專利名稱：機器人系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人系統，該機器人系統包括至少兩個機器人和各自的相關處理單元，其中這些處理單元各經由用于數據傳輸的網絡總線相互連接；以及包括分布式傳感器部件，所述分布式傳感器部件用于采集機器人系統的本地范圍(local extension) 內的第一測量數據和/或第二測量數據，其中由至少一個第一傳感器部件采集的第一測量數據可傳送到與其相關的至少一個處理單元。
背景技術：
已知的是，機器人或操縱器在諸如將加工件組裝為成品、包裝小物體或者篩分小物體之類的工業應用中使用。通常，機器人包括運動方面的若干自由度，例如三或六，但是僅具有運動方面的二自由度和運動方面的七或更多自由度的操縱器也是已知的。各機器人通常由所屬的并且優選地為專用的機器人控制器來控制。例如具有運動方面的三個自由度的機器人可具有在其工作范圍之內的三個幾何維在機器人臂頂端上移動接口平臺的能力。對于一些應用，抓握工具安裝在接口平臺上。 這種類型的機器人適合于所謂的拾取以及放置應用，其中機器人例如設置在傳輸將要從傳送帶拾取并且以后包裝的多個單獨小物體的傳送帶上方。那些機器人在各維可具有例如 +/-50cm的工作范圍，其中通常若干并行工作機器人沿傳送帶設置。例如在US 6328523中公開一種類似應用。當然，在運動方面具有六或七個自由度的機器人也適合這類應用。但是，這些機器人通常較大，并且圍繞其旋轉底座具有例如!Μ的工作范圍。那些機器人的一種典型應用例如是汽車行業中的車身的組裝。所有那些機器人應用均需要其控制，但是又由于安全方面而通常要求從其工作環境的基于傳感器的反饋，其中多個不同的適當傳感器類型是已知的。反饋信號可能例如基于機器人周圍的擋光板，擋光板覆蓋某些安全方位以防止對人員的入射。但是，攝像機也是用于生成反饋信號的很常見的傳感器，特別是對于拾取以及放置應用。在這種情況下，靜止攝像機觀測沿傳送帶移動的小物體。必須關于移動的傳送帶上的小物體的數量、類型和位置持久地分析來自攝像機的照片。基于這種分析，機器人從傳送帶拾取所選物體，并且將其放入例如所屬包裝中。例如在US 7177459中公開一種包括圖像處理功能的機器人系統。這種分析通常由連接到傳感器的專用處理單元來進行，處理單元分析所有測量信號。分析那些數據的工作量極大地取決于傳送裝置上物體的種類和密度，因此一個傳感器的分析工作量在一個時間可能比另一個傳感器明顯要高，而在稍后某個時間則相反。必須實時分析某些數據，特別是在不超過數毫秒之內分析安全相關數據。其它數據是不太時間關鍵的，并且要求例如僅在數百毫秒或一秒左右之內進行分析。這種現有技術中的不利之處在于，在必須同時分析未預計到的大量數據的情況下，處理單元可能成為整個過程的瓶頸，使得一些數據的分析可能被延遲并且在機器人控制中可能不再被考慮。在最壞情況下，生產過程必須暫時停止。
發明內容
因此，本發明的目的是提供一種避免這些缺點的機器人系統。這個問題通過上述種類的機器人系統得到解決。這種機器人系統的特征在于，由至少一個第二傳感器部件采集的第二測量數據是可饋入網絡總線的，并且提供給與其連接的至少兩個處理單元，預知所述至少兩個處理單元按照在其本身之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析第二測量數據，并且預知那些至少兩個處理單元將分析的結果數據饋入網絡總線。在這種情況下，分析測量數據的整個工作量集成到例如與個人計算機或工作站相似的處理單元或者機器人控制器中。機器人控制器已經集成了用于傳感器數據分析的附加軟件(又稱作集成視覺)以及將分析結果分配到網絡中的其它控制器的控制邏輯。在先前的機器人系統中，控制器被認為具有過度受限的處理能力而無法執行除了控制機器人運動之外的附加任務。因此，僅專用于數據處理和分析的控制單元或控制PC基本上是完全可避免的，由此有利地減少硬件的工作量和所需組件的數量。第一測量數據的靜態傳感器數據分配指的是在調試機器人系統期間固定傳感器與處理單元之間的關系。在這種情況下，靜態表示將一個或多個所選傳感器的部分特殊的第一測量數據指配給某個處理單元。這種分配不會在運行時改變。將處理單元靜態指配給傳感器必須考慮整體機器人系統。優選地，第一測量數據只應當由能夠利用所述分析結果的處理單元來分析，使得存在對于將這些結果傳遞到其它處理單元的有限需要。這對于將系統中的網絡業務保持在可接受水平是重要的。安全相關測量數據常常是必須在沒有任何可避免延遲的情況下實時分析的第一測量數據，其中例如IOms的延遲能夠看作是實時的。但是，在一些情況下，希望將單個傳感器連接到盡可能多的處理單元(例如在給定機器人生產線中)，使得第一測量數據的靜態傳感器數據分配還能夠通過用于數據傳輸的網絡總線進行。在任何情況下，第二測量數據通過傳感器網絡或用于數據傳輸的網絡總線動態地分配。因此，連接到用于數據傳輸的網絡總線的所有處理單元能夠從網絡總線接收第二測量數據，并且也能夠分析那些數據。例如，攝像機的測量數據常常是第二測量數據，它們不是安全相關的，并且其中數百毫秒以及在一些情況下還高達一秒左右的時間延遲是可接受的。因此，有可能按照有利方式，一方面確保一方面可能時間關鍵的第一測量數據的分析，并且另一方面動態使用連接到用于數據傳輸的網絡總線的處理單元的計算能力。通過將測量數據分為第一和第二測量數據，使網絡總線上的數據業務保持為盡可能低或者保持為接近盡可能低。在本發明的一種變體中，機器人系統包括用于傳輸小物體的至少一個傳送帶以及預知所述至少兩個機器人用于小物體的拾取以及放置應用。在這種機器人系統中，本發明的優點是特別重要的，因為處理單元分析測量數據的工作負荷可根據生產過程的實際條件極大地改變。例如，如果機器人系統包括沿移動的傳送帶設置的用于拾取以及放置應用的五個機器人以及小物體堆放其上的盒，則分析例如來自攝像機的測量數據的工作量將連同小物體的群集一起沿傳送帶移動。因此，在這個過程的開始，分析沿傳送帶的第一攝像機的測量數據的工作量將是最高的，因為小物體的初始群集處于第一攝像機的視角之內。同時，只有空傳送帶可能處于最后一個攝像機的視角之內，使得分析那些測量數據的工作量相當低。如果該群集已經移動到傳送帶進入最后一個機器人的工作范圍中的末端，則群集可能顯著減小，因為其它四個機器人已經從傳送帶拾取小物體的大多數。然而，此刻對于最后一個攝像機觀測傳送帶的后部將要求分析測量數據的相對最高工作量。在小物體的連續流的情況下，第一攝像機將永久地要求最高工作量來分析其測量數據，而最后一個攝像機將始終要求最低工作量。攝像機、光傳感器或重量傳感器是傳感器的示例，它們適合采集這種機器人系統內的測量數據。在機器人系統的一個優選實施例中，與機器人相關的處理單元是機器人控制器。 它包括具有如前面已經所述處理和分析測量數據的能力的處理部件。按照本發明的另一個變體，與機器人不相關的至少一個另外的處理單元連接到用于數據傳輸的網絡總線，并且預知所述至少一個另外的處理單元按照在這些處理單元之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析第二測量數據，其中預知那些處理單元將分析的結果數據饋入網絡總線。如果機器人相關處理單元沒有提供所需量的計算能力，則這另外的處理單元將提供附加能力，其中這另外的處理單元完全涉及于在這些處理單元之間工作負荷的動態分配。因此，如前面所述的所有優點也完全可適用于本發明的這個實施例。按照本發明的另一個實施例，至少一個第一傳感器部件的第一測量數據可經由單獨數據線和/或經由傳感器網絡或用于數據傳輸的網絡總線傳送到與其相關的處理單元。 在一方面經由單獨數據線的直接連接允許第一測量數據的快速傳輸而無需在網絡上生成數據業務。在另一方面通過網絡的連接允許增加的靈活性。取決于構造條件(frame condition)，因此有可能有利地優化機器人系統的數據傳遞結構。按照本發明的一個優選變體，至少第二測量數據配備有時間戳。由于對于第二測量數據在獲得那些數據與分析那些數據之間存在未確切已知延遲-例如10ms. .. 1000ms， 所以將第二測量數據的分析結果合并在一起作為控制機器人的基礎是相當困難的。時間戳將允許測量數據和/或其分析結果的這種同步。這種策略要求所涉及處理單元和外部傳感器的時鐘的同步，但是不要求處理單元之間用于分配傳感器數據的通信。在本發明的另一個變體中，在處理單元之間用于分析第二測量數據的工作負荷的可變動態共享是可按照處理單元的實際未使用工作負荷容量調整的。為了實現處理單元之間的平衡負荷或工作負荷，希望主要向利用不足的處理單元分配傳感器數據樣本。處理單元的利用可能因機器人生產線的設置而有所不同。例如，機器人生產線中的最后一個機器人控制器可能無需處理許多機器人運動， 因為大多數物品已經由先前的機器人拾取。另外，可能在單個機器人生產線中涉及具有不同職責的不同機器人控制器類型，從而導致不同的控制器利用。
按照本發明的另一個變體，第二測量數據的分析包括多個單獨且準確定義的工作包。這種工作包例如可能是攝像機的照片幀(picture frame)的分析。對于這種圖像數據，不希望分割單幀并且將這些子幀分配到不同處理單元供分析，因為合并這些結果的工作量以及使單個物品散布于多個子幀的可能性不會補償來自當前現有技術設置中的較快分析。一個工作包的工作量不超過某個工作負荷，以便確保通過所屬處理單元的迅速分析。在本發明的另一個變體中，在處理單元之間用于分析第二測量數據的工作負荷是可按照循環方法調整的。傳感器數據能夠按照循環方式發送給這些處理單元，表示各處理單元在另一個之后接收數據樣本。這種策略要求各處理單元觸發下一個處理單元來接收下一個數據樣本。 這種觸發能夠在從傳感器下載數據樣本之后、但在對其進行處理之前發出。這種策略要求處理單元相互通信，因為分配邏輯無法包含到現有典型標準傳感器中。按照本發明的另一個優選實施例，預知處理單元在它們具有未使用工作負荷容量時向第二傳感器部件請求新的第二測量數據。因此，各處理單元首先分析其當前負荷，并且然后按照某個可配置閾值、例如80% CPU利用率來判定是否從外部傳感器檢索下一個數據樣本或者是否觸發下一個處理單元來接管。按照本發明的一個優選實施例，饋入網絡總線的第二測量數據的分析的結果數據可存儲在另外的處理單元中，并且可經由網絡總線從那里傳送到專用機器人控制器。由于這類另外的處理單元可能提供相當高的計算容量，所以有用的是，指配這種處理單元將結果數據合并在一起，并且發起或者甚至影響不同機器人的運動和/或拾取過程。在將結果數據合并在一起的工作量相當高的情況下、例如對于具有多個機器人的機器人系統，這個變體是優選的。各處理單元能夠將第一傳感器數據分析結果傳送回這種另外的處理單元和/或監控整個過程的控制PC工作站。控制PC工作站又能夠將這些結果分配給機器人控制器， 機器人控制器實際上需要這些結果來調整機器人運動。在這個變體中，傳感器數據處理單元不需要相互了解，因為只有控制PC工作站需要具有所連接機器人控制器的列表。但是， 這個變體對控制PC工作站并且然后對機器人控制器引入附加往返的網絡延遲。按照本發明的另一個變體，饋入網絡總線的第二測量數據的分析的結果數據直接可經由網絡總線傳送到專用機器人控制器。在將結果數據合并在一起的工作量相當低的情況下，例如如果機器人系統僅包括兩個或三個機器人，這是優選解決方案。各處理單元能夠直接向負責處理例如所掃描物品的機器人控制器發送傳感器數據分析結果。在這個變體中，不需要經由另外的處理單元和/或控制PC工作站的間接性， 由此有利地降低網絡等待時間。在本發明的另一個變體中，至少一個分布式傳感器部件包括用于分析測量數據的處理部件。這可能是例如用于提取諸如傳送帶上的小物體的數量或大概位置之類的一些特征的照片的綜合預先分析。用于數據傳輸的網絡總線上的數據業務將由此而減少。此外， 采用專用硬件的這種傳感器相關預處理相當快。在本發明的另一個實施例中，機器人系統包括系統邏輯控制器，優選地預知所述系統邏輯控制器接管機器人系統與生產工廠內的相鄰生產線或重疊系統的所有通信和/ 或協調。按照本發明的另一個變體，至少兩個機器人與公共機器人控制器相關。這種多機器人控制器是已知的，當然，按照本發明還預知這種類型的控制器和/或處理單元集成到機器人系統中。或者有可能或者不可能將這種機器人控制器包含到按照工作負荷的動態共享來處理第二測量值的處理單元組中。此問題還通過一種用于分析按照本發明的機器人系統中的分布式傳感器部件的測量數據的方法得到解決，該方法包括下列步驟-由至少一個第二傳感器部件來采集第二測量數據-將那些測量數據饋入用于數據傳輸的網絡總線-將那些測量數據提供給連接到用于數據傳輸的網絡總線的至少兩個處理單元-由至少兩個處理單元按照在其本身之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析第二測量數據-將分析的結果數據從處理單元饋入網絡總線這種方法的優點對應于前面所述的所屬系統的優點。優選地，這種方法在某個時間間隔之內連續重復進行。因此，例如，變得有可能連續監控較長生產過程。在從屬權利要求中提出本發明的其它有利實施例。
現在通過示范實施例并且參照附圖進一步說明本發明，附圖中圖1示出用于現有技術機器人系統的控制結構的示例，以及圖2示出按照本發明的具有控制結構的機器人系統。
具體實施例方式圖1示出用于現有技術機器人系統的控制結構10的示例。三個機器人控制器12 連接到公共網絡總線16，其中附加機器人控制器12可連接到網絡總線16。各機器人控制器12通過提供用于機器人的預期運動的所有控制信號，來控制所屬但未示出的機器人。機器人程序可能存儲在機器人控制器12上，至少提供對機器人的基本運動的控制，其中這種運動是自適應地可受到通過網絡總線16所傳送的命令影響的。機器人可以是任何種類的操縱器(manipulator)。若干分布式傳感器14-在本例中為攝像機-設置在機器人12的工作環境中。攝像機12的測量數據可直接通過數據連接線22傳送到控制PC工作站22，控制 PC工作站22還連接到網絡總線16，并且可能是標準工業PC。控制PC工作站22包括其上存儲的分析軟件，并且負責分析所有進入的測量數據。 沒有預知時間關鍵的測量數據和不太時間關鍵的測量數據之間的區分。測量數據分析的結果在網絡總線16上提供，使得與其連接的所有機器人控制器12基于所分析數據有權訪問其專用指令。在拾取以及放置系統的情況下，這是關于必須拾取傳送帶上的哪一個物體以及該物體的位置在何處的信息。預知系統邏輯控制器18將數據從這個機器人系統交換到另一個機器人系統或者到重疊控制系統。取決于各機器人的實際工作負荷，在某些情況下，機器人控制器12可能相當欠載，而控制PC工作站可能過載。圖2示出按照本發明的具有控制結構的機器人系統30的示例。用于拾取以及放置應用的四個機器人32、34、36、38設置在傳送帶70上方，而傳送帶70上放置多個小物體 72。傳送帶70正在沿箭頭所示方向移動。小物體72的分布可在大范圍內改變，能想到的是，不時地將小物體72的群集放置在傳送帶70的右側。機器人32、34、36、38是在運動方面具有三個自由度的機器人，其中抓握工具附連到所屬機器人臂的頂端。預知抓握工具抓握小物體72，使得小物體72是機器人可抓握的，并且能夠落在另一個位置，例如機器人32、 34、36、38的工作范圍中相鄰傳送帶上的包裝。第一機器人32和第二機器人34分別由相關機器人控制器40和42來控制。機器人控制器向能夠被看作是操縱器的機器人提供控制信號。通常，操縱器在運動方面的各自由度要求專用馬達驅動，優選地為電動馬達驅動。因此，機器人控制器可通過放大器生成所屬電動馬達的受控能量供應，使得機器人頂端沿預期路徑運動。機器人32、34、36、38的主要運動通常由運動程序來確定，運動程序可存儲在所屬機器人控制器40、42、44的存儲器中。優選地，那些運動是可受到外部命令影響的，例如將要由機器人抓握的物體72的坐標和/或取向。預知機器人控制器40、42通過它們采用數據連接62所連接的網絡總線60來接收這類命令。第三機器人控制器44還連接到用于數據傳輸的網絡總線60，其中這個控制器44 控制兩個機器人36和38的運動。兩個另外的處理單元和/或控制PC 64、66也連接到網絡總線60，其中那些控制PC 64、66與任何機器人都不相關。控制PC 64、66的主要用途是向機器人系統30提供實現對分布式傳感器46、48、50、5254采集的測量數據的處理的計算能力。傳感器46、48、50、52是攝像機，它們連續觀測移動的傳送帶70上的小物體72。因此，各攝像機以某個時間間隔-例如每5ms或者每1000ms-來產生圖像。1000ms的這種相當長時間在一些情況下作為用于機器人系統的基本控制的信息間隔可能是充分的，但不適合安全方面。基于那些傳感器的分析，各機器人通過網絡總線60得到關于必須在什么時間從傳送帶拾取哪一個小物體72的建議。攝像機52還配備有執行對來自攝像機52的圖像的一種預處理的附加處理部件58。這例如在傳送帶70在左側開始時是有用的，因為在這里的計算工作量因小物體72的最高密度而相當高。由攝像機48、50、52采集的第二 _并且不是絕對時間關鍵的_測量數據經由數據連接74和/或傳感器網絡56傳送到網絡總線60。傳感器網絡56可提供適合臨時轉換數據并且以適當的-優選地為數字的-形式將測量數據饋入網絡總線60的部件。可看作不是絕對時間關鍵的時間間隔的定義取決于機器人系統30的構造條件。例如，如果傳送帶70 以每秒0. 1米的速度移動，則相同攝像機48、50、52的兩個后續圖像的分析之間的1秒的時間間隔絕對足以選擇將要以此為基礎來抓握的小物體72。另一方面，這種時間間隔必須不超過最大值，因為在這種情況下不再確保這種系統30的功能性。另一方面，在(例如2米/秒的)快速移動的傳送帶70的情況下，第二測量值的最大可準許時間間隔明顯低于1秒。在這種情況下，時間間隔最大不應當超過50毫秒，以便確保系統30的功能性。第一測量數據由分布式傳感器部件46和M來采集。運動傳感器M在諸如1-5毫秒之類的極小時間間隔之內采集傳送帶的實際運動速度，并且經由傳感器網絡56將所屬數據提供給網絡總線60。攝像機46從傳送帶70末端采集圖像，其中在正常情況下應當已經取走每個小物體72。攝像機46的另一種功能性是觀測人類操作員是否接近第一機器人32的工作范圍。傳送帶72的末端可能是機器人系統30內沒有由未示出安全墻保護防止進入人員的唯一位置。因此，攝像機46的主要目的是安全方面，使得所采集和絕對時間關鍵的第一測量數據被直接傳送到專用處理單元40、64，通過其中可發起緊急停止。機器人控制器40、42配備有用于數據處理的附加功能性。網絡總線60上提供的第二測量數據的分析由那兩個機器人控制器與另外的處理單元和/或控制PC 64,66協作進行。哪一個處理單元40、42、64、66和/或哪一個機器人控制器接管哪一個工作任務或工作包優選地取決于各處理單元40、42、64、66的實際未使用計算能力，使得機器人系統30的可用處理能力按照優化方式來使用。控制PC 64能夠被看作是主控制器，它協調機器人32、34、36、38，收集測量數據分析的結果，并且將所屬命令或信息分配到所屬機器人控制器40、42、44。預知系統邏輯控制器68與重疊控制系統或相鄰的其它機器人系統進行通信。參考標號列表
10用于現有技術機器人系統的控制結構的示例
12現有技術機器人控制器
14攝像機
16用于數據傳輸的標準網絡總線
18第一系統邏輯控制器
20控制PC
22數據連接
30按照本發明的具有控制結構的機器人系統
32第一機器人
34第二機器人
36第三機器人
38第四機器人
40第一機器人控制器
42第二機器人控制器
44第三機器人控制器
46第一攝像機
48第二攝像機
50第三攝像機
52第四攝像機
54運動傳感器
56傳感器網絡
58處理部件
60用于數據傳輸的網絡總線
62到網絡總線的數據連接
64第一控制 PC66第二控制 PC68第二系統邏輯控制器70用于傳輸小物體的傳送帶72小物體74第一數據連接76第二數據連接
權利要求
1.機器人系統(30)，包括至少兩個機器人(32，34)和各自的相關處理單元00，42)， 其中所述處理單元(40，42)各經由用于數據傳輸的網絡總線(60)相互連接；包括用于采集所述機器人系統的本地范圍內的第一和/或第二測量數據的分布式傳感器部件(46，48， 50，52，M)，其中由至少一個第一傳感器部件(46，54)采集的第一測量數據可傳送到與其相關的至少一個處理單元G0，64)，其特征在于，由至少一個第二傳感器部件08，50，52) 采集的第二測量數據可饋入所述網絡總線(60)并且提供給與其連接的所述至少兩個處理單元00，42)，預知所述至少兩個處理單元(40，42)按照在其本身之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析所述第二測量數據，并且預知那些至少兩個處理單元(40,4 將所述分析的結果數據饋入所述網絡總線(60)。
2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括用于小物體 (72)的所述傳輸的至少一個傳送帶(70)以及預知所述至少兩個機器人用于小物體的拾取以及放置應用。
3.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，至少一個分布式傳感器部件 (46，48，50，52，54)是攝像機、光傳感器或重量傳感器。
4.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，與所述機器人(32， 34)相關的處理單元(40,4 是包括具有處理和分析測量數據的能力的處理部件的機器人控制器。
5.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，與機器人(32，34， 36,38)不相關的至少一個另外的處理單元(64，66)連接到所述用于數據傳輸的網絡總線 (60)，并且被預知按照在所述處理單元(40，42，64，66)之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析所述第二測量數據，并且預知那些處理單元(40，42，64，66)將所述分析的結果數據饋入所述網絡總線(60)。
6.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，所述至少一個第一傳感器部件G6，M)的所述第一測量數據可經由單獨數據線(76)和/或所述傳感器網絡 (56,74)和/或所述用于數據傳輸的網絡總線(60)傳送到與其相關的處理單元(62)。
7.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，至少所述第二測量數據配備有時間戳。
8.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，在所述處理單元00， 42，64，66)之間用于第二測量數據的所述分析的工作負荷的所述可變動態共享是可按照所述處理單元00，42，64，66)的實際未使用工作負荷容量調整的。
9.如權利要求8所述的機器人系統，其特征在于，第二測量數據的所述分析包括多個單獨且準確定義的工作包。
10.如權利要求8或9所述的機器人系統，其特征在于，在所述處理單元00，42，64， 66)之間用于第二測量數據的所述分析的所述工作負荷是可按照循環方法調整的。
11.如權利要求8至10中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，預知所述處理單元 (40,42,64,66)在它們具有未使用工作負荷容量時向所述第二傳感器部件08，50，52)請求新的第二測量數據。
12.如權利要求5至11中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，饋入所述網絡總線 (60)的所述第二測量數據的所述分析的結果數據可存儲在所述另外的處理單元(64，66)中，并且可經由所述網絡總線從那里傳送到專用機器人控制器00，42，44)。
13.如權利要求5至12中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，饋入所述網絡總線(60)的所述第二測量數據的所述分析的結果數據直接可經由所述網絡總線傳送到專用機器人控制器00，42，44)。
14.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，至少一個分布式傳感器部件06，48，50，52，54)包括用于分析所述測量數據的處理部件(58)。
15.如以上權利要求中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括系統邏輯控制器(68)。
16.如權利要求4至15中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，至少兩個機器人 (36，38)與公共機器人控制器G4)相關。
17.一種用于分析如權利要求1至16中的任一項所述的機器人系統(30)中的分布式傳感器部件的測量數據的方法，包括下列步驟-由至少一個第二傳感器部件08,50,5 來采集第二測量數據-將那些測量數據饋入所述用于數據傳輸的網絡總線(60)-將那些測量數據提供給連接到所述用于數據傳輸的網絡總線(60)的至少兩個處理單元(40，42，64，66)-由所述至少兩個處理單元(40，42，64，66)按照在其本身之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析所述第二測量數據-將所述分析的結果數據從所述處理單元(40，42，64，66)饋入所述網絡總線(60)。
18.如權利要求17所述的方法，其特征在于，所述步驟在時間間隔之內連續重復進行。
全文摘要
本發明涉及包括至少兩個機器人(32，34)和各自的相關處理單元(40，42)的機器人系統(30)。處理單元(40，42)各經由用于數據傳輸的網絡總線(60)相互連接，并且預知分布式傳感器部件(46，48，50，52，54)用于采集機器人系統的本地范圍中的第一和/或第二測量數據。由至少一個第一傳感器部件(46，54)采集的第一測量數據可傳送到與其相關的至少一個處理單元(40，64)。由至少一個第二傳感器部件(48，50，52)采集的第二測量數據可饋入網絡總線(60)，并且提供給與其連接的至少兩個處理單元(40，42)。預知處理單元按照在其本身之間的工作負荷的可變動態共享的方式來分析第二測量數據，并且還預知將分析的結果數據饋入網絡總線(60)。
文檔編號G05B19/418GK102405447SQ200980158766
公開日2012年4月4日 申請日期2009年4月11日 優先權日2009年4月11日
發明者A·拉格, F·坎格, H·科焦萊克, R·韋斯 申請人:Abb股份公司