国电影一区二区 99re这里只有精品6 日韩精品一区二区三区视频 99re6久精品国产首页 亚洲欧美一区二区三区导航 欧美色图一区二区三区 午夜精品视频在线观看 欧美激情在线观看一区二区三区 亚洲热在线 成人国产精品一区二区网站 亚洲一级毛片在线播放 亚洲一区小说区中文字幕 亚洲午夜久久久久影院 国产自产v一区二区三区c 国产精品视频免费 久久调教视频 国产成人91激情在线播放 国产精品欧美亚洲韩国日本久久 久久亚洲日本不卡一区二区 91中文字幕网 成人国产在线视频 国产视频91在线 欧美成人精品第一区二区三区 国产精品福利在线 久久综合九色综合精品 欧美一区二区三区精品 久久国产综合尤物免费观看 久久99青青久久99久久 日韩精品免费 久久国产精品999 91亚洲视频在线观看 国产精品igao视频 色综合区 在线亚洲欧国产精品专区 国产一区二区三区在线观看视频 亚洲精品成人在线 一区二区国产在线播放 中文在线亚洲 亚洲精品第一国产综合野 国产一区二区精品久久 一区二区三区四区精品视频 99热精品久久 中文字幕视频二区 国产成人精品男人的天堂538 99精品影视 美女福利视频一区二区 久久午夜夜伦伦鲁鲁片 综合久久久久久久综合网 国产精品国产欧美综合一区 国产99视频在线观看 国产亚洲女在线精品 婷婷影院在线综合免费视频 国产亚洲3p一区二区三区 91成人爽a毛片一区二区 亚洲一区二区高清 国产欧美亚洲精品第二区首页 欧美日韩导航 亚洲高清二区 欧美激情观看一区二区久久 日韩毛片在线播放 亚洲欧美日韩高清中文在线 亚洲日本在线播放 国产精品一区二区制服丝袜 精品国产一区二区三区不卡 国产不卡在线看 国产欧美网站 四虎永久在线观看视频精品 国产黄色片在线观看 夜夜综合 一本色道久久综合狠狠躁篇 欧美亚洲综合另类在线观看 国产91在线看 伊人久久国产 欧美一区二区在线观看免费网站 国产精品久久久久三级 久久福利 日韩中文字幕a 亚洲午夜久久久久影院 91在线高清视频 国产亚洲一区二区三区啪 久久人精品 国产精品亚洲午夜一区二区三区 综合久久久久久 久久伊人一区二区三区四区 国产综合久久久久久 日韩一区精品视频在线看 国产精品日韩欧美制服 日本精品1在线区 99re视频 无码av免费一区二区三区试看 国产视频1区 日韩欧美中文字幕一区 日本高清中文字幕一区二区三区a 亚洲国产欧美无圣光一区 国产在线视频一区二区三区 欧美国产第一页 在线亚洲欧美日韩 日韩中文字幕第一页 在线不卡一区二区 伊人久久青青 国产精品一区二区在线播放 www.五月婷婷 麻豆久久婷婷国产综合五月 亚洲精品区 久久国产欧美另类久久久 99在线视频免费 伊人久久中文字幕久久cm 久久精品成人免费看 久久这里只有精品首页 88国产精品视频一区二区三区 中文字幕日本在线mv视频精品 国产在线精品成人一区二区三区 伊人精品线视天天综合 亚洲一区二区黄色 国产尤物视频在线 亚洲精品99久久久久中文字幕 国产一区二区三区免费观看 伊人久久大香线蕉综合电影网 国产成人精品区在线观看 日本精品一区二区三区视频 日韩高清在线二区 久久免费播放视频 一区二区成人国产精品 国产精品免费精品自在线观看 亚洲精品视频二区 麻豆国产精品有码在线观看 精品日本一区二区 亚洲欧洲久久 久久中文字幕综合婷婷 中文字幕视频在线 国产成人精品综合在线观看 91精品国产91久久久久福利 精液呈暗黄色 香蕉国产综合久久猫咪 国产专区精品 亚洲精品无码不卡 国产永久视频 亚洲成a人片在线播放观看国产 一区二区国产在线播放 亚洲一区二区黄色 欧美日韩在线观看视频 亚洲精品另类 久久国产综合尤物免费观看 国产一区二区三区国产精品 高清视频一区 国产精品igao视频 国产精品资源在线 久久综合精品国产一区二区三区 www.五月婷婷 精品色综合 99热国产免费 麻豆福利影院 亚洲伊人久久大香线蕉苏妲己 久久电影院久久国产 久久精品伊人 在线日韩理论午夜中文电影 亚洲国产欧洲综合997久久 伊人国产精品 久草国产精品 欧美一区精品二区三区 亚洲成人高清在线 91免费国产精品 日韩精品福利在线 国产一线在线观看 国产不卡在线看 久久99青青久久99久久 亚洲精品亚洲人成在线播放 99久久免费看国产精品 国产日本在线观看 青草国产在线视频 麻豆久久婷婷国产综合五月 国产中文字幕一区 91久久精品国产性色也91久久 国产一区a 国产欧美日韩成人 国产亚洲女在线精品 一区二区美女 中文字幕在线2021一区 在线小视频国产 久久这里只有精品首页 国产在线第三页 欧美日韩中文字幕 在线亚洲+欧美+日本专区 精品国产一区二区三区不卡 久久这里精品 欧美在线va在线播放 精液呈暗黄色 91精品国产手机 91在线免费播放 欧美视频亚洲色图 欧美国产日韩精品 日韩高清不卡在线 精品视频免费观看 欧美日韩一区二区三区四区 国产欧美亚洲精品第二区首页 亚洲韩精品欧美一区二区三区 国产精品视频免费 在线精品小视频 久久午夜夜伦伦鲁鲁片 国产无套在线播放 久热这里只精品99re8久 欧美久久久久 久久香蕉国产线看观看精品蕉 国产成人精品男人的天堂538 亚洲人成网站色7799在线观看 日韩在线第二页 一本色道久久综合狠狠躁篇 国产一区二区三区不卡在线观看 亚洲乱码在线 在线观看欧美国产 久久福利青草精品资源站免费 国产玖玖在线观看 在线亚洲精品 亚洲成aⅴ人在线观看 精品91在线 欧美一区二三区 日韩中文字幕视频在线 日本成人一区二区 日韩免费专区 国内精品在线观看视频 久久国产综合尤物免费观看 国产精品系列在线观看 一本一道久久a久久精品综合 亚洲免费播放 久久精品国产免费 久久人精品 亚洲毛片网站 亚洲成a人一区二区三区 韩国福利一区二区三区高清视频 亚洲精品天堂在线 一区二区三区中文字幕 亚洲国产色婷婷精品综合在线观看 亚洲国产成人久久笫一页 999国产视频 国产精品香港三级在线电影 欧美日韩一区二区三区四区 日韩国产欧美 国产精品99一区二区三区 午夜国产精品理论片久久影院 亚洲精品中文字幕麻豆 亚洲国产高清视频 久久免费手机视频 日韩a在线观看 五月婷婷亚洲 亚洲精品中文字幕麻豆 中文字幕丝袜 www国产精品 亚洲天堂精品在线 亚洲乱码一区 国产日韩欧美三级 久久999精品 伊人热人久久中文字幕 久热国产在线视频 国产欧美日韩在线观看一区二区三区 国产一二三区在线 日韩国产欧美 91精品国产91久久久久 亚洲一区小说区中文字幕 精品一区二区免费视频 国产精品视频免费 国产精品亚洲综合色区韩国 亚洲国产精品成人午夜在线观看 欧美国产日韩精品 中文字幕精品一区二区精品