專利名稱：清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及清潔機(jī)器人，特別是用于清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，清潔機(jī)器人廣泛地在各領(lǐng)域運(yùn)用，而目前清潔機(jī)器人的避 障機(jī)構(gòu)大多利用紅外線技術(shù)、超聲波技術(shù)或圖像采集技術(shù)。中國專利申請?zhí)枮?3103501. 9 專利文獻(xiàn)中詳細(xì)揭示了采用紅外線技術(shù)進(jìn)行避障的技術(shù)；美國專利號為US7369460的專利 文獻(xiàn)中揭示了用于機(jī)器人的超聲波傳感器；又如中國專利申請?zhí)枮?00720190386. 2揭示 了通過圖像采集的方式進(jìn)行避障的清潔機(jī)器人。但上述避障方式存在不同的缺陷如利用 紅外線技術(shù)進(jìn)行避障的方式時容易受到外界干擾；利用超聲波技術(shù)或圖像采集技術(shù)雖然可 靠但成本太高，因此都不太理想。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)存在的缺陷， 提出一種簡單可靠的用于清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下一種清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，包括控制裝置和清潔機(jī)器人邊緣的碰撞裝置，所述 碰撞裝置包括撞板、具有一定回復(fù)力的第一電極和第二電極以及位于第一電極、第二電極 之間的絕緣層，所述絕緣層上有缺口，所述第一電極、第二電極在撞板的擠壓下可通過絕緣 層上的缺口進(jìn)行接觸。所述撞板上在絕緣層上的缺口的對應(yīng)位置設(shè)置有凸塊。所述第一電極、第二電極為軟PCB板，所述絕緣層為軟PCB板上的阻焊層，所述兩 個軟PCB板在各自阻焊層對應(yīng)的位置露出缺口并形成配對的電性接觸點(diǎn)。所述電性接觸點(diǎn)均勻分布在軟PCB板上。所述撞板為具有彈性的橡膠件。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于本實(shí)用新型清潔機(jī)器人在碰撞裝置碰到障礙后，撞板會擠壓第一、第二電極，并使 兩個電極通過絕緣層上的缺口進(jìn)行接觸，兩個電極接觸后產(chǎn)生信號并傳送到控制裝置，控 制裝置接收到該信號后控制清潔機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)動作避開障礙。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用 新型結(jié)構(gòu)簡單、避障效果可靠。
圖1是使用本避障結(jié)構(gòu)的清潔機(jī)器人示意圖；圖2是圖1中A部分的放大圖；圖3是本避障機(jī)構(gòu)處于自然狀態(tài)時的示意圖；圖4是本避障機(jī)構(gòu)處于擠壓狀態(tài)時的示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施方式
并對照附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。請參考圖1至圖4，為本實(shí)用新型的清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)的優(yōu)選實(shí)施例，本實(shí)用 新型揭示的避障機(jī)構(gòu)包括撞板1、具有一定回復(fù)力的第一電極2和第二電極3以及位于第一 電極2和第二電極3之間的絕緣層4，所述絕緣層4上有缺口 5，所述第一電極2、第二電極 3在撞板1的擠壓下可通過絕緣層4上的缺口 5進(jìn)行接觸。為了提高避障機(jī)構(gòu)的靈敏度，可 在撞板1上在絕緣層4上的缺口 5對應(yīng)的位置設(shè)置有凸塊10，當(dāng)避障機(jī)構(gòu)碰到障礙時，該凸 塊10可有效地抵住第一電極2并使其通過絕緣層4上的缺口 5與第二電極3接觸。本實(shí)施例中的第一電極2、第二電極3為軟PCB板，即柔性線路板。此時，絕緣層4 為第一電極2上的阻焊層21和第二電極3上的阻焊層31，兩個軟PCB板在各自阻焊層21， 31在對應(yīng)的位置露出缺口 5并形成多個配對的電性接觸點(diǎn)20，30。這些電性接觸點(diǎn)均勻分 布在軟PCB板上，因此，無論清潔機(jī)器人哪個部位碰到障礙，都可使第一、第二電極形成電 性接觸。為了減少碰撞時的噪音及增加撞板1的實(shí)用壽命，撞板1優(yōu)選具有彈性的橡膠件。本實(shí)用新型的工作原理如下清潔機(jī)器人在碰撞裝置碰到障礙后，撞板1會擠壓第一電極2并使其通過絕緣層4 的缺口 5與第二電極3接觸，兩個電極接觸后產(chǎn)生信號(如脈沖或產(chǎn)生電流)并傳送到控 制裝置，控制裝置接收到該信號后控制清潔機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)動作(如后退或轉(zhuǎn)向等)避開 障礙；當(dāng)清潔機(jī)器人離開障礙物時，第一電極2在自身回復(fù)力的作用下與第二電極3分開， 從而斷開兩個電極之間的電性接觸。
權(quán)利要求一種清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，包括控制裝置和清潔機(jī)器人邊緣的碰撞裝置，其特征在于所述碰撞裝置包括撞板、具有一定回復(fù)力的第一電極、第二電極以及位于第一電極和第二電極之間的絕緣層，所述絕緣層上有缺口，所述第一電極、第二電極在撞板的擠壓下可通過絕緣層上的缺口進(jìn)行接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，其特征在于所述撞板上在絕緣層 上的缺口對應(yīng)的位置設(shè)置有凸塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第一電極、第 二電極為軟PCB板，所述絕緣層為軟PCB板上的阻焊層，所述兩個軟PCB板在各自阻焊層對 應(yīng)的位置露出缺口并形成配對的電性接觸點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，其特征在于所述電性接觸點(diǎn)均勻 分布在軟PCB板上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，其特征在于所述撞板為具有彈性 的橡膠件。
專利摘要本實(shí)用新型是一種清潔機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)，包括控制裝置和清潔機(jī)器人邊緣的碰撞裝置，所述碰撞裝置包括撞板、具有一定回復(fù)力的第一電極和第二電極以及位于第一電極、第二電極之間的絕緣層，所述絕緣層上有缺口，所述第一電極、第二電極在撞板的擠壓下可通過絕緣層上的缺口進(jìn)行接觸。本實(shí)用新型清潔機(jī)器人在碰撞裝置碰到障礙后，撞板會擠壓第一、第二電極，并使兩個電極通過絕緣層上的缺口進(jìn)行接觸，兩個電極接觸后產(chǎn)生信號并傳送到控制裝置，控制裝置接收到該信號后控制清潔機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)動作避開障礙。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、避障效果可靠。
文檔編號G05D1/00GK201716596SQ20102018664
公開日2011年1月19日 申請日期2010年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月6日
發(fā)明者趙曉忠 申請人:深圳市銀星智能電器有限公司