數值控制方法

專利名稱：數值控制方法
技術領域：
本發明涉及機床的數值控制方法。尤其涉及根據以表格式所存儲的數據來驅動控制機床的各軸的數值控制方法。
背景技術：
已知有這樣的數值控制裝置，它不是基于NC程序塊的指令，而是以表格式預先存儲各軸的移動量及位置、根據在表中存儲的數據來驅動控制機床控制軸的各軸。根據該數值控制裝置可以進行不局限于基于現有的塊的指令的、自由的工具的動作，實現了加工時間的縮短以及加工的高精度化。
例如，已知的是，以時間或者主軸旋轉角度為基準，將對應于其基準各值的控制軸的各位置作為數值控制數據來預先存儲，監視基準各值，按每一存儲的基準各值，各自輸出對應于控制軸的數值控制數據(參照特開昭59-177604號公報、特開2003-303005號公報)。
圖1是基于其表格式數據的運轉(以下，稱為路徑(pass)表運轉)的一例的概要圖。在此例中，具有X軸路徑表Tx以及Y軸路徑表Ty，在這些路徑表Tx、Ty中存儲對應于基準位置的控制軸的X軸以及Y軸的位置。圖2表示這樣的路徑表的一傳統例。
在圖2所示的X軸路徑表中，針對基準位置L0～L4對應存儲X軸的位置X0～X4。同樣，在Y軸路徑表Ty中(無圖示)也針對基準位置對應存儲Y軸的位置。
以基于在主軸取得的來自位置編碼器的脈沖或者向主軸的指令脈沖等的主軸位置、或者來自外部脈沖發生部的時間為基準的基準脈沖，輸入到計數器1進行計數。用乘法器2對該計數器1的計數值乘以在倍率單元中設定的倍率，在基準位置計數器3中存儲其乘積結果。在指令了路徑表運轉的時刻復位該基準位置計數器3。
基準位置計數器3的值，作為基準位置，輸入到X軸路徑表插補處理部4x以及Y軸路徑表插補處理部4y中。在X軸路徑表插補處理部4x以及Y軸路徑表插補處理部4y中，參照X軸路徑表Tx、Y軸路徑表Ty，求相對于基準位置的X、Y軸的指令位置，根據求出的指令位置求在處理周期的移動量，將求出的移動量作為指令輸出到各伺服電動機5x、5y中，由此同步運轉伺服電動機5x以及5y，使X、Y軸移動。
圖3在曲線圖中表示了根據圖2所示的X軸路徑表Tx移動的X軸的位置。
如上所述，在路徑表運轉中，根據在路徑表Tx、Ty中存儲的、相對于基準位置的軸位置的數據，與基準位置同步地控制X、Y軸的伺服電動機5x、5y，由此來運轉機床等。
另外，在上述的特開2003-303005號公報中，還說明了可以通過2次函數或3次函數對在數據表中設定并存儲的軸位置與軸位置之間進行連接。即，在路徑表中預先設定在起始點位置的斜率，通過該斜率、起始點以及終點的基準軸位置和控制軸的位置，根據預先設定的2次函數或者3次函數來求各控制軸的位置，以驅動控制控制軸。
在根據表格式數據控制控制軸的路徑表運轉中，因為以表格式來指示成為基準的時間或者相對于主軸位置(以下稱為基準位置)的各控制軸的位置，所以在指令復雜的形狀時，需要針對基準位置按照該復雜的形狀指令各控制軸的位置，存在數據容量增大這樣的缺點。
在利用機床加工的曲線的加工形狀中圓弧形狀居多。可是，不能通過在上述的特開2003-303005號公報中所述的2次函數連接或3次函數連接來指令該圓弧形狀。因此，需要將圓弧作為微小直線的連接，對應于各自的基準位置(基準參數值)，詳細地指令各控制軸的位置。
例如圖4所示，在X、Y平面上，加工從點P1到點P2是直線、從點P2到點P4是圓弧的形狀時，對于從點P2到點P4的圓弧部分，必需生成路徑表Tx以及Ty，該路徑表Tx以及Ty，存儲按照基準位置對將該圓弧分割為微小線段的各分割點P31、點P32、點P33、……的X軸位置以及Y軸位置進行指令的數據。
圖5A是在加工如圖4所示的形狀時，存儲在X軸路徑表Tx中的數據的說明圖，圖5B在曲線圖中顯示了在該X軸路徑表Tx中存儲的數據。另外，圖6A是在Y軸路徑表Ty中存儲的數據的說明圖，圖6B圖示了在該Y軸路徑表Ty中存儲的數據。
將圓弧分割為微小線段的各分割點P31、P32、P33、……，在X軸路徑表Tx中，對應于基準位置L31、L32、L33、……，必需使各分割點的X軸位置存儲為X31、X32、X33、……，另外，在Y軸路徑表Ty中對應于基準位置，必需使各分割點的Y軸位置存儲為Y31、Y32、Y33、……。因此，在路徑表Tx以及Ty中存儲的數據量增大。

發明內容
本發明涉及一種數值控制方法，其用存儲在存儲表中的數據來指令相對于以時間或者主軸位置為基準的基準值的軸位置，以驅動各軸。該數值控制方法，包含以下步驟在指令圓弧形狀時，在存儲表中預先設定其圓弧的起始點和終點、圓弧的中心位置、圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個的步驟；和根據由在所述存儲表中設定的圓弧的中心位置、圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個所定義的三角函數，向各軸輸出以圓弧來連接所述起始點與終點之間的移動指令的步驟。
在所述數值控制方法中，可以按照圓弧指令來設定所述圓弧的初期角度、和相對于基準值的單位變化量的圓弧角度的變化量，根據所述設定的圓弧的初期角度以及相對于基準值的單位變化量的圓弧角度的變化量，還有所述圓弧的中心位置以及圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個，進行三角函數處理，向各軸輸出以圓弧來連接所述起始點與終點之間的移動指令。此外，在數值控制裝置中存入為了通過表格式數據來運轉而存儲的表時，數值控制裝置根據存儲到該表上的數據，計算所述圓弧的初期角度、和相對于基準值的變化量的圓弧角度的單位變化量，并進行設定。
本發明因為具有以上結構，所以提供即使數據量少也可以指令圓弧形狀的、基于表格式數據的數值控制方法。尤其，在指令圓弧形狀時，設定存儲在表中的數據(表格式數據)，用圓弧的起始點以及終點的位置、圓弧的中心位置、圓弧的半徑、和正弦/余弦的某一個就足夠了，所以在表中設定存儲的數據量很少就可以了，而且容易生成表格式數據。


本發明上述以及其它的目的以及特征，根據參照附圖的以下實施例的說明會變得清楚。這些圖中圖1是通過本發明的數值控制方法以及現有的數值控制方法執行的、基于表格式數據進行運轉的一例的概要圖。
圖2是在基于現有的表格式數據的運轉中使用的X軸路徑表的一例的說明圖。
圖3圖示了圖2的X軸路徑表。
圖4是說明在基于現有的表格式數據的運轉中以圓弧來連接2點間的處理圖。
圖5A-是表示在基于現有的表格式數據的運轉中以圓弧來連接2點間的處理中使用的X軸表的圖。
圖5B圖示了圖5A的X軸表。
圖6A是表示在基于現有的表格式數據的運轉中以圓弧來連接2點間的情況下使用的Y軸表的圖。
圖6B圖示了圖6A的Y軸表。
圖7是說明通過本發明的數值控制方法執行的、基于表格式數據的運轉中以圓弧連接2點間的處理圖。
圖8A以及圖8B，是表示通過本發明的數值控制方法執行的、基于表格式數據的運轉中以圓弧連接2點間的處理中使用的X軸表以及Y軸表的圖。
圖9是實施本發明的數值控制方法的數值控制裝置一形態的概要方框圖。
圖10是表示圖9所示的數值控制裝置中的CPU在路徑表運轉時進行X軸路徑表插補處理的流程圖。
圖11是表示圖9所示的數值控制裝置中的CPU在路徑表運轉時進行Y軸路徑表插補處理的流程圖。
具體實施例方式
在本發明的基于表格式數據的運轉，通過與圖1所示的用于現有的路徑表運轉的構成相同的構成來進行，但是在X軸路徑表Tx以及Y軸路徑表Ty中存儲的數據的內容和X軸路徑表插補處理部4x以及Y軸路徑表插補處理部4y的內容與現有的那些不同。
圖7是用于得到基于本發明中的表格式數據的圓弧形狀的指令的處理的說明圖。在該圖的例子中，加工形狀在XY平面上從作為第1基準位置L1的點P1(X1、Y1)到作為第2基準位置L2的點P2(X2、Y2)是直線，從點P2到作為第3基準位置L3的點P3(X3、Y3)是圓弧。并且，對應于該點P1-點P2-點P3的加工形狀中基準位置L，將軸位置的數據設定在存儲表中。
將圓弧的半徑設為R，圓弧的中心位置C設為(Cx，Cy)，相對于基準位置L的單位變化量的角度變化量(以下將該變化量稱為角速度)設為Δ，將在作為圓弧起始點的點P2上的圓弧開始角設為Θ。于是，通過以下的公式(1)、公式(2)可求出基準位置Li中的控制軸的X軸、Y軸的位置。
Xi＝Cx+R×cos[Δ×(Li-L2)+Θ](1)Yi＝Cy+R×sin[Δ×(Li-L2)+Θ](2)另外，X2＝Cx+R×cosΘ(3)X3＝Cx+R×cos[Δ×(L3-L2)+Θ](4)由上面的公式(3)以及公式(4)，利用圓弧半徑R和圓弧的中心位置(Cx、Cy)以及圓弧的起始點P2以及終點P3的各自的X軸位置，通過以下公式來求出圓弧開始角Θ和角速度Δ。
Θ＝cos-1[(X2-Cx)/R](5)Δ＝{cos-1[(X3-Cx)/R]-Θ}/(L3-L2)(6)通過將這樣求出的圓弧開始角Θ以及角速度Δ代入上述公式(1)以及公式(2)，就求出對應于基準位置Li的圓弧上的X軸、Y軸位置(Xi，Yi)。
此外，如圖7所示將圓弧開始角Θ的基準設為由與X軸平行的線形成成的角度時，用上述的公式(1)～(6)求對應于基準位置Li的圓弧上的X軸、Y軸位置(Xi，Yi)，而且在將圓弧開始角Θ的基準設為由與Y軸平行的線構成的角度時，通過下面的公式(1’)至公式(6’)求對應于基準位置Li的圓弧上的X軸、Y軸位置(Xi，Yi)。
Xi＝Cx+R×sin[Δ×(Li-L2)十Θ](1’)Yi＝Cy+R×cos[Δ×(Li-L2)+Θ] (2’)Θ＝sin-1[(X2-Cx)/R](5’)Δ＝{sin-1[(X3-Cx)/R]-Θ}/(L3-L2)(6’)另外，用下面的公式(7)、公式(8)求相對于從點P1到點P2之間的直線上的基準位置Li的X、Y軸位置(Xi，Yi)。
Xi＝X1+[(Li-L1)×(X2-X1)]/(L2-L1)(7)Yi＝Y1+[(Li-L1)×(Y2-Y1)]/(L2-L1)(8)因此，在本實施方式中，將作為存儲表的X軸路徑表Tx以及Y軸路徑表Ty作成如圖8A以及圖8B所示的結構。
圖8A是在指令圖7所示的形狀時使用的X軸路徑表Tx的說明圖。圖8B是在同樣指令圖7所示的形狀時使用的Y軸路徑表Ty的說明圖。
在X軸路徑表Tx以及Y軸路徑表Ty中，針對基準位置L存儲各軸的位置以及在將設定的位置與位置之間用圓弧來連接時的各軸的函數、該圓弧的中心位置以及半徑。在圖8A的X軸路徑表Tx中針對點P1的基準位置L1設定X軸的位置X1，針對點P2的基準位置L2設定X軸的位置X2。而且因為點P1至點P2之間是直線連接，所以沒有設定函數、中心位置、半徑。另外，針對點P3的基準位置L3設定X軸的位置X3，將點P2與點P3之間用圓弧來連接，因此作為函數來設定表示三角函數的余弦函數COS，設定該圓弧中心的X軸位置Cx以及圓弧半徑R。
同樣，在Y軸路徑表Ty中，針對基準位置L1設定Y軸位置Y1，針對基準位置L2設定Y軸位置Y2，針對基準位置L3設定Y軸位置Y3，以及作為函數設定正弦函數SIN，設定圓弧中心的Y軸位置Cy，圓弧半徑R。
此外，如果如圖7所示通過與X軸平行的線形成的旋轉角表示圓弧的開始角度Θ，則如圖8A所示針對X軸作為函數指定COS，針對Y軸如圖8B所示指定SIN。另一方面，如果通過與Y軸平行的線形成的旋轉角表示圓弧的開始角度Θ，則針對X軸作為函數指定SIN，針對Y軸指定COS。
另外，在用圓弧以外的三角函數曲線連接指定點與指定點之間時，在路徑表中指定其函數、和確定根據函數的曲線位置的位置數據等。
圖9是實施本發明數值控制方法的數值控制裝置的一實施方式的主要部分的方框圖。CPU11是整體控制數值控制裝置10的處理器，經由總線20讀出存儲在ROM12中的系統程序，根據該系統程序控制整體數值控制裝置。在RAM13中存儲臨時性計算數據、顯示數據以及操作員經由顯示器/MDI單元70輸入的各種數據。CMOS存儲器14，作為用無圖示的電池進行備份、即使關斷數值控制裝置10的電源也可以保存存儲狀態的非易失性存儲器來構成。在該CMOS存儲器14中存儲經由接口15讀入的加工程序以及經由顯示器/MDI單元70輸入的加工程序等，此外，還預先存儲上述的X軸路徑表Tx以及Y軸路徑表Ty。
接口15，可進行數值控制裝置10與外部機器的連接。PMC(可編程機床控制器)16根據內藏于數值控制裝置10的順序程序，經由I/O單元17向機床的輔助裝置輸出信號來進行控制，并且接收在機床的主體上配備的操作盤的各種開關等的信號，進行了必要的信號處理后，將其轉交給CPU11。
顯示器/MDI單元70是具有用CRT或液晶等構成的顯示器、及鍵盤等的手動數據輸入裝置。接口18接收從顯示器/MDI單元70的鍵盤來的指令以及數據，并將這些發送到CPU11。另外一個接口19與操作盤71連接，接收來自操作盤71的各種指令。
各軸的軸控制電路30、31、32接收來自CPU11的各軸的移動指令量，將各軸的指令輸出到伺服放大器40、41、42中。伺服放大器40、41、42接收該指令，驅動各軸的伺服電動機5x、5y、5z。各軸的伺服電動機5x、5y、5z內藏位置/速度檢測器，來自該位置/速度檢測器的位置以及速度的反饋信號被反饋到軸控制電路30、31、32，根據反饋的信號進行位置/速度的反饋控制。此外，在圖9中省略了位置/速度的反饋。
另外，主軸控制電路60接收主軸旋轉指令向主軸放大器61輸出主軸速度信號。主軸放大器61接收主軸速度信號，使驅動主軸的主軸電動機62以指令的旋轉速度進行旋轉。位置編碼器63將反饋脈沖以及1旋轉信號與主軸旋轉同步地反饋到主軸控制電路60。根據該反饋的信號進行速度控制。該反饋脈沖以及1旋轉信號經由主軸控制電路60由CPU11來讀取。在將該反饋脈沖作為基準位置來利用時，用設置在RAM13中的計數器(圖1中的計數器1)來計數。另外，也可以將主軸的指令脈沖作為基準脈沖來使用。
圖10是表示圖9所示的數值控制裝置10的CPU11在路徑表運轉時實施X軸路徑表插補處理(圖1中的X軸路徑表插補處理)的算法的流程圖。
數值控制裝置10的CPU11，當根據程序等輸入路徑表運轉指令時，按每一規定周期執行圖10所示的處理。另外，通過路徑表運轉指令復位圖1中的計數器1以及基準位置計數器3。之后，在存儲基準位置L的基準位置計數器3中加上使計數器1的計數值乘以設定倍率值的值，更新基準位置(基準值)，該計數器1對表示主軸位置的、來自位置編碼器63的反饋脈沖(或者指令值)或者時間基準脈沖進行計數。
因此，首先，CPU11通過基準位置計數器3讀取該基準位置L(步驟1)，檢索X軸路徑表判斷是否存在讀取后的基準位置L以下的基準位置(以下，將在路徑表中存儲的基準位置稱為存儲基準位置)(步驟S2)。如果沒有基準位置L以下的存儲基準位置，則結束在當前處理周期的處理。即，在到達設定基準位置L的存儲基準位置之前等待。
當從X軸路徑表檢測基準位置L以下的存儲基準位置時，從X軸路徑表讀出與讀取的基準位置L相同或者比該基準位置L小的存儲基準位置、和對應于該存儲基準位置進行存儲的軸位置。將該存儲基準位置設為起始點基準位置La、將對應于該起始點基準位置La進行存儲的X軸位置設為起始點X軸位置Xa，各自存儲在存儲器中。在X軸路徑表Tx是在圖8A中所示的情況時，最初讀出存儲基準位置L1、以及與其對應的X軸位置X1，設為起始點基準位置La＝L1，起始點X軸位置Xa＝X1(步驟S3)。
接著，檢索X軸路徑表，求出接近于基準位置計數器3讀取的基準位置L且比其大的存儲基準位置。如果在檢索結果中發現這樣的存儲基準位置時，將該存儲基準位置設為終點基準位置Lb，并且將對應于該存儲基準位置Lb進行存儲的X軸位置設為終點X軸位置Xb，此外如果還存儲函數、中心位置Cx、半徑R時，將這些作為函數(COS、SIN)、中心的X軸位置Cxb、半徑Rb來存儲(步驟S4)。
在步驟S4中檢索X軸路徑表，在不能檢索到比基準位置計數器3讀取的基準位置L大的存儲基準位置時(步驟S5)，結束路徑表運轉。
另一方面，在檢索到比基準位置L大的存儲基準位置Lb時對應于該存儲基準位置Lb設定函數，判斷是否將其讀出(步驟S6)。在沒有讀出函數時，判斷為是直線連接，根據對應于上述公式(7)的下面的公式求X軸位置Xi(步驟S12)。
Xi＝Xa+[(L-La)×(Xb-Xa)]/(Lb-La)例如，在圖8A所示的X軸路徑表Tx的例子中，在步驟S3中讀入起始點基準位置La＝L1以及與其對應的起始點X軸位置Xa＝X1，在步驟S4中讀入了終點基準位置Lb＝L2以及與其對應的終點X軸位置Xb＝X2時，根據公式(7)求出X軸位置Xi(步驟S12)。并且，由這樣求出的X軸位置Xi減去在當前值存儲器中存儲的、在X軸上一周期的當前位置Xi-1來計算X軸的移動增量εX，將計算結果輸出到驅動控制X軸伺服電動機5x的軸控制電路30中(步驟S10)。軸控制電路30與現有技術相同，進行位置、速度、電流的反饋處理，經由伺服放大器40驅動X軸伺服電動機5x。
并且，更新存儲X軸的當前位置的存儲器，將在步驟S12中求出的X軸位置Xi設為Xi-1(步驟S11)，結束當前處理周期的處理。
以下，在步驟S1中基準位置計數器3讀出的基準位置L成為存儲在X軸路徑表Tx中的下一存儲基準位置(L2)以上之前，按各處理周期執行步驟S1～S6、S12、S10、S11的處理。
當基準位置計數器3讀出的基準位置L到達在X軸路徑表Tx中存儲的下一存儲基準位置時，在步驟S3中，作為起始點基準位置La讀出該下一存儲基準位置。在圖8A的X軸路徑表Tx的例子中，當基準位置計數器3讀出的基準位置L成為與存儲基準位置L2相同或者比該存儲基準位置L2大時，在步驟S3中，作為起始點基準位置La讀出存儲基準位置L2，并且作為起始點X軸位置Xa讀出對應于該存儲基準位置L2存儲的X軸位置X2。另外，在步驟S4中作為終點基準位置Lb讀出存儲基準位置L3，并且作為終點X軸位置Xb讀出對應于該存儲基準位置L3存儲的X軸位置X3，此外還各自作為COS、Cxb、Rb讀出函數COS、中心位置Cx、半徑R。
然后，因為設定了函數，所以從步驟S6轉移到步驟S7，根據讀出的起始點X軸位置Xa(＝X2)、終點X軸位置Xb(＝X3)、中心位置Cxb(＝Cx)、半徑Rb(＝R)、起始點、終點基準位置La、Lb，進行對應于公式(5)的下面的運算來求圓弧開始角Θ(步驟S7)。
Θ＝cos-1[(Xa-Cxb)/Rb]此外，在將圓弧旋轉角的基準設為由與Y軸平行的線構成的角度時，在X軸路徑表中作為函數存儲SIN，求在該步驟S7中的圓弧開始角Θ的運算就成為對應于公式(5’)的下面的運算。
Θ＝sin-1[(Xa-Cxb)/Rb]另外，進行對應于公式(6)的下面的運算來求圓弧角速度Δ。
Δ＝{cos-1[(Xb-Cxb)/R]-Θ}/(Lb-La)此外，在圓弧旋轉角的基準設為由與Y軸平行的線構成的角度時，通過對應于公式(6’)的下面的公式的運算來求圓弧角速度Δ(步驟S8)。
Δ＝{sin-1[(Xb-Cxb)/R]-Θ}/(Lb-La)利用這樣求出的圓弧開始角Θ以及圓弧角速度Δ，進行對應于上述公式(1)(將圓弧旋轉角的基準設為由與X軸平行的線構成的角度時)，公式(1’)(將圓弧旋轉角的基準設為由與Y軸平行的線構成的角度時)的下面的公式的運算，求對應于基準位置L的X軸位置Xi(步驟S9)。
Xi＝Cxb+Rb×cos[Δ×(L-La)+Θ]或者，Xi＝Cxb+Rb×sin[Δ×(L-La)+Θ]由對應于這樣求出的基準位置L的X軸位置Xi減去在上一周期求出、作為當前位置存儲的X軸位置Xi-1，來計算X軸移動增量εX，將計算結果輸出到軸控制電路30，來驅動控制X軸伺服電動機5x(步驟S10)。另外，將在當前處理周期求出的X軸位置Xi作為當前位置Xi-1存儲(步驟S11)，結束當前處理周期的處理。
以下，在到達圓弧的終點位置之前，在圖7、圖8A以及圖8B所示的例子中，在基準位置L到達存儲基準位置L3、X軸位置到達X3之前，按各周期執行步驟S1～S11。
以下，根據由基準位置計數器3讀入的基準位置L以及在X軸路徑表Tx中設定存儲的數據，執行上述的處理，執行路徑表運轉。并且，當在步驟S1中讀入的基準位置L到達在X軸路徑表Tx中存儲的最后基準位置時，在步驟S4中，因為不能讀出對應的基準位置Lb，所以用步驟S5的判斷來結束該路徑表運轉。
在圖7、圖8A以及圖8B中所示的例子中，當在步驟S1中讀入的基準位置L到達X軸路徑表Tx中的最后基準位置L3時，在步驟S4中因為沒有存儲比該基準位置L大的基準位置，所以結束該路徑表運轉。
對于Y軸路徑表插補處理，也進行與圖10的X軸路徑表插補處理相同的處理。圖11是表示作為Y軸路徑表插補處理而實施的處理的算法的流程圖。因為與X軸路徑表插補處理基本相同，所以省略詳細的說明。
此外，如同對比圖10與圖11后所看到的，由于步驟S’1～S’12對應于步驟S1～S12，所以可以同時進行X軸、Y軸路徑表插補處理。
另外，在步驟S7(S’7)、S8(S’8)中求出的圓弧開始角Θ、圓弧角速度Δ，因為無論用X軸來求還是用Y軸來求在原理上都是相同的，所以用哪個軸來求都可以。
此外，該圓弧開始角Θ以及圓弧角速度Δ，在構成了圓弧指令時，因為在用被其指令的圓弧指令的插補處理中是取得相同的值，所以可以事先求出，在X軸路徑表以及Y軸路徑表的至少一個中同時存儲圓弧的中心位置及圓弧的半徑。另外，在將X軸路徑表以及Y軸路徑表存儲到存儲器中時，按每一被指令的圓弧指令來計算圓弧開始角Θ、圓弧角速度Δ，并對應于路徑表的圓弧指令進行存儲，在路徑表運轉時，通過利用這樣存儲的圓弧開始角Θ、圓弧角速度Δ，可以省略步驟S7、S’7、S8、S’8的處理。
權利要求
1.一種數值控制方法，用存儲在存儲表中的數據來指令相對于以時間或者主軸位置為基準的基準值的軸位置，以驅動各軸，包含在指令圓弧形狀時，在存儲表中預先設定其圓弧的起始點和終點、圓弧的中心位置、圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個；和根據由在所述存儲表中設定的圓弧的中心位置、圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個所定義的三角函數，向各軸輸出以圓弧來連接所述起始點與終點之間的移動指令。
2.根據權利要求1所述的數值控制方法，其中，按照圓弧指令來設定好所述圓弧的初期角度、和相對于基準值的單位變化量的圓弧角度的變化量，根據所述設定的圓弧的初期角度以及相對于基準值的單位變化量的圓弧角度的變化量，還有所述圓弧的中心位置以及圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個，進行三角函數處理，向各軸輸出以圓弧來連接所述起始點與終點之間的移動指令。
3.根據權利要求2所述的數值控制方法，其中，在數值控制裝置中存入為了通過表格式數據來運轉而存儲的表時，數值控制裝置，根據存儲到該表上的數據，計算所述圓弧的初期角度、和相對于基準值的單位變化量的圓弧角度的變化量并進行設定。
全文摘要
一種數值控制方法，用存儲在存儲表中的數據來指令相對于以時間或者主軸位置為基準的基準值的軸位置，驅動各軸。在指令圓弧形狀時，在存儲表中預先設定其圓弧的起始點和終點、圓弧的中心位置、圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個。并且根據由圓弧的中心位置、圓弧的半徑以及正弦/余弦的某一個所定義的三角函數，向各軸輸出以圓弧來連接所述起始點與終點之間的移動指令。
文檔編號G05B19/4103GK101017375SQ20071000701
公開日2007年8月15日 申請日期2007年2月7日 優先權日2006年2月8日
發明者遠藤貴彥, 渡邊徹, 竹內靖 申請人:發那科株式會社