專利名稱：礦井機車無人控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種礦井設備，特別是涉及一種礦井機車無人控制系統(tǒng)。
背景技術：
目前，礦井中運行的運輸機車完全是由人工駕駛，由于井下生產(chǎn)環(huán)境比較惡劣，行 車視線不佳，勞動強度大，易出現(xiàn)機車追尾等較嚴重的生產(chǎn)事故，安全隱患較多，致使運輸 效率較低。
實用新型內容本實用新型的目的在于提供一種自動控制、安全性高的礦井機車無人控制系統(tǒng)。 為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術解決方案是 本實用新型是一種礦井機車無人控制系統(tǒng)，它包括 車載計算機用于分析圖像傳感器收集的圖像數(shù)據(jù)、處理位置傳感器信息； 位置傳感器通過饋線連接車載計算機，用于傳送機車所在位置； 機車自動駕駛控制器通過饋線連接車載計算機，根據(jù)車載計算機的指令作相應 動作處理同時具有失控應急處理功能； 機車狀態(tài)檢測器通過饋線連接機車自動駕駛控制器，檢測機車自身性能狀態(tài)、對 于重要的故障能自動識別同時直接收集前方路面的機車等狀態(tài)傳送給機車自動駕駛控制 器； 車載數(shù)傳臺與車載計算機連接，通過礦井內的無線通信系統(tǒng)將機車運行的數(shù)據(jù)、 移動視頻圖像傳輸及指令與調度室系統(tǒng)軟件之間進行無線數(shù)據(jù)傳輸； 圖像傳感器收集路面狀況信息，并傳送給車載計算機進行處理。
采用上述方案后，本實用新型具有以下優(yōu)點 1、本實用新型裝有位置傳感器和車載計算機，位置傳感器能將機車所在的位置傳 送給車載計算機，圖像傳感器收集路面狀況信息同時將此信息傳送給車載計算機，車載計 算機根據(jù)原來儲存在里面的線路信息分析機車所在位置和當前路面信息，在機車運行過程 中利用系統(tǒng)收集的各車輛相關信息實時調整行使控制；同時調度人員根據(jù)視頻圖像回傳的 信息來分析路面狀況，根據(jù)具體的路面狀況來及時調整行車安排。由于本實用新型依靠其 自身攜帶的傳感器和計算機控制系統(tǒng)，可自動定位，按照事先設定的路線要求自行完成生 產(chǎn)運輸任務，系統(tǒng)自動化程度高。 2、由于本實用新型配有機車自動駕駛控制器，當系統(tǒng)某個控制環(huán)節(jié)出現(xiàn)異常時， 機車自動駕駛控制器將主動采用安全應急措施確保機車行車安全，同時發(fā)出告警以便機車 進行人工處理，系統(tǒng)安全性高。 3、系統(tǒng)具有良好集成實時監(jiān)控數(shù)據(jù)、空間數(shù)據(jù)、工業(yè)視頻數(shù)據(jù)等多種數(shù)據(jù)源，滿足 安全監(jiān)測監(jiān)控、生產(chǎn)調度、運銷調度、經(jīng)營分析等多種應用需要。 4、系統(tǒng)安裝自適應性巡航控制(ACC以及制動距離控制)，能對行車路線及可能遇到的任何障礙加以分析，并自動駕駛?？梢岳美走_測量系統(tǒng)識別到危險狀況，并拉動剎車 作為預警。能識別并分析環(huán)境狀況的新式駕駛協(xié)助系統(tǒng)。 5、礦井機車無人控制系統(tǒng)將以全新的理念和實踐，打造一個更高效和可持續(xù)發(fā)展 的采礦業(yè)，解決采礦業(yè)面臨的向世界供應資源的挑戰(zhàn)，與此同時，采用先進技術不僅有助于 提高效率，而且能夠減少對環(huán)境影響。
以下結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。
圖1是本實用新型的結構框圖。
具體實施方式
如圖1所示，本實用新型是一種礦井機車無人控制系統(tǒng)，它包括 車載計算機1 :用于分析圖像傳感器6收集的圖像數(shù)據(jù)，處理位置傳感器2信息，
解析上位軟件系統(tǒng)的指令及機車運行所需的相關參考信息。
位置傳感器2 :通過饋線連接車載計算機l，用于傳送機車所在位置； 機車自動駕駛控制器3 :通過饋線連接車載計算機l，根據(jù)車載計算機1的指令作
相應動作處理同時具有失控應急處理功能； 機車狀態(tài)檢測器4 :通過饋線連接機車自動駕駛控制器3，檢測機車自身性能狀 態(tài)、對于重要的故障能自動識別同時直接收集前方路面的機車等狀態(tài)傳送給機車自動駕駛 控制器3 ; 車載數(shù)傳臺5 :與車載計算機1連接，通過礦井內的無線通信系統(tǒng)將機車運行的數(shù) 據(jù)、移動視頻圖像傳輸及指令與調度室系統(tǒng)軟件之間進行無線數(shù)據(jù)傳輸； 圖像傳感器6 :收集路面狀況信息，并傳送給車載計算機。 本實用新型的工作原理 1、在機車開始運行時，由調度人員設定該車的運輸安排，并設定該車的運行路線。 在機車運行后首先由位置傳感器2將機車所在的位置和圖像傳感器6收集的路面狀況信息 傳送給車載計算機1，車載計算機1根據(jù)原來儲存在里面的線路信息和目前路面狀況信息 分析機車所在位置，并根據(jù)未來的路況進行行進路線安排。在機車運行過程中利用系統(tǒng)收 集的各車輛相關信息實時調整行使控制。同時調度人員根據(jù)視頻圖像回傳的信息來分析路 面狀況。根據(jù)具體的路面狀況來及時調整行車安排。 2、實現(xiàn)井下機車運行的數(shù)據(jù)、移動視頻圖像傳輸及指令雙向傳輸；配備了位置傳 感器2、圖像等，以收集實際路況信息，并反饋給車載計算機1系統(tǒng)進行處理。機車自動駕駛 控制器3除了控制車輛自動行駛外，還要對各種行駛中的突發(fā)危險、障礙物，能識別并分析 環(huán)境狀況，或者道路斷口是否能順利通過等進行判斷，為車輛提供智能決策指令。 3、礦井機車無人控制系統(tǒng)是綜合利用的無線中繼通信平臺，具有遙控、遙測、遙信 功能的系統(tǒng)，依靠其自身攜帶的位置傳感器2和車載計算機1，自動定位，按照事先設定的 路線要求自行完成生產(chǎn)運輸任務。當系統(tǒng)某個控制環(huán)節(jié)出現(xiàn)異常時，機車自動駕駛控制器 3將主動采用安全應急措施確保機車行車安全。同時發(fā)出告警以便機車進行人工處理。
權利要求一種礦井機車無人控制系統(tǒng)，其特征在于它包括車載計算機用于分析圖像傳感器收集的圖像數(shù)據(jù)、處理位置傳感器信息；位置傳感器通過饋線連接車載計算機，用于傳送機車所在位置；機車自動駕駛控制器通過饋線連接車載計算機，根據(jù)車載計算機的指令作相應動作處理同時具有失控應急處理功能；機車狀態(tài)檢測器通過饋線連接機車自動駕駛控制器，檢測機車自身性能狀態(tài)、對于重要的故障能自動識別同時直接收集前方路面的機車等狀態(tài)傳送給機車自動駕駛控制器；車載數(shù)傳臺與車載計算機連接，通過礦井內的無線通信系統(tǒng)平臺將機車運行的數(shù)據(jù)、移動視頻圖像傳輸及指令與調度室系統(tǒng)之間進行無線數(shù)據(jù)傳輸；圖像傳感器收集路面狀況信息，并傳送給車載計算機進行處理。
專利摘要本實用新型公開了一種礦井機車無人控制系統(tǒng)，它包括車載計算機、位置傳感器、機車自動駕駛控制器、機車狀態(tài)檢測器、車載數(shù)傳臺、圖像傳感器等。由于本實用新型依靠其自身攜帶的傳感器和計算機控制系統(tǒng)，可自動定位，按照事先設定的路線要求自行完成生產(chǎn)運輸任務，系統(tǒng)自動化程度高。本實用新型配有的機車自動駕駛控制器，當系統(tǒng)某個控制環(huán)節(jié)出現(xiàn)異常時，機車自動駕駛控制器將主動采用安全應急措施確保機車行車安全，同時發(fā)出告警以便機車進行人工處理，系統(tǒng)安全性高。
文檔編號G05D1/00GK201508493SQ20092013717
公開日2010年6月16日 申請日期2009年3月16日 優(yōu)先權日2009年3月16日
發(fā)明者傅長安, 呂麗園, 周健, 孔令東, 張國應, 李冬平, 李雪平, 楊在明, 林春英, 謝始富 申請人:廈門礦通科技有限公司