專利名稱：升降式越障移動平臺的制作方法
技術領域：
本發明涉及的是一種機械結構，具體地說是能夠跨越障礙的可移動式機械結構。
背景技術：
目前，公知的越障移動平臺都是被動越障的，即感知到障礙后，移動平臺受到被動 力后，受力端翹起，進而跨過障礙。這種越障方式總要使移動平臺受到斜面所給的垂直于斜 面的被動力，而使移動平臺提升起來的是沿斜面向上的力的垂直分力，是移動平臺受到斜 面所給力在豎直方向的分量，因此該力很小，如此一來，越障較為困難。
發明內容
本發明的目的在于提供一種能夠自動識別行走路面為斜面障礙并能夠越過的升 降式越障移動平臺。本發明的目的是這樣實現的本發明升降式越障移動平臺，包括車輪、輪軸軸承座、前端附屬底盤、后端附屬底 盤、底盤，其特征是還包括卷線輪、卷線電機、角形電機座、卷線輪軸承、鋼絲繩、直線軸承、 滑動軸承固定塊、導軌、定滑輪、定滑輪固定座，鋼絲繩包括第一鋼絲繩和第二鋼絲繩，導軌 的一端固定在前端附屬底盤上，導軌的另一端與定滑輪固定座相連，滑動軸承固定塊固定 在底盤上，直線軸承安裝在滑動軸承固定塊上，導軌穿過直線軸承，角型電機座固定在前端 附屬底盤上，卷線電機固定在角型電機座上，卷線輪的一端與卷線電機相連，卷線輪的另一 端和卷線輪軸承相連，卷線輪上纏有第一鋼絲繩和第二鋼絲繩、且第一鋼絲繩與第二鋼絲 繩相對卷線輪的繞向相反，第一鋼絲繩固連在底盤的下表面，第二鋼絲繩繞過定滑輪固連 在底盤的上表面，定滑輪固定在定滑輪固定座上。本發明的優勢在于不僅能夠主動發現障礙物，使得移動平臺不受到障礙物所給 的過多外力，提高移動平臺的使用壽命，而且能夠越過較高的障礙物。
圖1為本發明的升降式越障移動平臺主視圖；圖2是本發明的升降式越障移動平臺前斜視圖；圖3是本發明的升降式越障移動平臺后斜視圖。
具體實施例方式下面結合附圖舉例對本發明做更詳細地描述結合圖1 3，為了克服現有移動平臺被動越障的不足，本發明提出一種移動平 臺，該移動平臺不僅能夠主動發現障礙物，使得移動平臺不受到障礙物所給的過多外力，提 高移動平臺的使用壽命，而且能夠越過較高的障礙物。本項發明的意義在于尋找一種新型 高效的移動平臺，在高速行走時能夠方便的越過斜面，實現一種越障的功能，為機器人領域提供一種越障的方式，具有很高的研究價值。本發明的目的是這樣實現的它包括一個基礎底盤，兩個附屬底盤，兩個附屬底盤 通過基礎底盤上的卷線裝置被提升或拉下，從而跨越障礙物。其結構特點為前后對稱形式， 具體結構如圖所示。該移動平臺由主要包括車輪1、輪軸軸承座19、前端附屬底盤2、后端附屬底盤 17、卷線輪3、卷線電機4、固定螺栓5、角形電機座8、傳動銷7、卷線輪軸承6、第一鋼絲繩9、 第二鋼絲繩10、直線軸承11、滑動軸承固定塊12、導軌14、底盤13、定滑輪15、定滑輪固定 座16。升降式越障移動平臺的技術方案如下整個移動平臺由車輪1帶動前行，車輪1由 固定在前端附屬底盤2上的輪軸軸承座19支撐。卷線電機4通過固定螺栓5固定在角形 電機座上8，該電機座8通過固定螺栓5固定在前端附屬底盤2上，電機輸出軸通過傳動銷 7與卷線輪3相連，卷線輪3的另一端由通過固定螺栓5固定在附屬底盤2上的卷線輪軸承 座支撐。卷線輪3上固定纏有第一鋼絲繩9和第二鋼絲繩10，并且第一鋼絲繩9和第二鋼 絲繩10對卷線輪3的繞向相反，第一鋼絲繩9的另一端固連在底盤13下表面，第二鋼絲繩 10的另一端通過定滑輪15固連在底盤13的上表面。這樣，卷線電機向某一方向轉動時， 能夠保證一股鋼絲繩纏線，另一股鋼絲繩放線，從而形成鋼絲繩閉環，即附屬底盤2的上升 與下降均由卷線電機4通過正反轉控制。前端附屬底盤2上還垂直固連有兩根圓柱形導軌 14。底盤上固定有直線軸承固定塊12，該固定塊上裝有兩個直線軸承11。導軌14均套裝 在直線軸承11內，可通過附屬底盤2的上升與下降沿著導軌14上下滑動。導軌14的一 端固連定滑輪固定座16，其上通過固定螺栓固定定滑輪15。車輪1和18帶動整個移動平臺前行，當傳感器檢測到斜面時，將檢測信號處理后 發送到卷線電機4驅動器中，從而控制卷線電機4正轉或反轉(電機的正轉或反轉取決于 第一鋼絲繩9和第二鋼絲繩10在卷線輪3上的卷線方向)，帶動前端附屬底盤2升起，實 現了整個移動平臺主動檢測障礙的功能，即前端附屬底盤2遇到斜面障礙升起。此時，基礎 底盤13保持水平，整個車體繼續前行。而后輪18遇到斜面障礙時，前后附屬底盤則保持一 定的高度差，使得車體繼續維持水平。此時，前端附屬底盤[2]高于后端附屬底盤17。當 前輪1遇到下坡時，為了維持整個車體處于水平狀態，前端附屬底盤在卷線輪3的帶動下下 降，直到后端附屬底盤17移動到下坡時，兩底盤再次保持一定高度差以維持整個車體處于 水平狀態，此時，后端附屬底盤高于前端附屬底盤。這樣即完成了越過斜面障礙的任務。當 前輪1接觸到水平地面時，為使車體繼續保持水平狀態，前端附屬底盤2升起，直到后輪18 接觸到水平地面，此時，前后端附屬底盤的高度差為零，車體維持水平狀態。
權利要求
升降式越障移動平臺，包括車輪、輪軸軸承座、前端附屬底盤、后端附屬底盤、底盤，其特征是還包括卷線輪、卷線電機、角形電機座、卷線輪軸承、鋼絲繩、直線軸承、滑動軸承固定塊、導軌、定滑輪、定滑輪固定座，鋼絲繩包括第一鋼絲繩和第二鋼絲繩，導軌的一端固定在前端附屬底盤上，導軌的另一端與定滑輪固定座相連，滑動軸承固定塊固定在底盤上，直線軸承安裝在滑動軸承固定塊上，導軌穿過直線軸承，角型電機座固定在前端附屬底盤上，卷線電機固定在角型電機座上，卷線輪的一端與卷線電機相連，卷線輪的另一端和卷線輪軸承相連，卷線輪上纏有第一鋼絲繩和第二鋼絲繩、且第一鋼絲繩與第二鋼絲繩相對卷線輪的繞向相反，第一鋼絲繩固連在底盤的下表面，第二鋼絲繩繞過定滑輪固連在底盤的上表面，定滑輪固定在定滑輪固定座上。
全文摘要
本發明的目的在于提供升降式越障移動平臺。本發明包括車輪、輪軸軸承座、前端附屬底盤、后端附屬底盤、卷線輪、卷線電機、角形電機座、卷線輪軸承、鋼絲繩、直線軸承、滑動軸承固定塊、導軌、底盤、定滑輪、定滑輪固定座。本發明不僅能夠主動發現障礙物，使得移動平臺不受到障礙物所給的過多外力，提高移動平臺的使用壽命，而且能夠越過較高的障礙物。
文檔編號G05D1/08GK101853029SQ20101015891
公開日2010年10月6日 申請日期2010年4月29日 優先權日2010年4月29日
發明者劉少智, 張群, 李成松, 李申晨, 胡亮, 郭鉭, 陳東良 申請人:哈爾濱工程大學