無線數(shù)控焊接工作站的控制方法及其控制裝置的制作方法

專利名稱：無線數(shù)控焊接工作站的控制方法及其控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及焊接自動焊輔助設備技術領域，是一種無線數(shù)控焊接工作站的控制方法及其控制裝置，其特別適用于配合焊接操作架和變位機等設備實現(xiàn)高效的自動焊接。
背景技術：
焊接工作站包括有焊接操作機架、擺動器、變位機、二氧化碳保護焊焊機。焊接操作機架包含驅動焊接操作機架升降機構的交流電機、驅動焊接操作機架橫 臂伸縮機構的交流電機，這樣可實現(xiàn)升降和伸縮。擺動器實現(xiàn)擺動器左右擺動的直流步進 電機。變位機為兩軸結構，其包括旋轉軸和傾斜軸，驅動變位機旋轉軸旋轉的交流變頻電 機、驅動變位機傾斜軸實現(xiàn)俯仰的交流電機。為實現(xiàn)以上產(chǎn)品功能的控制，常規(guī)采取每臺設 備都獨自有一套控制系統(tǒng)和有線遙控器，要實現(xiàn)這些設備的聯(lián)動和操作，復雜程度高，工作 效率低；工作站在進行焊接工作時，擺動器的擺動和變位機旋轉動作必須連續(xù)運轉，當受到 外界干擾使通信中斷時，就會對焊接質量造成嚴重影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了 一種無線數(shù)控焊接工作站的控制方法及其控制裝置，克服了上述現(xiàn) 有技術之不足，其能有效解決現(xiàn)有焊接工作站不易聯(lián)動操作的問題，特別能對數(shù)控焊接工 作站實現(xiàn)無線控制聯(lián)動操作。本發(fā)明的技術方案之一是通過以下措施來實現(xiàn)的一種無線數(shù)控焊接工作站的控 制方法，該無線數(shù)控焊接工作站包括無線遙控器、中央處理器和數(shù)控焊接過程所需要的運 轉裝置，該中央處理器包括第一中央處理器和第二中央處理器；該控制方法為首先對第 一中央處理器和第二中央處理器初始化，當無線遙控器發(fā)出第一類操作信號給第一中央處 理器時，第一中央處理器接收到第一類操作信號后控制能中間停止的運轉裝置運轉；當無 線遙控器發(fā)出第二類操作信號給第一中央處理器后，第二類操作信號由第一中央處理器傳 輸?shù)降诙醒胩幚砥?，第二中央處理器接收到第二類操作信號后控制中間不能停止的連續(xù) 運轉裝置運轉；在工作過程中，當受到外界干擾使無線遙控器與第一中央處理器的通信中 斷時，第一中央處理器將重新進行初始化，而第二中央處理器不受第一中央處理器的影響 而繼續(xù)工作。下面是對上述發(fā)明技術方案之一的進一步優(yōu)化或/和改進上述數(shù)控焊接過程所需要的運轉裝置可包括焊接操作機架、擺動器、變位機、二氧 化碳保護焊焊機；當上述無線遙控器發(fā)出第一類操作信號給第一中央處理器時，第一中央 處理器接收到第一類操作信號后可分別控制操作架升降臂電機的伸臂和降臂、控制操作架 伸縮臂電機的出臂和縮臂、控制變位機旋轉電機的加速和減速、控制變位機翻轉電機的起 停、控制送絲機送絲；當無線遙控器發(fā)出第二類操作信號給第一中央處理器后，第二類操作 信號由第一中央處理器傳輸?shù)降诙醒胩幚砥?，第二中央處理器接收到第二類操作信號?分別控制擺動器步進電機的直擺、弧擺和鐘擺、控制變位機旋轉電機的起停和換向、控制變位機翻轉電機的翻轉。上述系統(tǒng)啟動后，無線遙控器可通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后在無線遙控器 的液晶顯示模塊上進行顯示；同時，第一中央處理器向第二中央處理器發(fā)送第一中央處理 器中預存儲的擺動器運行參數(shù)；其次無線遙控器進入等待按鍵輸入狀態(tài)，第一中央處理器 進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；然后第一中央處理器通過第一中央處理器無線通信模塊和無 線遙控器的無線通信模塊接受擺動器運行參數(shù)的最終值并進行數(shù)據(jù)存儲；第一中央處理器 發(fā)出動作信號分別控制操作架升降臂電機動作、控制操作架伸縮臂電機動作、控制變位機 翻轉電機起停、控制變位機旋轉電機的加速和減速，控制送絲機繼電器的關啟；同時，第一 中央處理器對數(shù)據(jù)處理后，第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙?中央處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器發(fā)出動作信號分別控制擺動器步進電機進 行動作，控制變位機旋轉電機的起停和換向、控制變位機翻轉電機的換向；同時第一中央處 理器將所對應的動作信息通過第一中央處理器無線通訊模塊和無線遙控器無線通信模塊 發(fā)至遙控器的液晶顯示模塊顯示當前運行參數(shù)，所對應的運行參數(shù)同時送到第一中央處理 器上對應的存儲區(qū)存儲，直至下次相關信息的改變；第一中央處理器實時檢測與無線遙控 器的通信狀況，當受到外界干擾使無線遙控器與第一中央處理器的通信中斷時，第一中央 處理器將自動復位，并進行初始化，第二中央處理器的工作繼續(xù)進行。上述無線遙控器可包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模塊；在鍵盤 模塊上有二十四個功能鍵，該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅丨鍵、速度個 鍵、速度丨鍵、左停丨鍵、左停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂丨鍵、降臂I 鍵、出臂鍵、縮臂鍵、變I/O鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升丨鍵、下降I 鍵、換向鍵、焊I/O鍵。上述系統(tǒng)啟動前，首先可對第一中央處理器進行初始化和串口初始化，同時第二 中央處理器進行初始化，然后第一中央處理器設定收發(fā)地址，系統(tǒng)啟動后，無線遙控器通過 無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存 儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示；同時，第一中央 處理器向第二中央處理器發(fā)送第一中央處理器中預存儲的擺動器運行參數(shù)；然后無線遙控 器進入等待按鍵輸入狀態(tài)，第一中央處理器進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；這時，按下速度個 鍵，擺動速度增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處 理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送到第二中 央處理器，按下速度丨鍵，擺動速度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器 發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下 擺幅丨鍵，擺動寬度增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一 中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送到 第二中央處理器，按下擺幅丨鍵，擺動寬度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央 處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存 儲；按下右停丨鍵，擺動器右停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理 器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù) 存儲；按下右停丨鍵，擺動器右停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù) 據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央 處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行 數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中 央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進 行數(shù)據(jù)存儲；按下擺I/O鍵，第一中央處理器接收擺動器啟動命令后通過第一中央處理器 的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央?理器啟動擺動函數(shù)，并根據(jù)速度參數(shù)計算定時器初值、根據(jù)擺幅參數(shù)計算步進電機行走的 距離，即擺動器擺動的寬度，根據(jù)左右停留時間計算擺動器左右到位后的延時時間，啟動定 時器，在定時器中斷函數(shù)中向步進電機驅動器發(fā)送步進脈沖，擺動器開始擺動，再次按下擺 I/O鍵，第二中央處理器接收擺動器停止命令，第二中央處理器定時器停止計時、并退出擺 動函數(shù)，擺動器停止擺動；按下升臂丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器 相應的輸出端口置0，操作架升臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操作架上升；按下降臂丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端 口置0，操作架降臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操作架下降； 按下出臂鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架 出臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向外伸出；按下縮 臂鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架縮臂單 相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向內(nèi)縮進；按下左偏鍵， 第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳 輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器?zhí)行左偏移函數(shù)，擺動器以固定 的速度向左偏移；按下右偏鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處理器的第一 控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥鲌?zhí) 行右偏移函數(shù)，擺動器以固定的速度向右偏移；按下變I/O鍵，第一中央處理器接收變頻器 啟動命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥?的控制信號輸入端，第二中央處理器使控制變頻器啟動/停止功能的中間繼電器得電，常 開觸點閉合，變頻器啟動外部端子得電，變頻器啟動，變位機卡盤開始旋轉；再次按下變I/ O鍵，第一中央處理器接收變頻器停止命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端 將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥魇箍刂谱冾l器啟動 /停止功能的中間繼電器失電，變頻器停止外部端子失電，變頻器停止，變位機卡盤停止旋 轉；按下?lián)Q向鍵，第一中央處理器接收變頻器換向命令，通過第一中央處理器的第一控制信 號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器使控制?頻器換向功能的中間繼電器得電，常開觸點閉合，變頻器換向外部端子得電，變頻器換向， 變位機卡盤換向旋轉；再次按下?lián)Q向鍵，第一中央處理器接收變頻器換向命令，通過第一中 央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，?二中央處理器使控制變頻器換向功能的中間繼電器失電，變頻器換向外部端子失電，變頻 器換向，變位機卡盤換向旋轉；按下變頻丨鍵，第一中央處理器接收變頻器增速命令，使控 制變頻器增速功能的中間繼電器得電，變頻器增速外部端子得電，變頻器增速，變位機卡盤 旋轉速度加快；按下變頻丨鍵，第一中央處理器接收變頻器減速命令，使控制變頻器減速功能的中間繼電器得電，變頻器減速外部端子得電，變頻器減速，變位機卡盤旋轉速度變慢； 按下上翻丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反轉繼電器正-反轉端子得 電，同時通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯?控制信號輸入端，第二中央處理器使三相電機正反轉繼電器啟停端子得電，變位機翻轉電 機正轉，變位機向上翻轉；按下下翻丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反 轉繼電器正-反轉端子失電，同時通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號 傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥魇谷嚯姍C正反轉繼電器啟停 端子得電，變位機翻轉電機反轉，變位機向下翻轉；按下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送 絲機開始送絲命令，使控制送絲機送絲功能的中間繼電器得電，當送絲機處于自動控制狀 態(tài)時，送絲機開始送絲；再次按下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送絲機停止送絲命令，使 控制送絲機送絲功能的中間繼電器失電，當送絲機處于自動控制狀態(tài)時，送絲機停止送絲。 上述無線遙控器的單片機首先可進行串口初始化，然后設定收發(fā)地址，然后通過 無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存 儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示，當擺動器運行 參數(shù)不需改變時，就向第一中央處理器發(fā)送按鍵特征值；當擺動器運行參數(shù)需要改變時，即 重新通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理 器中預存儲的初始擺動器的改變后的運行參數(shù)。本發(fā)明的技術方案之二是通過以下措施來實現(xiàn)的一種用于上述無線數(shù)控焊接工 作站的控制方法中的無線數(shù)控焊接工作站的控制裝置，其包括無線遙控器、第一中央處理 器、第一中央處理器無線通信模塊、第二中央處理器、擺動器步進電機、變位機旋轉電機、變 位機翻轉電機、操作架升降臂電機、操作架伸縮臂電機和送絲機；第一中央處理器的第一控 制信號輸出端與第二中央處理器的控制信號輸入端電連接在一起，第一中央處理器能分別 控制操作架升降臂電機的伸臂和降臂、控制操作架伸縮臂電機的出臂和縮臂、控制變位機 旋轉電機的加速和減速、控制變位機翻轉電機的起停、控制送絲機送絲；第二中央處理器能 分別控制擺動器步進電機的直擺、弧擺和鐘擺、控制變位機旋轉電機的起停和換向、控制變 位機翻轉電機的翻轉。下面是對上述發(fā)明技術方案之二的進一步優(yōu)化或/和改進上述第一中央處理器的第二控制信號輸出端與操作架升降臂電機的電輸入端之 間電連接有第一單向固態(tài)繼電器的常開觸點；第一中央處理器的第三控制信號輸出端與操 作架伸縮臂電機的電輸入端之間電連接有第二單向固態(tài)繼電器的常開觸點；第一中央處理 器的第四控制信號輸出端與三相電機正反轉繼電器的第一電輸入端電連接在一起，三相電 機正反轉繼電器的第一電輸出端與變位機翻轉電機的第一電輸入端電連接在一起；第一中 央處理器的第五控制信號輸出端與變頻器的第一電輸入端之間電連接有變頻器加減速繼 電器的常開觸點，第一中央處理器的第六控制信號輸出端與送絲機的電輸入端之間電連接 有控制送絲繼電器的常開觸點；第二中央處理器的第一控制信號輸出端與三相電機正反轉 繼電器的第二電輸入端電連接在一起，三相電機正反轉繼電器的第二電輸出端與變位機翻 轉電機的第二電輸入端電連接在一起；第二中央處理器的第二控制信號輸出端與變頻器的 第二電輸入端之間電連接有控制變頻器起停繼電器的常開觸點；第二中央處理器的第三控 制信號輸出端與變頻器的第三電輸入端之間電連接有控制變頻器換向繼電器的常開觸點；第二中央處理器的第四控制信號輸出端與步進電機驅動器的電輸入端電連接在一起，步進 電機驅動器的電輸出端與擺動器步進電機的電輸入端電連接在一起。上述三相電機正反轉繼電器采用交流繼電器或固態(tài)繼電器，而固態(tài)繼電器采用三 相電機正反轉模塊。上述無線遙控器包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模塊；在鍵盤模 塊上有二十四個功能鍵，該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅丨鍵、速度丨鍵、 速度丨鍵、左停丨鍵、左停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂丨鍵、降臂丨鍵、 出臂鍵、縮臂鍵、變I/O鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升丨鍵、下降丨鍵、 換向鍵、焊I/O鍵。本發(fā)明構造合理而緊湊、使用方便，由于不能停止的連續(xù)運轉裝置如擺動器的擺 動和變位機旋轉動作由第二中央處理器控制，因此如果無線通信受到干擾發(fā)生中斷時，第 一中央處理器將自動復位，并在很短時間內(nèi)將通信恢復正常，而不會對第二中央處理器的 工作產(chǎn)生任何影響，保證了焊接工作的連續(xù)進行，因此不僅提高了焊接效率，還提高了焊接 的質量，降低了安全隱患。 四

附圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖。附圖2為本發(fā)明中遙控器的結構框圖。附圖3為本發(fā)明中遙控器工作的程序流程圖。附圖4為本發(fā)明控制系統(tǒng)工作的程序流程圖。
五具體實施例方式本發(fā)明不受下述實施例的限制，可根據(jù)本發(fā)明的技術方案與實際情況來確定具體 的實施方式。下面結合實施例及附圖對本發(fā)明作進一步描述實施例1 如附圖1至4所示，該無線數(shù)控焊接工作站的控制方法中的無線數(shù)控焊 接工作站包括無線遙控器、中央處理器和數(shù)控焊接過程所需要的運轉裝置，該中央處理器 包括第一中央處理器和第二中央處理器；該控制方法為首先對第一中央處理器和第二中 央處理器初始化，當無線遙控器發(fā)出第一類操作信號給第一中央處理器時，第一中央處理 器接收到第一類操作信號后控制能中間停止的運轉裝置運轉；當無線遙控器發(fā)出第二類操 作信號給第一中央處理器后，第二類操作信號由第一中央處理器傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鳎?第二中央處理器接收到第二類操作信號后控制中間不能停止的連續(xù)運轉裝置運轉；在工作 過程中，當受到外界干擾使無線遙控器與第一中央處理器的通信中斷時，第一中央處理器 將重新進行初始化，而第二中央處理器不受第一中央處理器的影響而繼續(xù)工作?？筛鶕?jù)實際需要，對上述實施例1作進一步優(yōu)化或/和改進如附圖1至4所示，數(shù)控焊接過程所需要的運轉裝置可包括焊接操作機架、擺動 器、變位機、二氧化碳保護焊焊機；當上述無線遙控器發(fā)出第一類操作信號給第一中央處理 器時，第一中央處理器接收到第一類操作信號后可分別控制操作架升降臂電機的伸臂和降 臂、控制操作架伸縮臂電機的出臂和縮臂、控制變位機旋轉電機的加速和減速、控制變位機翻轉電機的起停、控制送絲機送絲；當無線遙控器發(fā)出第二類操作信號給第一中央處理器后，第二類操作信號由第一中央處理器傳輸?shù)降诙醒胩幚砥?，第二中央處理器接收到?二類操作信號后分別控制擺動器步進電機的直擺、弧擺和鐘擺、控制變位機旋轉電機的起 停和換向、控制變位機翻轉電機的翻轉。如附圖1至4所示，系統(tǒng)啟動后，無線遙控器可通過無線遙控器的無線通信模塊 和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然 后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示；同時，第一中央處理器向第二中央處理器發(fā) 送第一中央處理器中預存儲的擺動器運行參數(shù)；其次無線遙控器進入等待按鍵輸入狀態(tài)， 第一中央處理器進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；然后第一中央處理器通過第一中央處理器無 線通信模塊和無線遙控器的無線通信模塊接受擺動器運行參數(shù)的最終值并進行數(shù)據(jù)存儲； 第一中央處理器發(fā)出動作信號分別控制操作架升降臂電機動作、控制操作架伸縮臂電機動 作、控制變位機翻轉電機起停、控制變位機旋轉電機的加速和減速，控制送絲機繼電器的關 啟；同時，第一中央處理器對數(shù)據(jù)處理后，第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信 號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器發(fā)出動作信號分別控制擺動 器步進電機進行動作，控制變位機旋轉電機的起停和換向、控制變位機翻轉電機的換向；同 時第一中央處理器將所對應的動作信息通過第一中央處理器無線通訊模塊和無線遙控器 無線通信模塊發(fā)至遙控器的液晶顯示模塊顯示當前運行參數(shù)，所對應的運行參數(shù)同時送到 第一中央處理器上對應的存儲區(qū)存儲，直至下次相關信息的改變；第一中央處理器實時檢 測與無線遙控器的通信狀況，當受到外界干擾使無線遙控器與第一中央處理器的通信中斷 時，第一中央處理器將自動復位，并進行初始化，第二中央處理器的工作繼續(xù)進行。如附圖2所示，無線遙控器可包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模 塊；在鍵盤模塊上有二十四個功能鍵，該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅I 鍵、速度丨鍵、速度丨鍵、左停丨鍵、左停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂個 鍵、降臂丨鍵、出臂鍵、縮臂鍵、變I/O鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升個 鍵、下降丨鍵、換向鍵、焊I/O鍵。如附圖4所示，系統(tǒng)啟動前，首先可對第一中央處理器進行初始化和串口初始化， 同時第二中央處理器進行初始化，然后第一中央處理器設定收發(fā)地址，系統(tǒng)啟動后，無線遙 控器通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理 器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示；同時， 第一中央處理器向第二中央處理器發(fā)送第一中央處理器中預存儲的擺動器運行參數(shù)；然后 無線遙控器進入等待按鍵輸入狀態(tài)，第一中央處理器進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；這時，按 下速度丨鍵，擺動速度增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第 一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送 到第二中央處理器，按下速度丨鍵，擺動速度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中 央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù) 存儲；按下擺幅丨鍵，擺動寬度增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送 數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù) 據(jù)傳送到第二中央處理器，按下擺幅丨鍵，擺動寬度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向 第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下右停丨鍵，擺動器右停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一 中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后 進行數(shù)據(jù)存儲；按下右停丨鍵，擺動器右停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第 一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然 后進行數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向 第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量， 然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時 向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變 量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下擺I/O鍵，第一中央處理器接收擺動器啟動命令后通過第一中 央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，?二中央處理器啟動擺動函數(shù)，并根據(jù)速度參數(shù)計算定時器初值、根據(jù)擺幅參數(shù)計算步進電 機行走的距離，即擺動器擺動的寬度，根據(jù)左右停留時間計算擺動器左右到位后的延時時 間，啟動定時器，在定時器中斷函數(shù)中向步進電機驅動器發(fā)送步進脈沖，擺動器開始擺動， 再次按下擺I/O鍵，第二中央處理器接收擺動器停止命令，第二中央處理器定時器停止計 時、并退出擺動函數(shù)，擺動器停止擺動；按下升臂丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架升臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂 電機工作，操作架上升；按下降臂丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相 應的輸出端口置0，操作架降臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操 作架下降；按下出臂鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置 0，操作架出臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向外伸 出；按下縮臂鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操 作架縮臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向內(nèi)縮進；按 下左偏鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將 控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥鲌?zhí)行左偏移函數(shù)，擺 動器以固定的速度向左偏移；按下右偏鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處 理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二?央處理器執(zhí)行右偏移函數(shù)，擺動器以固定的速度向右偏移；按下變I/O鍵，第一中央處理器 接收變頻器啟動命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙?中央處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器使控制變頻器啟動/停止功能的中間繼電 器得電，常開觸點閉合，變頻器啟動外部端子得電，變頻器啟動，變位機卡盤開始旋轉；再次 按下變I/O鍵，第一中央處理器接收變頻器停止命令，通過第一中央處理器的第一控制信 號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器使控制?頻器啟動/停止功能的中間繼電器失電，變頻器停止外部端子失電，變頻器停止，變位機卡 盤停止旋轉；按下?lián)Q向鍵，第一中央處理器接收變頻器換向命令，通過第一中央處理器的第 一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理?使控制變頻器換向功能的中間繼電器得電，常開觸點閉合，變頻器換向外部端子得電，變頻 器換向，變位機卡盤換向旋轉；再次按下?lián)Q向鍵，第一中央處理器接收變頻器換向命令，通 過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘?輸入端，第二中央處理器使控制變頻器換向功能的中間繼電器失電，變頻器換向外部端子失電，變頻器換向，變位機卡盤換向旋轉；按下變頻丨鍵，第一中央處理器接收變頻器增速 命令，使控制變頻器增速功能的中間繼電器得電，變頻器增速外部端子得電，變頻器增速， 變位機卡盤旋轉速度加快；按下變頻丨鍵，第一中央處理器接收變頻器減速命令，使控制變 頻器減速功能的中間繼電器得電，變頻器減速外部端子得電，變頻器減速，變位機卡盤旋轉 速度變慢；按下上翻丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反轉繼電器正_反 轉端子得電，同時通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒?處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器使三相電機正反轉繼電器啟停端子得電，變位 機翻轉電機正轉，變位機向上翻轉；按下下翻丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，使三相 電機正反轉繼電器正_反轉端子失電，同時通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將 控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器使三相電機正反轉繼 電器啟停端子得電，變位機翻轉電機反轉，變位機向下翻轉；按下焊I/O鍵，第一中央處理 器接收送絲機開始送絲命令，使控制送絲機送絲功能的中間繼電器得電，當送絲機處于自 動控制狀態(tài)時，送絲機開始送絲；再次按下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送絲機停止送絲 命令，使控制送絲機送絲功能的中間繼電器失電，當送絲機處于自動控制狀態(tài)時，送絲機停 止送絲。如附圖3所示，無線遙控器的單片機首先可進行串口初始化，然后設定收發(fā)地址， 然后通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理 器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示，當擺 動器運行參數(shù)不需改變時，就向第一中央處理器發(fā)送按鍵特征值；當擺動器運行參數(shù)需要 改變時，即重新通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一 中央處理器中預存儲的初始擺動器的改變后的運行參數(shù)。實施例2 如附圖1、2所示，該無線數(shù)控焊接工作站的控制裝置包括無線遙控器、 第一中央處理器、第一中央處理器無線通信模塊、第二中央處理器、擺動器步進電機、變位 機旋轉電機、變位機翻轉電機、操作架升降臂電機、操作架伸縮臂電機和送絲機；第一中央 處理器的第一控制信號輸出端與第二中央處理器的控制信號輸入端電連接在一起，第一中 央處理器能分別控制操作架升降臂電機的伸臂和降臂、控制操作架伸縮臂電機的出臂和縮 臂、控制變位機旋轉電機的加速和減速、控制變位機翻轉電機的起停、控制送絲機送絲；第 二中央處理器能分別控制擺動器步進電機的直擺、弧擺和鐘擺、控制變位機旋轉電機的起 停和換向、控制變位機翻轉電機的翻轉。這樣，由于擺動器的擺動和變位機旋轉動作由第二 中央處理器控制，因此如果無線通信受到干擾發(fā)生中斷時，第一中央處理器將自動復位，并 在很短時間內(nèi)將通信恢復正常，而不會對第二中央處理器的工作產(chǎn)生任何影響，保證了焊 接工作的連續(xù)進行。下面是對上述實施例2的進一步優(yōu)化或/和改進如附圖1所示，第一中央處理器的第二控制信號輸出端與操作架升降臂電機的電 輸入端之間電連接有第一單向固態(tài)繼電器的常開觸點；第一中央處理器的第三控制信號輸 出端與操作架伸縮臂電機的電輸入端之間電連接有第二單向固態(tài)繼電器的常開觸點；第一 中央處理器的第四控制信號輸出端與三相電機正反轉繼電器的第一電輸入端電連接在一 起，三相電機正反轉繼電器的第一電輸出端與變位機翻轉電機的第一電輸入端電連接在一 起；第一中央處理器的第五控制信號輸出端與變頻器的第一電輸入端之間電連接有變頻器加減速繼電器的常開觸點，第一中央處理器的第六控制信號輸出端與送絲機的電輸入端之 間電連接有控制送絲繼電器的常開觸點；第二中央處理器的第一控制信號輸出端與三相電 機正反轉繼電器的第二電輸入端電連接在一起，三相電機正反轉繼電器的第二電輸出端與 變位機翻轉電機的第二電輸入端電連接在一起；第二中央處理器的第二控制信號輸出端與 變頻器的第二電輸入端之間電連接有控制變頻器起停繼電器的常開觸點；第二中央處理器 的第三控制信號輸出端與變頻器的第三電輸入端之間電連接有控制變頻器換向繼電器的 常開觸點；第二中央處理器的第四控制信號輸出端與步進電機驅動器的電輸入端電連接在 一起，步進電機驅動器的電輸出端與擺動器步進電機的電輸入端電連接在一起。如附圖1所示，根據(jù)實際情況，三相電機正反轉繼電器可采用交流繼電器或固態(tài) 繼電器，而固態(tài)繼電器采用三相電機正反轉模塊。如附圖2所示，無線遙控器包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模 塊；在鍵盤模塊上有二十四個功能鍵，該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅I 鍵、速度丨鍵、速度丨鍵、左停丨鍵、左停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂個 鍵、降臂丨鍵、出臂鍵、縮臂鍵、變I/O鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升個 鍵、下降丨鍵、換向鍵、焊I/O鍵。以上技術特征構成了本發(fā)明的實施例，其具有較強的適應性和實施效果，可根據(jù) 實際需要增減非必要的技術特征，來滿足不同情況的需求。
權利要求
一種無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，該無線數(shù)控焊接工作站包括無線遙控器、中央處理器和數(shù)控焊接過程所需要的運轉裝置，其特征在于該中央處理器包括第一中央處理器和第二中央處理器；該控制方法為首先對第一中央處理器和第二中央處理器初始化，當無線遙控器發(fā)出第一類操作信號給第一中央處理器時，第一中央處理器接收到第一類操作信號后控制能中間停止的運轉裝置運轉；當無線遙控器發(fā)出第二類操作信號給第一中央處理器后，第二類操作信號由第一中央處理器傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鳎诙醒胩幚砥鹘邮盏降诙惒僮餍盘柡罂刂浦虚g不能停止的連續(xù)運轉裝置運轉；在工作過程中，當受到外界干擾使無線遙控器與第一中央處理器的通信中斷時，第一中央處理器將重新進行初始化，而第二中央處理器不受第一中央處理器的影響而繼續(xù)工作。
2.根據(jù)權利要求1所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于數(shù)控焊接過程 所需要的運轉裝置包括焊接操作機架、擺動器、變位機、二氧化碳保護焊焊機；當無線遙控 器發(fā)出第一類操作信號給第一中央處理器時，第一中央處理器接收到第一類操作信號后分 別通過控制操作架升降臂電機實現(xiàn)操作架升降臂的伸臂或降臂、通過控制操作架伸縮臂電 機實現(xiàn)操作架伸縮臂的出臂或縮臂、通過控制變位機旋轉電機實現(xiàn)變位機旋轉的加速或減 速、通過控制變位機翻轉電機實現(xiàn)變位機翻轉的起動或停止、通過控制送絲機實現(xiàn)送絲；當 無線遙控器發(fā)出第二類操作信號給第一中央處理器后，第二類操作信號由第一中央處理器 傳輸?shù)降诙醒胩幚砥?，第二中央處理器接收到第二類操作信號后分別通過控制擺動器步 進電機實現(xiàn)擺動器的直擺或弧擺或鐘擺、通過控制變位機旋轉電機實現(xiàn)變位機的起動或停 止或換向、通過控制變位機翻轉電機實現(xiàn)變位機的翻轉。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于系統(tǒng)啟 動后，無線遙控器通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第 一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行 顯示；同時，第一中央處理器向第二中央處理器發(fā)送第一中央處理器中預存儲的擺動器運 行參數(shù)；其次無線遙控器進入等待按鍵輸入狀態(tài)，第一中央處理器進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入 狀態(tài)；然后第一中央處理器通過第一中央處理器無線通信模塊和無線遙控器的無線通信模 塊接受擺動器運行參數(shù)的最終值并進行數(shù)據(jù)存儲；第一中央處理器發(fā)出動作信號分別控制 操作架升降臂電機動作、控制操作架伸縮臂電機動作、控制變位機翻轉電機起停、控制變位 機旋轉電機的加速和減速，控制送絲機繼電器的關啟；同時，第一中央處理器對數(shù)據(jù)處理 后，第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘?輸入端，第二中央處理器發(fā)出動作信號分別控制擺動器步進電機進行動作，控制變位機旋 轉電機的起停和換向、控制變位機翻轉電機的換向；同時第一中央處理器將所對應的動作 信息通過第一中央處理器無線通訊模塊和無線遙控器無線通信模塊發(fā)至遙控器的液晶顯 示模塊顯示當前運行參數(shù)，所對應的運行參數(shù)同時送到第一中央處理器上對應的存儲區(qū)存 儲，直至下次相關信息的改變；第一中央處理器實時檢測與無線遙控器的通信狀況，當受到 外界干擾使無線遙控器與第一中央處理器的通信中斷時，第一中央處理器將自動復位，并 進行初始化，第二中央處理器的工作繼續(xù)進行。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于無線遙 控器包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模塊；在鍵盤模塊上有二十四個功能 鍵，該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅丨鍵、速度丨鍵、速度丨鍵、左停丨鍵、左停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂丨鍵、降臂丨鍵、出臂鍵、縮臂鍵、變I/ O鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升丨鍵、下降丨鍵、換向鍵、焊I/O鍵。
5.根據(jù)權利要求3所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于無線遙控器 包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模塊；在鍵盤模塊上有二十四個功能鍵， 該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅丨鍵、速度丨鍵、速度丨鍵、左停丨鍵、左 停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂丨鍵、降臂丨鍵、出臂鍵、縮臂鍵、變I/O 鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升丨鍵、下降丨鍵、換向鍵、焊I/O鍵。
6.根據(jù)權利要求4所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于系統(tǒng)啟動前， 首先對第一中央處理器進行初始化和串口初始化，同時第二中央處理器進行初始化，然后 第一中央處理器設定收發(fā)地址，系統(tǒng)啟動后，無線遙控器通過無線遙控器的無線通信模塊 和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然 后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示；同時，第一中央處理器向第二中央處理器發(fā) 送第一中央處理器中預存儲的擺動器運行參數(shù)；然后無線遙控器進入等待按鍵輸入狀態(tài)， 第一中央處理器進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；這時，按下速度丨鍵，擺動速度增加，液晶顯 示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù) 賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送到第二中央處理器，按下速度丨鍵， 擺動速度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下擺幅丨鍵，擺動寬度增加， 液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到 的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送到第二中央處理器，按下擺幅 I鍵，擺動寬度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央 處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下右停丨鍵，擺動器右 停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下右停丨鍵，擺動器右 停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右 停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右 停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下擺I/O鍵，第一中央 處理器接收擺動器啟動命令后通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳 輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器啟動擺動函數(shù)，并根據(jù)速度參數(shù) 計算定時器初值、根據(jù)擺幅參數(shù)計算步進電機行走的距離，即擺動器擺動的寬度，根據(jù)左右 停留時間計算擺動器左右到位后的延時時間，啟動定時器，在定時器中斷函數(shù)中向步進電 機驅動器發(fā)送步進脈沖，擺動器開始擺動，再次按下擺I/O鍵，第二中央處理器接收擺動器 停止命令，第二中央處理器定時器停止計時、并退出擺動函數(shù)，擺動器停止擺動；按下升臂 鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架升臂單 相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操作架上升；按下降臂丨鍵，第一中 央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架降臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操作架下降；按下出臂鍵，第一中央處理器接收 到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架出臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅 動操作架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向外伸出；按下縮臂鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù) 后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架縮臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作 架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向內(nèi)縮進；按下左偏鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通 過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘?輸入端，第二中央處理器執(zhí)行左偏移函數(shù)，擺動器以固定的速度向左偏移；按下右偏鍵，第 一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸 到第二中央處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器執(zhí)行右偏移函數(shù)，擺動器以固定的 速度向右偏移；按下變I/O鍵，第一中央處理器接收變頻器啟動命令，通過第一中央處理器 的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央?理器使控制變頻器啟動/停止功能的中間繼電器得電，常開觸點閉合，變頻器啟動外部端 子得電，變頻器啟動，變位機卡盤開始旋轉；再次按下變I/O鍵，第一中央處理器接收變頻 器停止命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚?器的控制信號輸入端，第二中央處理器使控制變頻器啟動/停止功能的中間繼電器失電， 變頻器停止外部端子失電，變頻器停止，變位機卡盤停止旋轉；按下?lián)Q向鍵，第一中央處理 器接收變頻器換向命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降?二中央處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器使控制變頻器換向功能的中間繼電器得 電，常開觸點閉合，變頻器換向外部端子得電，變頻器換向，變位機卡盤換向旋轉；再次按下 換向鍵，第一中央處理器接收變頻器換向命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出 端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央處理器使控制變頻器換 向功能的中間繼電器失電，變頻器換向外部端子失電，變頻器換向，變位機卡盤換向旋轉； 按下變頻丨鍵，第一中央處理器接收變頻器增速命令，使控制變頻器增速功能的中間繼電 器得電，變頻器增速外部端子得電，變頻器增速，變位機卡盤旋轉速度加快；按下變頻丨鍵， 第一中央處理器接收變頻器減速命令，使控制變頻器減速功能的中間繼電器得電，變頻器 減速外部端子得電，變頻器減速，變位機卡盤旋轉速度變慢；按下上翻丨鍵，第一中央處理 器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反轉繼電器正-反轉端子得電，同時通過第一中央處理器 的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央?理器使三相電機正反轉繼電器啟停端子得電，變位機翻轉電機正轉，變位機向上翻轉；按下 下翻丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反轉繼電器正-反轉端子失電，同 時通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂?信號輸入端，第二中央處理器使三相電機正反轉繼電器啟停端子得電，變位機翻轉電機反 轉，變位機向下翻轉；按下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送絲機開始送絲命令，使控制送 絲機送絲功能的中間繼電器得電，當送絲機處于自動控制狀態(tài)時，送絲機開始送絲；再次按 下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送絲機停止送絲命令，使控制送絲機送絲功能的中間繼 電器失電，當送絲機處于自動控制狀態(tài)時，送絲機停止送絲。
7.根據(jù)權利要求5所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于系統(tǒng)啟動前， 首先對第一中央處理器進行初始化和串口初始化，同時第二中央處理器進行初始化，然后 第一中央處理器設定收發(fā)地址，系統(tǒng)啟動后，無線遙控器通過無線遙控器的無線通信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然 后在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示；同時，第一中央處理器向第二中央處理器發(fā) 送第一中央處理器中預存儲的擺動器運行參數(shù)；然后無線遙控器進入等待按鍵輸入狀態(tài)， 第一中央處理器進入等待通訊數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)；這時，按下速度丨鍵，擺動速度增加，液晶顯 示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到的數(shù)據(jù) 賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送到第二中央處理器，按下速度丨鍵， 擺動速度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給速度變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下擺幅丨鍵，擺動寬度增加， 液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器首先將接收到 的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲，同時將數(shù)據(jù)傳送到第二中央處理器，按下擺幅 I鍵，擺動寬度減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央 處理器首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給擺幅變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下右停丨鍵，擺動器右 停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下右停丨鍵，擺動器右 停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右 停留時間增加，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下左停丨鍵，擺動器右 停留時間減少，液晶顯示模塊數(shù)據(jù)刷新，同時向第一中央處理器發(fā)送數(shù)據(jù)，第一中央處理器 首先將接收到的數(shù)據(jù)賦值給右停留時間變量，然后進行數(shù)據(jù)存儲；按下擺I/O鍵，第一中央 處理器接收擺動器啟動命令后通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳 輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥鲉訑[動函數(shù)，并根據(jù)速度參數(shù) 計算定時器初值、根據(jù)擺幅參數(shù)計算步進電機行走的距離，即擺動器擺動的寬度，根據(jù)左右 停留時間計算擺動器左右到位后的延時時間，啟動定時器，在定時器中斷函數(shù)中向步進電 機驅動器發(fā)送步進脈沖，擺動器開始擺動，再次按下擺I/O鍵，第二中央處理器接收擺動器 停止命令，第二中央處理器定時器停止計時、并退出擺動函數(shù)，擺動器停止擺動；按下升臂 鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架升臂單 相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操作架上升；按下降臂丨鍵，第一中 央處理器接收到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架降臂單相固態(tài)繼電 器開始工作，驅動操作架升降臂電機工作，操作架下降；按下出臂鍵，第一中央處理器接收 到數(shù)據(jù)后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架出臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅 動操作架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向外伸出；按下縮臂鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù) 后，第一中央處理器相應的輸出端口置0，操作架縮臂單相固態(tài)繼電器開始工作，驅動操作 架伸縮臂電機工作，操作架橫臂向內(nèi)縮進；按下左偏鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘?輸入端，第二中央處理器執(zhí)行左偏移函數(shù)，擺動器以固定的速度向左偏移；按下右偏鍵，第 一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸 到第二中央處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器執(zhí)行右偏移函數(shù)，擺動器以固定的 速度向右偏移；按下變I/O鍵，第一中央處理器接收變頻器啟動命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥魇箍刂谱冾l器啟動/停止功能的中間繼電器得電，常開觸點閉合，變頻器啟動外部端 子得電，變頻器啟動，變位機卡盤開始旋轉；再次按下變I/O鍵，第一中央處理器接收變頻 器停止命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚?器的控制信號輸入端，第二中央處理器使控制變頻器啟動/停止功能的中間繼電器失電， 變頻器停止外部端子失電，變頻器停止，變位機卡盤停止旋轉；按下?lián)Q向鍵，第一中央處理 器接收變頻器換向命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降?二中央處理器的控制信號輸入端，第二中央處理器使控制變頻器換向功能的中間繼電器得 電，常開觸點閉合，變頻器換向外部端子得電，變頻器換向，變位機卡盤換向旋轉；再次按下 換向鍵，第一中央處理器接收變頻器換向命令，通過第一中央處理器的第一控制信號輸出 端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵耍诙醒胩幚砥魇箍刂谱冾l器換 向功能的中間繼電器失電，變頻器換向外部端子失電，變頻器換向，變位機卡盤換向旋轉； 按下變頻丨鍵，第一中央處理器接收變頻器增速命令，使控制變頻器增速功能的中間繼電 器得電，變頻器增速外部端子得電，變頻器增速，變位機卡盤旋轉速度加快；按下變頻丨鍵， 第一中央處理器接收變頻器減速命令，使控制變頻器減速功能的中間繼電器得電，變頻器 減速外部端子得電，變頻器減速，變位機卡盤旋轉速度變慢；按下上翻丨鍵，第一中央處理 器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反轉繼電器正-反轉端子得電，同時通過第一中央處理器 的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂菩盘栞斎攵?，第二中央?理器使三相電機正反轉繼電器啟停端子得電，變位機翻轉電機正轉，變位機向上翻轉；按下 下翻丨鍵，第一中央處理器接收到數(shù)據(jù)后，使三相電機正反轉繼電器正-反轉端子失電，同 時通過第一中央處理器的第一控制信號輸出端將控制信號傳輸?shù)降诙醒胩幚砥鞯目刂?信號輸入端，第二中央處理器使三相電機正反轉繼電器啟停端子得電，變位機翻轉電機反 轉，變位機向下翻轉；按下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送絲機開始送絲命令，使控制送 絲機送絲功能的中間繼電器得電，當送絲機處于自動控制狀態(tài)時，送絲機開始送絲；再次按 下焊I/O鍵，第一中央處理器接收送絲機停止送絲命令，使控制送絲機送絲功能的中間繼 電器失電，當送絲機處于自動控制狀態(tài)時，送絲機停止送絲。
8.根據(jù)權利要求3所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于無線遙控器的 單片機首先進行串口初始化，然后設定收發(fā)地址，然后通過無線遙控器的無線通信模塊和 第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后 在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示，當擺動器運行參數(shù)不需改變時，就向第一中央 處理器發(fā)送按鍵特征值；當擺動器運行參數(shù)需要改變時，即重新通過無線遙控器的無線通 信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器的改 變后的運行參數(shù)。
9.根據(jù)權利要求7所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制方法，其特征在于無線遙控器的 單片機首先進行串口初始化，然后設定收發(fā)地址，然后通過無線遙控器的無線通信模塊和 第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器運行參數(shù)，然后 在無線遙控器的液晶顯示模塊上進行顯示，當擺動器運行參數(shù)不需改變時，就向第一中央 處理器發(fā)送按鍵特征值；當擺動器運行參數(shù)需要改變時，即重新通過無線遙控器的無線通 信模塊和第一中央處理器無線通信模塊讀取第一中央處理器中預存儲的初始擺動器的改變后的運行參數(shù)。
10.一種用于權利要求1至9中任意一項權利要求所述的無線數(shù)控焊接工作站的控制 方法中的無線數(shù)控焊接工作站的控制裝置，其特征在于包括無線遙控器、第一中央處理器、 第一中央處理器無線通信模塊、第二中央處理器、擺動器步進電機、變位機旋轉電機、變位 機翻轉電機、操作架升降臂電機、操作架伸縮臂電機和送絲機；第一中央處理器的第一控制 信號輸出端與第二中央處理器的控制信號輸入端電連接在一起，第一中央處理器能分別控 制操作架升降臂電機的伸臂和降臂、控制操作架伸縮臂電機的出臂和縮臂、控制變位機旋 轉電機的加速和減速、控制變位機翻轉電機的起停、控制送絲機送絲；第二中央處理器能分 別控制擺動器步進電機的直擺、弧擺和鐘擺、控制變位機旋轉電機的起停和換向、控制變位 機翻轉電機的翻轉。
11.根據(jù)權利要求10所述無線數(shù)控焊接工作站的控制裝置，其特征在于第一中央處理 器的第二控制信號輸出端與操作架升降臂電機的電輸入端之間電連接有第一單向固態(tài)繼 電器的常開觸點；第一中央處理器的第三控制信號輸出端與操作架伸縮臂電機的電輸入端 之間電連接有第二單向固態(tài)繼電器的常開觸點；第一中央處理器的第四控制信號輸出端與 三相電機正反轉繼電器的第一電輸入端電連接在一起，三相電機正反轉繼電器的第一電輸 出端與變位機翻轉電機的第一電輸入端電連接在一起；第一中央處理器的第五控制信號輸 出端與變頻器的第一電輸入端之間電連接有變頻器加減速繼電器的常開觸點，第一中央處 理器的第六控制信號輸出端與送絲機的電輸入端之間電連接有控制送絲繼電器的常開觸 點；第二中央處理器的第一控制信號輸出端與三相電機正反轉繼電器的第二電輸入端電連 接在一起，三相電機正反轉繼電器的第二電輸出端與變位機翻轉電機的第二電輸入端電連 接在一起；第二中央處理器的第二控制信號輸出端與變頻器的第二電輸入端之間電連接有 控制變頻器起停繼電器的常開觸點；第二中央處理器的第三控制信號輸出端與變頻器的第 三電輸入端之間電連接有控制變頻器換向繼電器的常開觸點；第二中央處理器的第四控制 信號輸出端與步進電機驅動器的電輸入端電連接在一起，步進電機驅動器的電輸出端與擺 動器步進電機的電輸入端電連接在一起。
12.根據(jù)權利要求11所述的無線數(shù)控焊接工作站控制裝置，其特征在于三相電機正反 轉繼電器采用交流繼電器或固態(tài)繼電器，而固態(tài)繼電器采用三相電機正反轉模塊。
13.根據(jù)權利要求10或11或12所述的無線數(shù)控焊接工作站控制裝置，其特征在于 無線遙控器包括單片機、無線通信模塊、液晶顯示模塊和鍵盤模塊；在鍵盤模塊上有二十四 個功能鍵，該二十四個功能鍵包括擺I/O鍵、擺幅丨鍵、擺幅丨鍵、速度丨鍵、速度丨鍵、左 停丨鍵、左停丨鍵、右停丨鍵、右停丨鍵、左偏鍵、右偏鍵、升臂丨鍵、降臂丨鍵、出臂鍵、縮臂 鍵、變I/O鍵、變頻丨鍵、變頻丨鍵、上翻丨鍵、下翻丨鍵、上升丨鍵、下降丨鍵、換向鍵、焊I/ O鍵。
全文摘要
本發(fā)明涉及焊接自動焊輔助設備技術領域，是一種無線數(shù)控焊接工作站的控制方法及其控制裝置，該控制方法按下述辦法進行首先對第一中央處理器和第二中央處理器初始化，當無線遙控器發(fā)出第二類操作信號給第一中央處理器后，第二類操作信號由第一中央處理器傳輸?shù)降诙醒胩幚砥?。本發(fā)明構造合理而緊湊、使用方便，由于不能停止的連續(xù)運轉裝置如擺動器的擺動和變位機旋轉動作由第二中央處理器控制，因此如果無線通信受到干擾發(fā)生中斷時，第一中央處理器將自動復位，并在很短時間內(nèi)將通信恢復正常，而不會對第二中央處理器的工作產(chǎn)生任何影響，保證了焊接工作的連續(xù)進行，因此不僅提高了焊接效率，還提高了焊接的質量，降低了安全隱患。
文檔編號G05B19/04GK101807056SQ20101012526
公開日2010年8月18日 申請日期2010年3月16日 優(yōu)先權日2010年3月16日
發(fā)明者周斌, 周銘, 孔德宏, 王含宇 申請人:新疆威奧科技股份有限公司