專利名稱：包括工業機器人和接收來自機器人控制器的動作指令的機器的工業系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及包括用于處理或生產產品的機器和適于管理該機器的機 器人的工業系統，其中機器包括提供機器部件的重復動作序列的致動器。
本發明適用于任何類型的、利用由機器人管理的機器的工業過程。適 用的過程例如是壓鑄、注模和其它類型的金屬成形和塑料^、銑床、車 床、研磨i殳備的加載和卸載、以及電弧焊接。
背景技術：
在許多工業應用中，工業機器人用于管理機器，例如移開由該機器生 產的產品。這樣的應用是注模，其使用機器人來從制模機移開模制產品。 為了避免與機器碰撞，機器人的動作，諸如握持和釋放來自機器的產品， 必須與機器的運動部件的動作同步。例如，如果機器是注模機，則運動部 件是保護周圍物品免受飛濺的保護門，打開和關閉模具的模具部件，以及
>^具釋放產品的41:取銷(extraction pin)。現今，機器人和由機器人 管理的機器之間的碰撞和干擾通過足夠的時間余量和不同部件的寬間隔 而被避免。這對于周期時間有負面影響。
通常，這種同步是通過由機器提供并被發送到機器人控制系統的信號 來實現的。例如，當保護門打開以及當模具打開時，制模機發送信號給機 器人，當機器人完成移開產品時，從機器AiL送信號給注模機。當注模機 接收到該產品移開完成信號后，開始下一個制 #作。在該用于移開模制 產品的一般方法中，機器人在等到模具完全打開之后開始其操作，注模機 在等到產品移除單元完全移開模制產品之后開始模具關閉^M乍，以便于下 一個制模周期。所以，等待時間消耗了寶貴的時間，制模的周期時間^J^ 長了。
在美國專利申請No. 2004/0005372中提出了對這個問題的解決方案。 該文獻描述了在注模機中用于避免模具主體與產品移除單元如機器人之 間的干擾的控制器。確定模具主體與機器人之間的距離，然后判斷模具主
體與機器人之間的距離是否小于預定的距離。如果該多巨離小于預定的多巨 離，則加速或停止機器人的操作。該控制器可以減小時間余量以及機器人 和制模機之間的寬的間隔，由此減小周期時間。然而，還希望進一步減小 周期時間。
歐洲專利申請No.l 085 389公開了一種機器人和機器鏈接系統，其 中機器人配備有機器人控制器，注模機配備有機器控制器。機器控制器和 機器人控制器互相連接。該系統可以在注模機的控制器上創建機器人動作 程序，將給機器人程序發送給機器人控制器，并根據該程序操作機器人。 也可以把用于機器人動作程序的數據輸入到工業機器的控制器，并把數據 發送給機器人控制器，以^吏機器人控制器能夠創建機器人動作程序。
發明內容
本發明的目的是提供包括用于生產或處理產品的機器和管理該機器 的機器人的工業系統，該系統可以進一步減小用于生產或處理產品的周期 時間。
該目的是通過如在權利要求1中規定的工業系統實現的。
這種工業系統包括用于處理或生產產品的機器以及工業機器人，其中 機器包括提供機器部件的重復動作序列的至少一個致動器，以及根據參考 值來控制致動器的動作的調整器；工業機器AJi于管理機器，如a器移 開完成的產品，該機器人包括驅動單元和機器人控制器，其中機器人控制 器適于根據包括用于機器人的動作指令的控制程序來生成至驅動單元的 控制信號。此外，機器人控制器適于根據包括用于機器部件的動作指令的 控制程序來生成至調整器的參考值。
所謂動作序列被理解為限定的動作序列，例如，模具的打開和閉合，
保護門的打開和閉合，推頂銷的退出和返回，諸如鉆的工具的提升和降低， 以及壓力機(scrap press)的打開和閉合。限定的動作序列在每個周期 被重復。對機器的管理包括a器移開完成的產品。對機器的管理還可以 包括給機器提供妙工件。機器人的動作需要與機器部件的動作同步，以 避免機器人與機器之間的碰撞。由機器提供的處理例如是鉆孔、研磨、去 毛刺以及分類。機器的致動器例如是電動機，或液壓或氣動致動器。
根據本發明，機器人控制器生成用于驅動機器部件動作的致動器的參 考值。這樣，機器人控制器生成用于驅動可移動機器部件的致動器的參考
值以及用于機器人的電動機的控制信號。
由于可移動機器部件的動作由與控制機器人的動作相同的控制器來 控制，因此周期時間的最優化將變得更簡單，且有可能大大減小周期時間。 不再需要大的時間余量以及機器人和機器之間的寬的間隔。本發明還簡化 由機器執行的過程的調節。由本發明得到的另一個優點在于，只需要一個 控制器，這意味著可以省略機器的控制器。
本發明可以由一個單個控制程序控制機器人和致動器的動作。本發明 也可以將一個控制程序用于致動器并將另 一個控制程序用于機器人，這兩 個控制程序并行運行，在同一個控制器上同步操作。
例如，致動器適于使屬于機器的保護門打開和閉合。許多機器配備有 保護門，以便保護機器的周圍事物。在機器人可以到達產品并>^機器移開 該產品之前，門必須被打開。為了減小周期時間，優選地，機器人應當在 門完全打開之前盡可能快地插入開孔。由于對機器人和門的共同控制，可 以實現機器人動作和門的打開的最優化。
優選地，參考值包括用于致動器位置的設置點值。由此，機器人控制 器控制機器部件的位置以及機器人的位置。
根據本發明的實施例，參考值包括用于致動器速度的設置點值。由此，
機器人控制器還控制致動器的速度以及機器人的iUL對于連續處理，如 從輸送帶拾取部件，速度適配是有利的。該實施例對于注塑過程的速度以
及對于壓鑄機的il;變的控制也是有用的。
才艮據本發明的實施例，調整器是壓力調整器，參考值包括用于致動器
的速度和位置的設置點值，以便建立特定的壓力積累(build-up)。可移 動的機器部件例如是控制機器中壓力的閥門或活塞，以4更例如控制在注模 期間制^^中的壓力。
根據本發明的實施例，致動器的調整器被集成在機器人控制器中。該 實施例筒化設備運轉和安裝技術，提高使用的簡易性，提高內部通信的性 能，以及降j氐總的i殳備成本。
根據本發明的實施例，機器人控制器包括用于存儲控制程序的程序存 儲器，該控制程序包括用于機器人的動作指令和用于機器部件的動作指 令。此外，機器人控制器包括程序執行器，適于執行用于機器人的動作 指令和用于機器部件的動作指令；動作規劃器，適于生成至機器人的驅動 單元的控制信號及生成用于致動器的參考值。根據本實施例，同一個程序
執行器執行用于機器人和機器部件的動作指令，同一個動作規劃器用于規 劃機器人和致動器的動作。
根據本發明的實施例，機器包括至少兩個致動器和兩個調整器，每個 調整器根據用于致動器的參考值來調整致動器中的一個的動作，機器人^控 制器適于根據包括用于機器部件的動作指令的一個或多個控制程序來生 成用于兩個致動器的參考值。如果機器包括控制該機器的多個可移動部件 的多個致動器，則如果機器人控制器控制所有可移動部件的動作是有利 的。由此，動作的同步和周期時間的最優化被簡化。
本發明的另 一個目的濕一提供一種用于控制工業系統的方法，該工業系 統包括用于生產或處理產品的機器和管理該機器的機器人，這種方法可以 進一步減小用于生產或處理產品的周期時間。
該目的是利用如權利要求14中限定的方法實現的。
這種方法包括在機器人控制器上運行一個或多個控制程序，該控制 程序包括用于機器人的動作指令和用于機器部件的動作指令;根據用于機 器人的動作指令，生成至機器人的驅動單元的控制信號；根據用于機器部 件的動作指令生成所述參考值；把參考值傳送給控制致動器動作的調整 器。
本發明對于諸如壓鑄機或注模機那樣的制模機器特別有用。制模機包 括多個致動器，如用于打開和閉合保護門的致動器、用于i^ft模具的打開 和閉合的致動器、用于提供M具釋放產品的提取銷的動作的致動器，以 及用于發射(discharge)注入裝置的致動器。優選地，所有這些致動器 由機器人控制器來控制。由此，可以使得所有動作同步并使得周期時間最 優化。制模機不需要具有任何其自身的控制器，因為它使用機器人控制器。
本發明的其它有利的應用與壓力機和熔化金屬的舀取有關。壓力機包 括致動器，適于進行壓力機的打開和閉合；機器人適于對壓力機進行加栽 和卸載。通常，舀取過程是人工操作的，或包括由繼電器或順序PLC邏輯 控制的機械裝置。為了減小周期時間和得到更好的性能，設備動作的位置 和速度應當由機器人控制器來控制。
本發明的另一個有利的應用與壓力機有關。壓力機包括適于打開和閉 合該壓力機的致動器；機器人適于對壓力機進行加載和卸載。
現在通過本發明的不同實施例的說明和參照附圖來更詳細地說明本 發明。
圖l示出了根據本發明實施例的、包括機器和機器人的工業系統。
圖2示出了根據本發明第一實施例的工業系統的框圖。 圖3示出了才艮據本發明第二實施例的工業系統的框圖。 圖4示出了根據本發明實施例的、包括注;j^機的工業系統。 圖5示出了根據本發明實施例的、包括壓力機器的工業系統。
具體實施例方式
圖1示出了根據本發明的實施例的工業系統，包括用于處理或生產產 品的機器1和工業機器人2，該工業機器人2適于管理機器，如當產品完 成時從機器1移開該產品。工業機器人2包括操縱器3和用于控制操縱器 3的機器人控制器4。機器人控制器4連接到操縱器3以及機器1。該連 接是物理的，例如借助于纜線，或是無線的。操縱器3包括互相M的多 個機械臂，這樣，這些機械臂可以圍繞多個軸相對于彼此而轉動。機器l 包括在本例中是保護門6的可移動部件、驅動保護門6的動作的致動器7 如電動機，以及調整器8，該調整器8根據來自于機器人控制器4的參考 值調整致動器7的動作進而調M護門6的動作。
機器人2配備有在本例中是夾持器的工具9，適于從機器1拾取產品 和把它移動到另一個位置用于進一步處理。對機器的管理還可包括^1#> 工件移到機器，并將該被加工件加載在機器上。操縱器包括多個電動機， 驅動;^臂的動作。機器人控制器4包括驅動單元，適于生成至位于操縱 器中的電動機的諸如希望的電動機轉矩的控制信號。控制信號是根據包括 用于機器人的動作指令的控制程序而生成的。
機器人控制器4還適于根據包括用于可移動機器部件6的動作指令的 一個或多個控制程序來生成用于致動器7的參考值。來自于機器人控制器 4的參考值被傳送到機器的調整器8。該機器還包括測量設備(未示出)， 被安排成測量可移動部件6的位置和/或i^L，并把有關可移動部件6的 實際位置和/或i^的信息提供給調整器8。
圖2示出了根據本發明實施例的工業系統的框圖。機器人控制器4 包括程序存儲器16，用于存儲多個控制程序，每個程序包括程序指令，
這些程序指令包括用于操縱器和/或用于可移動的機器部件的動作指令。
機器人控制器4還包括至少一個程序執行器17，適于運行控制程序及 根據在控制程序中的動作指令來生成指令；動作規劃器18,適于接收來 自程序執行器17的指令，并根據這些指令確定操縱器如何移動，以便能 夠執行用于操縱器的動作指令，以及確定致動器應當如何被驅動，以便執 行用于可移動機器部件的動作指令。動作規劃器18適于進行操縱器3和 可移動機器部件的動作的內插(interpolation)。
在本實施例中，操縱器3的電動機和機器的致動器31由包括用于操 縱器以及用于致動器的動作指令的一個單獨的控制程序來控制。在可替選 的實施例中，控制系統可包括多個程序執行器，適于并行J^:行控制程 序；多個動作規劃器，適于接收來自于多個程序執行器的指令，并根據這 些指令確定操縱器和可移動機器部件應當如何移動，以^更同步它們的動 作。在該可替選的實施例中，并行運行的不同控制程序可以控制操縱器和 致動器。
動作規劃器18根據從程序執行器接收的指令來確定機器AJ^徑，并 生成參考值，該參考值包括對應于驅動機器人軸的動作的電動機的位置、 速度和加速度的希望的值。動作規劃器18還根據從程序執行器17接收的 指令來規劃可移動機器部件的動作，并生成參考值Refl-Refx，包括對應 于機器致動器31的位置和/或a的希望的值。
機器人控制器還包括用于機器人的驅動單元20。驅動單元20被連接 到操縱器3，為操縱器提供如電動機參考值的控制信號和功率。驅動單元 20包括多個驅動設備22和多個調整器24,根據從動作規劃器接收的參考 值調整機器人軸的位置。機器人控制器4包括用于機器人的每個軸的一個 調整器24和一個驅動設備22。機器人的軸的數量可以在1與6之間變化。 每個驅動設備22與一個調整器24連接。機器人的每個軸被配備有用來驅 動軸的動作的電動機26，和用于測量軸的角度的裝置，如解算器 (resolver) 28。解算器28的輸出信號被反饋到位置調整器24。用于電 動機26控制機器人軸的參考值PosA「PosA,被從動作規劃器18傳送到調 整器24。調整器24對來自于動作規劃器的參考值和從解算器28接收的 測量角度值進行比較，并根據該比較生成控制信號給驅動設備22。
機器人控制器包括軟件和硬件如輸入和輸出裝置；處理器單元，包 括一個或多個中央處理單元(CPU)，用于操控機器人控制器的主要功能， 如執行機器人控制程序、進行#規劃、提供有關操縱器的動作如希望的
位置和速度的命令給機器人的驅動單元、生成至機器人的電動機的電動機 參考值。
如圖2所示的系統還包括機器30，該機器30包括至少兩個致動器 31，被安排成驅動機器30的至少兩個可移動部件(未示出)；至少兩個位 置測量設備33，被安排成測量可移動機器部件的位置。機器30還包括驅 動單元35,該驅動單元35與致動器31連接，并為這些致動器提供如電 動機參考值的控制信號和功率。驅動單元35包括至少兩個驅動設備36 和至少兩個調整器37,才艮據從動作規劃器18接收的參考值Ref l-Refx來 調整可移動機器部件的位置。驅動設備36例如是電動液壓或氣動功率放 大器。測量設備33的輸出信號被^Jt到機器調整器37。機器調整器37 接收來自機器人控制器4的動作規劃器18的參考值Refl-Refx。參考值 包括用于致動器31的位置的設置點值和/或用于致動器31、 32的速度的 設置點值。在本發明的實施例中，機器30的驅動單元35位于機器人控制 器的外面，優選地接近于機器。
圖3示出了本發明的另一個實施例，它與圖2所示實施例的不同之處 在于，機器30的驅動單元35被物理地集成到機器人控制器39中。另一 個不同點是，機器30只配備有由機器人控制器39控制的一個致動器31。 根據可替選的實施例，機器調整器37被集成到機器人控制器中，機器驅 動設備36與機器30連接。驅動設備36生成至致動器31的具有希望的電 動機轉矩m廣inx形式的控制信號。測量設備33提供對應于可移動部件的位 置的測量值r「r"測量值r廣rx被傳送到機器調整器37。
圖4示出了注模機40。注模機40包括四個致動器42、 43、 44、 45。 第一致動器42被安排成驅動保護門47的動作，由此進行門的打開和閉合。 模具包括兩個對半部分，固定設置的模具半部分49和可移動的模具部分 50。第二致動器43被安排成驅動可移動模具部分50的動作，由此進行模 具的打開和閉合。第三致動器44被安排成驅動提取銷52的動作，該提取 銷M具移開生產的產品。制模機40包括用于熔化的金屬的腔53和注入 裝置54，該注入裝置54借助于壓力改變而把熔化的金屬注入到模具中。 第四致動器45被安排成驅動注入裝置54的動作，由此控制腔53中的壓 力，以便控制注入過程而實行模具的加載。
四個致動器42-45中的每個致動器被提供以來自于機器人控制器4 的、具有希望的電動機轉矩ah-iiu形式或液壓或氣動壓力形式(所適合的 任何形式)的控制信號。每個致動器配備有位置或壓力測量設備，提供對
應于由致動器驅動的可移動機器部件的位置的測量值。由測量i殳備生成的 測量值r4被傳送到包括機器驅動單元的機器人控制器，其中機器驅動 單元包括四個機器調整器和四個機器驅動設備。調整器中的一個是被連接 到致動器45的壓力調整器。機器>^控制器根據接收到的注^^機的可移動 部件的位置或壓力的測量值r「r4 (如果適用的話)和從動作規劃器接收 的參考值，產生希望的轉矩m廠nu。制模機40由機器人3管理，使得機器 人能夠iiA制模機，g具半部分50移開模制產品56,并把移開的產品 移動到離開模具的、制模機外面的位置。機器人的動作必須與保護門47 的打開和閉合、模具的打開和閉合、以及提取銷52的動作同步，以避免 機器人與保護門、提取銷以及模具之間的碰撞。
為了使制模的周期時間最優化，機器人應當被編程，以便在保護門完 全打開之前i^保護門，而門的閉合可以在;W^臂完全位于模具外面之前 開始。機器人可以正好在模具完全分離之前開始iiX機器，模具的閉合可 以在機械臂完全位于模具外面之前開始。優選地，提:^銷^^做成在辨，放階 段與機器人同步運行。為了節省時間，這可以與模具的打開同時運行。為 了減小周期時間，對注入過程的控制也被包括在機器人控制器中。這樣減 小了傳統的余量并將節省大量周期時間。可使得夾持過程和產品#具的 釋放更有效和節省時間。用于將機器人的速度調節到提取銷動作的速度的 時間和努力將減小，而且本發明也支持注入過程的時間和最優化。
工業機器人被編程以便沿操作3M^進行工作。為了對機器人編程或教 導機器人工作，機器人被操縱到沿希望的操作路徑的各位置。這些位置作 為指令被存儲在控制單元的存儲器中。在機器人操作期間，程序指令被執 行，使得機器人按希望的那樣操作。被機器人控制器控制的機器可以以與 機器A^目同的方式被編程。這意味著，沿動作路徑的M置作為指令被存 儲在控制單元的存儲器中。用于機器和機器人的控制程序包括有關機器人 和機器的可移動部件的希望位置的指令。控制程序還可以包括有關機器人 和機器部件的速度的指令。在機器運行期間，執行用于機器人和機器的程 序指令，由此使得機器人和機器按希望的方式移動。本發明使得更容易對 機器人與機器之間的同步動作進行編程。還可以由機器人控制器進行機器 的iUL控制，而不用對動作的位置進行控制。
本發明對于控制由機器人管理的壓力機的動作也是有用的。圖5示出 了由機器人7管理的壓力機60的例子。壓力機60包括固定部件61和可 移動部件62。壓力機的可移動部件62的動作由包括位置測量設備(未示
出)的致動器64控制。接收來自于機器人控制器的、包括用于電動機轉矩 的希望的值m的控制信號，將對應于可移動部件62的位置的測量值r傳 送到機器人控制器。這樣可以以省時方式使機器人進入壓力機60，以及 控制壓力機的動作。
本發明可以有許多其它可能的應用，例如，控制用于熔化的材料的舀 取設備的動作。通過使舀取設備與其余機械部件同步，可以節省時間。除 了傳輸動作之外，在填充和傾倒時舀取設備的傾斜可以由機器人控制器來 控制。也可以對由機器人管理的,盒的保護門的打開和閉合進行控制。 然后保護門的打開和閉合可以與機器人動作以及其余M部件同步。在裝 載臺等的里面和外面還有其它的處理過程和設備如檢查設備可以由機器 人控制器有利地控制。
本發明不限于所公開的實施例，而是可以在以下的權利要求的范圍內 變化和修改。例如，在以上例子中的機器人是串行運動機器人。例如，還 可以使用并行運動機器人來管理機器。
權利要求
1.一種工業系統，包括用于處理或生產產品的機器(1；30；40；60)和工業機器人(2)，其中，機器包括提供機器部件(6；47，50，52，54；62)的重復動作序列的至少一個致動器(7；31，32；42，43，44，45；64)，以及響應于參考值(Ref1，Ref2)來控制致動器的動作的調整器(8；37)；工業機器人(2)適于管理所述機器，例如從機器移開產品，機器人包括驅動單元(20)和機器人控制器(4，39)，該機器人控制器適于根據包括用于機器人的動作指令的控制程序生成至驅動單元的控制信號，其特征在于所述機器人控制器還適于根據包括用于所述機器部件的動作指令的控制程序生成至調整器的所述參考值。
2. 根據權利要求l的系統，其中所述調整器是位置調整器，所述參 考值包括用于致動器位置的設置點值。
3. 根據權利要求l-3的任一項的系統，其中所述調整器是速度調整 器，所述參考值包括用于致動器速度的設置點值。
4. 根據權利要求1或2的系統，其中所述調整器是壓力調整器，所 述參考值包括用于致動器的速度和位置的設置點值，以便建立特定的壓力 積累。
5. 根據前述權利要求的任一項的系統，其中所述調整器被集成到機 器人控制器中。
6. 根據前述權利要求的任一項的系統，其中機器人控制器包括程序存儲器(16)，用于存儲包括用于機器人的動作指令和用于所i^ 器部件的動作指令的控制程序；程序執行器(17)，適于執行用于機器人的動作指令和用于機器部件的 動作指令；以及動作規劃器(18)，適于確定機器人應當如何移動，以便能夠執行用于 機器人的動作指令，并基于此生成至驅動單元的所述控制信號；以及確定 機器部件應當如何移動，以便能夠執行用于機器部件的動作指令，并基于 此生成至調整器的所述參考值。
7. 根據前述權利要求的任一項的系統，其中用于處理或生產產品的 所述機器包括至少兩個致動器(31， 32)和兩個調整器(37)，每個調整器響 應于用于致動器的參考值來調整致動器中的一個的動作；所i^L器人控制 器適于才艮據包括用于所述致動器的動作指令的 一個或多個控制禾呈序來生 成至調整器的所述參考值。
8. 根據前a利要求的任一項的系統，其中所迷致動器適于《吏機器 部件執行打開和閉合動作；機器人適于與機器部件的打開和閉合動作協同 工作。
9. 根據前述權利要求的任一項的系統，其中所述機器包括保護門， 所述致動器適于使保護門打開和閉合。
10. 根據前述權利要求的任一項的系統，其中所必K器是制模機。
11. 根據權利要求10的系統，其中所述制模機包括模具，所述致動 器適于使模具打開和閉合。
12. 根據權利要求10或11的系統，其中所述制模機包括用來M具 釋放產品的提取銷，所述致動器適于使提取銷動作。
13. 根據權利要求10-12的任一項的系統，其中所述制模機包括注入 裝置，所述致動器適于發射注入裝置。
14. 根據前述權利要求的任一項的系統，其中所述機器是壓力機，包 括用于使壓力機打開和閉合的致動器；所述機器人適于對壓力機進行加載 和卸載。
15. —種用于控制工業系統的方法，其中所述工業系統包括用于處理 或生產產品的機器(l; 30; 40; 60)和工業機器人(2),其中，機器包括提供 機器部件(6; 47， 50， 52， 54; 62)的重復動作序列的至少 一個致動器 (7; 31， 32; 42， 43， 44， 45; 64)，以及響應于參考值(Ref 1， Ref 2)來控制致動 器動作的調整器(8;37);工業機器人(2)適于管理所述機器，例如>^器 移開產品，機器人包括驅動單元(20)和控制機器人的動作的機器人控制器 (4,39),其中，該方法包括—在機器人控制器上運行包括用于機器人的動作指令和用于所述機 器部件的動作指令的一個或多個控制程序；-根據用于機器人的所迷動作指令生成至機器人的驅動單元的控制 信號；-根據用于機器部件的所述動作指令生成所述參考值；以及 —把所述參考值發送^Nt制致動器動作的所述調整器。
16. 根據權利要求15的方法，其中所述調整器是位置調整器，所述 參考值包括用于致動器位置的設置點值。
17. 根據權利要求15或16的方法，其中所述調整器是速度調整器， 所述參考值包括用于致動器速度的^:置點值。
18. 根據權利要求15-17的任一項的方法，其中所述機器是制模機。
19. 根據權利要求18的方法，其中所述制模機包括模具，所i^JL動 器適于使模具打開和閉合，所述控制程序包括用于打開和閉合模具的動作 指令。
20. 根據權利要求15-19的方法，其中所述致動器適于使保護門執行 打開和閉合動作，所述控制程序包括用于機器人的動作指令以及用于保護 門的動作指令。
全文摘要
一種工業系統，包括用于處理或生產產品的機器(1)和工業機器人(2)，其中，機器包括提供機器部件(6)的重復動作序列的至少一個致動器(7)、根據參考值(Ref)控制致動器動作的調整器(8)；工業機器人(2)適于管理機器，諸如從機器移開產品，機器人包括驅動單元和機器人控制器(4)，適于根據包括用于機器人的動作指令的控制程序生成至驅動單元的控制信號。機器人控制器適于根據包括用于所述機器部件的動作指令的控制程序生成至調整器的所述參考值。所述調整器(8)也可以是機器人控制器的集成部分。
文檔編號G05B19/418GK101341451SQ200680047801
公開日2009年1月7日 申請日期2006年11月23日 優先權日2005年12月20日
發明者戈爾根·約翰松 申請人:Abb公司