一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法

專利名稱：一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法。
背景技術(shù)：
隨著人工智能、電子通訊技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人除了已進(jìn)入無人駕駛飛行器和 無人駕駛水下機(jī)器人等軍事領(lǐng)域外，也逐漸進(jìn)入天氣預(yù)報(bào)、救生任務(wù)偵察，搜索及森林野火 等環(huán)境監(jiān)測諸多民用生活領(lǐng)域。在復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境中，機(jī)器人行進(jìn)是動(dòng)態(tài)變化和不確定的， 因此，當(dāng)它執(zhí)行一個(gè)計(jì)劃任務(wù)時(shí)，一旦確定預(yù)定任務(wù)的環(huán)境發(fā)生重大變化，它應(yīng)該修改任務(wù) 目標(biāo)，并重新實(shí)時(shí)規(guī)劃任務(wù)，以適應(yīng)環(huán)境的變化。避障是機(jī)器人路徑規(guī)劃中的難點(diǎn)之一，其 任務(wù)是在具有障礙物的環(huán)境中，按照一定的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，尋找一條從起始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài) 的無碰撞路徑。能夠在具有靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物的復(fù)雜環(huán)境中完成局部在線避碰是機(jī)器人自 主性的重要體現(xiàn)。常用的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法可以分為環(huán)境信息完全知道的全局路徑規(guī)劃法和環(huán) 境信息完全未知或部分未知的局部路徑規(guī)劃法。Voronoi圖法對環(huán)境約束條件進(jìn)行表達(dá)， 是一種常用、有效的全局路徑規(guī)劃方法。然而機(jī)器人對于環(huán)境信息，特別是動(dòng)態(tài)障礙物的信 息往往很難具有先驗(yàn)知識，同時(shí)移動(dòng)機(jī)器人只能執(zhí)行靜態(tài)環(huán)境中的地圖創(chuàng)建，不能在復(fù)雜 環(huán)境中完成在線避碰，使Voronoi圖法這種全局路徑規(guī)劃法的使用受到限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法，保障機(jī)器人 在復(fù)雜、不確定環(huán)境中實(shí)時(shí)實(shí)施避障，直至機(jī)器人完成既定任務(wù)。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是
一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法，其特征在于，包含以下步驟 步驟一設(shè)定初始的機(jī)器人任務(wù)環(huán)境的數(shù)字地圖，并傳送到機(jī)器人路徑規(guī)劃器； 步驟二 傳感器系統(tǒng)對機(jī)器人所處狀態(tài)的測量信號作為機(jī)器人路徑規(guī)劃器的輸入信
號；
步驟三機(jī)器人的路徑規(guī)劃器根據(jù)目前掌握的數(shù)字地圖、機(jī)器人所處狀態(tài)、任務(wù)集及約 束條件，對任務(wù)集進(jìn)行排序，規(guī)劃出行進(jìn)無碰撞路徑，并產(chǎn)生一系列機(jī)器人伺服系統(tǒng)的行進(jìn) 點(diǎn)序列信號；
步驟四基于伺服系統(tǒng)的輸出信號，調(diào)整傳感器系統(tǒng)對環(huán)境和機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn) 行監(jiān)測并采集相應(yīng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；
步驟五路徑規(guī)劃器根據(jù)傳感器系統(tǒng)的反饋，進(jìn)行狀態(tài)判斷；若自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與上次 路徑規(guī)劃器目標(biāo)點(diǎn)位置坐標(biāo)相同，規(guī)劃結(jié)束；否則，進(jìn)行步驟六的內(nèi)容；
步驟六判定有無新障礙物出現(xiàn)，若無新障礙物出現(xiàn)，繼續(xù)執(zhí)行步驟四中伺服系統(tǒng)的行 進(jìn)動(dòng)作；否則，進(jìn)行步驟七的內(nèi)容；
步驟七建立新障礙物卡爾曼濾波器模型，根據(jù)傳感器系統(tǒng)的觀測數(shù)據(jù)，對模型參數(shù)進(jìn)行辨識和修正；
步驟八根據(jù)辨識的模型、機(jī)器人位置和周圍環(huán)境之間關(guān)系的預(yù)測，檢查機(jī)器人行進(jìn)過 程中是否會(huì)發(fā)生碰撞，如預(yù)測到不會(huì)發(fā)生碰撞，繼續(xù)執(zhí)行步驟四中伺服系統(tǒng)的行進(jìn)動(dòng)作；否 則，進(jìn)行步驟一的內(nèi)容，更新數(shù)字地圖，供路徑規(guī)劃器進(jìn)行新一輪的路徑局部重規(guī)劃。步驟三中，機(jī)器人對任務(wù)集進(jìn)行排序時(shí)，根據(jù)已知給定機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)及部 分已知障礙物的初始位置，建立Voronoi圖狀態(tài)空間，根據(jù)Di jkstra算法或DoubleSwe印 算法，可沿Voronoi圖頂點(diǎn)搜到一條從機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的一條無碰撞路徑，并產(chǎn)生 一系列機(jī)器人伺服系統(tǒng)行進(jìn)點(diǎn)序列信號。步驟七中，根據(jù)傳感器系統(tǒng)2的觀測數(shù)據(jù)，對新障礙物的卡爾曼濾波器模型參數(shù) 進(jìn)行辨識和修正時(shí)，采用線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化(EM)模型辨識算法，對目標(biāo)系統(tǒng)用動(dòng)態(tài) 系統(tǒng)方程和測量方程進(jìn)行表征如下
r x r = A x xf + v,
u }}t 二 C x x, -f- w,
其中乂時(shí)刻狀態(tài)變量巧ef，觀測變量，系統(tǒng)噪聲V廣所'0，6>,測量噪聲
補(bǔ),t N(0，R') ；^是動(dòng)態(tài)模型傳遞函數(shù)義是測量模型傳遞函數(shù)…和分別是系統(tǒng)噪聲方差
和測量噪聲方差；根據(jù)觀測數(shù)據(jù)可用已有的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化(EM)模型辨識算法 迭代算出A、C、Q和R等模型及參數(shù)，完成模型辨識。所述的卡爾曼濾波模型，是由測量方程所得到的觀測信息求解系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)估 計(jì)，整個(gè)濾波過程包括預(yù)測過程和更新過程；所述的預(yù)測過程負(fù)責(zé)推算當(dāng)前狀態(tài)變量和誤 差協(xié)方差估計(jì)值，以便為下一個(gè)時(shí)間狀態(tài)構(gòu)造先驗(yàn)估計(jì)；所述的更新過程負(fù)責(zé)反饋，它將先 驗(yàn)估計(jì)和新的測量變量結(jié)合以構(gòu)造改進(jìn)的后驗(yàn)估計(jì)，其預(yù)測和更新方程表征如下
單步預(yù)測彳\ ,,本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)
本發(fā)明所涉及的機(jī)器人避障方法在Voronoi圖法基礎(chǔ)上加進(jìn)了對機(jī)器人位置和周圍 環(huán)境之間的關(guān)系的預(yù)測，產(chǎn)生對周圍環(huán)境中的機(jī)動(dòng)目標(biāo)預(yù)測沿某方向前進(jìn)信息的先驗(yàn)知 識，因而使機(jī)器人可以在不確定環(huán)境中動(dòng)態(tài)生成局部避障路徑，實(shí)現(xiàn)簡單，實(shí)時(shí)性較好。


圖1為基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法原理圖。圖2為機(jī)器人初始路徑與機(jī)動(dòng)目標(biāo)卡爾曼濾波器模型狀態(tài)預(yù)測軌跡圖。圖3為根據(jù)機(jī)動(dòng)目標(biāo)卡爾曼濾波器模型狀態(tài)預(yù)測進(jìn)行的機(jī)器人避障局部重規(guī)劃 路徑圖。
具體實(shí)施例方式為了在復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)有效地避障，必須通過傳感器等來收集周邊環(huán)境的信息數(shù) 據(jù)，根據(jù)機(jī)動(dòng)障礙物的運(yùn)動(dòng)規(guī)律有效地進(jìn)行其位置狀態(tài)預(yù)知?jiǎng)菰诒匦?，而?dòng)態(tài)環(huán)境中路徑 規(guī)劃法的核心在于確定目標(biāo)點(diǎn)和執(zhí)行任務(wù)區(qū)域中的障礙物狀態(tài)。本發(fā)明的避障方法對傳統(tǒng) Voronoi圖法進(jìn)行了完善，利用對機(jī)動(dòng)障礙物的運(yùn)動(dòng)觀測，根據(jù)辨識的卡爾曼濾波器模型 對機(jī)動(dòng)障礙物的運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行有效的預(yù)測，一旦環(huán)境發(fā)生重大變化，機(jī)器人可以修改任務(wù) 目標(biāo)，并重新實(shí)時(shí)規(guī)劃任務(wù)，以適應(yīng)環(huán)境的變化，經(jīng)過局部多次重規(guī)劃來得到機(jī)器人可行的 安全路徑并實(shí)施避障策略。本發(fā)明采用“感知_規(guī)劃_執(zhí)行”的閉環(huán)框架，提出一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的 機(jī)器人避障方法。機(jī)器人的路徑規(guī)劃器3根據(jù)目前掌握的數(shù)字地圖1、任務(wù)集、傳感器系統(tǒng) 2所得機(jī)器人自身所處狀態(tài)及約束條件，對任務(wù)集進(jìn)行排序，并產(chǎn)生一系列機(jī)器人行進(jìn)點(diǎn)序 列，由控制器控制伺服系統(tǒng)4執(zhí)行。當(dāng)機(jī)器人傳感器系統(tǒng)2探測到有新障礙物出現(xiàn)，根據(jù)觀 測數(shù)據(jù)建立卡爾曼濾波器模型，并利用觀測數(shù)據(jù)和經(jīng)典的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化(EM)模 型辨識算法對模型參數(shù)進(jìn)行辨識和修正。根據(jù)卡爾曼濾波模型辨識5，對機(jī)器人位置和周圍 環(huán)境之間的關(guān)系進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測，檢查機(jī)器人行進(jìn)過程中是否會(huì)發(fā)生碰撞。如預(yù)測到會(huì)發(fā)生 碰撞，機(jī)器人便及時(shí)用預(yù)測到的對周圍環(huán)境中障礙物的位置信息更新數(shù)字地圖1，供路徑規(guī) 劃器3進(jìn)行新一輪的局部重規(guī)劃?！案兄?規(guī)劃-執(zhí)行”的優(yōu)化過程周而復(fù)始，直至機(jī)器人 完成既定任務(wù)。本發(fā)明所述的避障方法所涉及的避障系統(tǒng)，包含有傳感器系統(tǒng)、路徑規(guī)劃器、伺服 系統(tǒng)。其中，傳感器系統(tǒng)2收集周邊環(huán)境的信息數(shù)據(jù)，根據(jù)機(jī)動(dòng)障礙物的運(yùn)動(dòng)規(guī)律有效地進(jìn)行其位置狀態(tài)的預(yù)知；路徑規(guī)劃器3根據(jù)數(shù)字地圖、任務(wù)集、傳感器系統(tǒng)得到的機(jī)器人自身 所處狀態(tài)及約束條件，對任務(wù)集進(jìn)行排序，并產(chǎn)生一系列機(jī)器人行進(jìn)的點(diǎn)序列，規(guī)劃出機(jī)器 人從出發(fā)點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)行進(jìn)軌跡；伺服系統(tǒng)4執(zhí)行由路徑規(guī)劃器產(chǎn)生的機(jī)器人行進(jìn)的 點(diǎn)序列。本發(fā)明的具體實(shí)施步驟如下
步驟一設(shè)定初始的機(jī)器人任務(wù)環(huán)境的數(shù)字地圖1，并傳送到機(jī)器人路徑規(guī)劃器3。步驟二 傳感器系統(tǒng)2對機(jī)器人所處狀態(tài)的測量信號作為機(jī)器人路徑規(guī)劃器3的 輸入信號，包括機(jī)器人的相對位置及速度等。步驟三機(jī)器人的路徑規(guī)劃器3根據(jù)目前掌握的數(shù)字地圖1、機(jī)器人所處狀態(tài)、任 務(wù)集及約束條件，對任務(wù)集進(jìn)行排序，即根據(jù)已知給定機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)及部分已知障 礙物的初始位置，建立Voronoi圖狀態(tài)空間。要回避障礙、安全地完成預(yù)定任務(wù)，需要綜合 考慮機(jī)器人導(dǎo)航精度和機(jī)動(dòng)能力的限制，從機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)或次優(yōu)的行進(jìn)軌 跡。根據(jù)Di jkstra算法或DoubleSwe印算法，可沿Voronoi圖頂點(diǎn)搜到一條從機(jī)器人出發(fā) 點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的一條無碰撞路徑，并產(chǎn)生一系列機(jī)器人伺服系統(tǒng)4行進(jìn)點(diǎn)序列信號。步驟四伺服系統(tǒng)4按更新的行進(jìn)點(diǎn)序列執(zhí)行行進(jìn)動(dòng)作，基于伺服系統(tǒng)4的輸出 信號調(diào)整傳感器系統(tǒng)2對機(jī)動(dòng)目標(biāo)或障礙物、自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測并采集相應(yīng)的實(shí)時(shí)數(shù) 據(jù)。步驟五路徑規(guī)劃器3根據(jù)內(nèi)環(huán)反饋回路，進(jìn)行狀態(tài)判斷。若自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的位置 坐標(biāo)與上次路徑規(guī)劃器目標(biāo)位置坐標(biāo)相同，表明到達(dá)目標(biāo)，規(guī)劃結(jié)束；否則，進(jìn)行步驟六的 內(nèi)容。步驟六判定有無新障礙物出現(xiàn)若無新障礙物出現(xiàn)，繼續(xù)執(zhí)行步驟四伺服系統(tǒng)4 行進(jìn)動(dòng)作；否則，進(jìn)行步驟七的內(nèi)容。步驟七建立新障礙物卡爾曼濾波器模型，根據(jù)傳感器系統(tǒng)2的觀測數(shù)據(jù)，并利用 觀測數(shù)據(jù)和現(xiàn)有的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化(EM)模型辨識算法對模型參數(shù)進(jìn)行辨識和修 正。對目標(biāo)系統(tǒng)用動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方程和測量方程進(jìn)行表征如下
其中乂時(shí)刻狀態(tài)變量巧ef，觀測變量乃eiT，系統(tǒng)噪聲、~#(0,辺，測量噪聲
wt~N(0,R) ；^是動(dòng)態(tài)模型傳遞函數(shù)義是測量模型傳遞函數(shù)…和分別是系統(tǒng)噪聲方差 和測量噪聲方差；
根據(jù)觀測數(shù)據(jù)可用已有的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化(EM)模型辨識算法迭代算出A、C、 Q和R等模型及參數(shù)，即模型的辨識。步驟八根據(jù)辨識的模型，對機(jī)器人位置和周圍環(huán)境之間關(guān)系的預(yù)測，檢查機(jī)器人 行進(jìn)過程中是否會(huì)發(fā)生碰撞。如預(yù)測到不會(huì)發(fā)生碰撞，繼續(xù)執(zhí)行步驟四中伺服系統(tǒng)4的行 進(jìn)動(dòng)作；否則，進(jìn)行步驟一內(nèi)容，更新數(shù)字地圖1，供路徑規(guī)劃器3進(jìn)行新一輪的路徑局部重 規(guī)劃?？柭鼮V波問題往往是由測量方程所得到的觀測信息求解系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì)，整個(gè)濾波過程包括預(yù)測過程和更新過程。預(yù)測過程負(fù)責(zé)推算當(dāng)前狀態(tài)變量和誤差協(xié)方差估 計(jì)值，以便為下一個(gè)時(shí)間狀態(tài)構(gòu)造先驗(yàn)估計(jì)；更新過程負(fù)責(zé)反饋，它將先驗(yàn)估計(jì)和新的測量 變量值結(jié)合以構(gòu)造改進(jìn)的后驗(yàn)估計(jì)。單步預(yù)測
權(quán)利要求
一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法，其特征在于，包含以下步驟步驟一設(shè)定初始的機(jī)器人任務(wù)環(huán)境的數(shù)字地圖(1)，并傳送到機(jī)器人路徑規(guī)劃器(3)；步驟二傳感器系統(tǒng)(2)對機(jī)器人所處狀態(tài)的測量信號作為機(jī)器人路徑規(guī)劃器(3)的輸入信號；步驟三機(jī)器人的路徑規(guī)劃器(3)根據(jù)目前掌握的數(shù)字地圖(1)、機(jī)器人所處狀態(tài)、任務(wù)集及約束條件，對任務(wù)集進(jìn)行排序，規(guī)劃出行進(jìn)無碰撞路徑，并產(chǎn)生一系列機(jī)器人伺服系統(tǒng)(4)的行進(jìn)點(diǎn)序列信號；步驟四基于伺服系統(tǒng)(4)的輸出信號，調(diào)整傳感器系統(tǒng)(2)對環(huán)境和自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測并采集相應(yīng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；步驟五路徑規(guī)劃器(3)根據(jù)傳感器系統(tǒng)(2)的反饋，進(jìn)行狀態(tài)判斷；若自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與上次路徑規(guī)劃器目標(biāo)位置坐標(biāo)相同，規(guī)劃結(jié)束；否則，進(jìn)行步驟六的內(nèi)容；步驟六判定有無新障礙物出現(xiàn)若無新障礙物出現(xiàn)，繼續(xù)執(zhí)行步驟四中伺服系統(tǒng)(4)的行進(jìn)動(dòng)作；否則，進(jìn)行步驟七的內(nèi)容；步驟七建立新障礙物卡爾曼濾波器模型，根據(jù)傳感器系統(tǒng)(2)的觀測數(shù)據(jù)，對模型參數(shù)進(jìn)行辨識和修正；步驟八根據(jù)辨識的模型、機(jī)器人位置和周圍環(huán)境之間關(guān)系的預(yù)測，檢查機(jī)器人行進(jìn)過程中是否會(huì)發(fā)生碰撞，如預(yù)測到不會(huì)發(fā)生碰撞，繼續(xù)執(zhí)行步驟四中伺服系統(tǒng)(4)的行進(jìn)動(dòng)作；否則，進(jìn)行步驟一的內(nèi)容，更新數(shù)字地圖(1)，供路徑規(guī)劃器(3)進(jìn)行新一輪的路徑局部重規(guī)劃。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法，其特征在 于步驟三中，機(jī)器人對任務(wù)集進(jìn)行排序時(shí)，根據(jù)已知給定機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)及部分已 知障礙物的初始位置，建立Voronoi圖狀態(tài)空間，根據(jù)Dijkstra算法或DoubleSwe印算法， 沿Voronoi圖頂點(diǎn)搜到一條從機(jī)器人出發(fā)點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的一條無碰撞路徑，并產(chǎn)生一系列機(jī) 器人伺服系統(tǒng)(4)行進(jìn)點(diǎn)序列信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法，其特征在 于步驟七中，根據(jù)傳感器系統(tǒng)(2)的觀測數(shù)據(jù)，對新障礙物的卡爾曼濾波器模型參數(shù)進(jìn)行 辨識和修正時(shí)，采用線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化模型辨識算法，對目標(biāo)系統(tǒng)用動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方程 和測量方程進(jìn)行表征如下r x ++ f = A X xf + vf ,yt 二 C X + ^r其中時(shí)刻狀態(tài)變量，觀測變量乃ef，系統(tǒng)噪聲iv 測量噪聲wt-N(0,R) ；^是動(dòng)態(tài)模型傳遞函數(shù)義是測量模型傳遞函數(shù)…和分別是系統(tǒng)噪聲方差和測量噪聲方差；根據(jù)觀測數(shù)據(jù)用已有的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化模型辨識算法迭代算出 A、C、Q和R等模型及參數(shù)，完成模型辨識。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法，其特征在 于所述的卡爾曼濾波模型，是由測量方程所得到的觀測信息求解系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì)，整個(gè)濾波過程包括預(yù)測過程和更新過程；所述的預(yù)測過程負(fù)責(zé)推算當(dāng)前狀態(tài)變量和誤差協(xié)方 差估計(jì)值，以便為下一個(gè)時(shí)間狀態(tài)構(gòu)造先驗(yàn)估計(jì)；所述的更新過程負(fù)責(zé)反饋，它將先驗(yàn)估計(jì) 和新的測量變量值結(jié)合以構(gòu)造改進(jìn)的后驗(yàn)估計(jì)，其預(yù)測和更新方程表征如下 單步預(yù)測
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于卡爾曼濾波器預(yù)測的機(jī)器人避障方法。復(fù)雜環(huán)境中，機(jī)器人行進(jìn)的環(huán)境是動(dòng)態(tài)變化的，當(dāng)確定預(yù)定任務(wù)的環(huán)境發(fā)生重大變化，應(yīng)修改任務(wù)目標(biāo)，實(shí)時(shí)規(guī)劃任務(wù)、修改路徑。本發(fā)明所述避障方法中的路徑規(guī)劃器根據(jù)數(shù)字地圖、任務(wù)集、傳感器系統(tǒng)所得機(jī)器人所處狀態(tài)，對任務(wù)集進(jìn)行排序，產(chǎn)生機(jī)器人行進(jìn)點(diǎn)序列，由伺服系統(tǒng)執(zhí)行，當(dāng)傳感器系統(tǒng)探測到有新障礙物出現(xiàn)，根據(jù)觀測數(shù)據(jù)建立卡爾曼濾波器模型，利用觀測數(shù)據(jù)和經(jīng)典的線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)期望最大化模型辨識算法對參數(shù)進(jìn)行辨識和修正，更新數(shù)字地圖，供路徑規(guī)劃器進(jìn)行新一輪的局部重規(guī)劃。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在不確定環(huán)境下局部動(dòng)態(tài)生成的避障路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)簡單，實(shí)時(shí)性較好。
文檔編號G05D3/12GK101943916SQ20101027346
公開日2011年1月12日 申請日期2010年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月7日
發(fā)明者侯勇嚴(yán), 郭文強(qiáng) 申請人:陜西科技大學(xué)