專利名稱：數字控制器的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種數字控制器，尤其涉及一種當加工程序暫停后加工又重新啟動時恢復機床狀態的數字控制器。
背景技術：
數字控制器具有用于控制包括M指令、S指令和T指令等的輔助(miscellaneous)功能指令的輔助功能指令控制器，控制伺服軸的軸位移控制器，以及存儲順序程序的、諸如PC(編程控制器)的順序控制器，并且該數字控制器通過接口連接至布置在機床側上的操作面板和電源電路，以及主軸放大器、速度控制電路等。
當通過機床進行諸如切割和研磨的加工時，同時執行輔助操作，該輔助操作包括工件的附加/移除、主軸馬達的激活/去激活、切斷油的ON/OFF(開/關)操作和刀具選擇等。
當順序控制器接收到從輔助功能指令控制器發送的輔助功能信號(M指令)、刀具選擇信號(T指令)等時，執行這些輔助操作。
當通過執行加工程序來執行加工時，例如，有時會發生這樣的情況暫停加工程序的執行以執行去除切割、刀具交換等過程中產生的金屬屑的手動操作。
通常，當執行加工程序時，通過輔助功能指令控制器和軸位移控制器識別的機床的狀態與機床的實際狀態一致。例如，被輔助功能指令控制器識別為附加在機床上的刀具的刀具與真正附加在機床上的刀具相符合。另外，通過軸位移控制器識別出的機床各個軸的位置也與實際機床各個軸的位置一致。
通常，執行加工，且狀態與加工程序執行過程中所指明的狀態相互一致。然而，如果該執行被暫停，通過手動操作等來操作機床，則在中斷執行后，根據暫停時間，機床的狀態與控制器識別的狀態各不相同。
例如，在加工程序執行期間，如果發出了打開冷卻劑的指令，則在機床側打開冷卻劑。一直保持ON狀態，直到發出關閉冷卻劑的指令為止。
此時，如果暫停加工程序，則加工程序的執行暫停，但是在機床側的冷卻劑卻仍然處于打開狀態。操作員通過手動操作發出指令以關閉冷卻劑，機床響應該指令，關閉冷卻劑。
因此，如果重新啟動加工程序，則重新啟動加工，在機床側冷卻劑保持OFF狀態。相反，暫停時刻的冷卻劑狀態卻為ON狀態，從而使得在重新啟動時以與暫停時刻的狀態不同的狀態重新啟動加工。
前面所述的是輔助功能的一個實例。同樣，在軸位移中，在重新啟動時，有時以與暫停時刻的狀態不同的狀態重新啟動加工。例如，在除非刀具被從暫停時刻的刀具位置移開否則操作不能執行的情況下，在由于刀具位移引起的中斷之后，暫停時刻的刀具位置與重新啟動時的刀具位置不同。如果在上述狀態下重新啟動加工程序，就不能期望進行正常加工。因此，需要執行恢復操作，諸如將機械位置復位至暫停時刻的機械位置，以及恢復至暫停時刻的機械狀態。
已經指出的是，上述數字控制器存在這樣的問題當在暫停之后通過執行中斷處理重新啟動加工程序時，需要操作員進行操作，這是要花費時間的，此外，如果未能恢復至正確狀態，則機械損壞。JP 6-202723A( 段)提出了一種解決該問題的數字控制機床。
在公開號6-202723中的數字控制機床公開了這樣一種技術存儲加工程序暫停時刻的機械狀態；在重新啟動時將當前的機械狀態與已經存儲的、暫停時刻的機械狀態相比較，且產生狀態恢復程序，從而使得當前的機械狀態與暫停時刻的機械狀態之間沒有差別。
圖12為用于說明通過上述數字控制機床進行恢復操作的視圖。該恢復操作存在這樣的問題在正常操作的情況下和程序重新啟動的情況下得到了不同的結果。其原因是如果生成了用于讀取刀具庫狀態以及對該狀態執行適當處理的程序作為刀具交換宏指令，那么在恢復操作中不能反映也不能執行該刀具交換宏指令。
作為一種將重新啟動時刻執行的輔助功能指令考慮在內的技術，JP2-300801A已經眾所周知。該文獻公開了一種數字控制器，該數字控制器在加工程序運行期間按組存儲MST指令，當執行加工恢復時恢復與每個組相對應的MST指令。
圖13為用于說明通過該數字控制器進行恢復操作的視圖。該恢復操作存儲加工程序執行期間所執行的指令，并恢復該指令從而生成與在前面加工暫停時刻的狀態相同的狀態。
根據JP 6-202723A，需要存儲暫停時刻的機械狀態，也需找出重新啟動時刻的機械狀態。這導致了在機械狀態檢測失敗的事件中狀態無法恢復的問題。
此外，在JP 6-202723A中，當生成狀態恢復程序時，自動生成用于對兩個狀態進行比較并進行操作以使重新啟動時刻的機械狀態與暫停時刻的機械狀態相同的程序。然而，例如在通過刀具交換宏指令執行刀具交換的情況下，即使通過自動生成的狀態恢復程序將機械狀態恢復至暫停時刻的狀態，但是在狀態恢復程序中也沒有執行刀具交換宏指令。這會導致有害的影響(歸因于沒有執行宏指令)，包括恐怕不能將狀態恢復至與暫停時刻的狀態相同。
根據JP 2-300801A，除非實際執行了加工程序否則MST指令不能被恢復，因此MST指令不可能應用于沒有實際執行加工的加工程序。此外，即使實際執行了加工的加工程序也存在問題不可能從加工程序中未執行過的位置開始實行重新啟動。
在刀具交換宏中，如果在實際宏執行之前讀出刀具庫狀態以對該狀態執行適當的處理，則刀具庫通常由輔助功能控制，這產生了問題在啟動庫之前執行了部分宏，因而不能準確恢復重新啟動點的刀具狀態。
發明內容
本發明提供了一種數字控制器，該數字控制器精確恢復重新啟動點處的狀態并自動生成用于恢復重新啟動點處的狀態的狀態恢復程序而無需執行加工程序。
本發明在狀態恢復程序中，按照加工程序執行處理的順序，獨立于加工程序自動生成加工程序的重新啟動點之前發出的輔助功能指令和執行預設操作的、諸如宏指令的調用指令，而無需操作員的操作。
在定位重新啟動點之前要執行的狀態恢復程序的指令自動生成。僅僅通過從加工程序自動產生用于恢復重新啟動點的狀態恢復程序，可以生成狀態恢復程序而無需執行加工程序。通過在加工重新啟動的定位之前執行狀態恢復程序，準確地恢復了重新啟動點的狀態。
本發明的數字控制器根據加工程序控制機床，并且具有具有重新啟動暫停的加工程序的功能。該數字控制器包括寄存指令存儲裝置，用于存儲執行加工程序中機床操作的寄存指令；指令提取裝置，用于在將重新啟動的加工程序中提取存儲在所述指令存儲裝置中的寄存指令；狀態恢復程序生成裝置，通過將所述指令提取裝置提取的指令以編程順序布置在將被重新啟動的加工程序中，生成加工程序被暫停時的機床狀態的狀態恢復程序；和執行裝置，用于執行由所述狀態恢復程序生成裝置生成的狀態恢復程序，以重新啟動暫停的加工程序。
使用上述配置，能夠在無需操作員手動操作的情況下，執行狀態恢復程序的生成。
寄存指令可以包括通過多個輔助功能指令的組合、輔助功能指令和動作指令的組合或宏指令執行一系列操作的指令。
寄存指令可包括分組寄存的指令，每一組用于執行機床的相關操作，所述指令提取裝置將加工程序中的分組指令提取至各個組中，所述狀態恢復程序生成裝置通過將提取裝置所提取的指令以編程順序布置在加工程序中，并使用各個組中最后出現的分組指令生成狀態恢復程序。
在生成狀態恢復程序時，通過使用各個組中最后出現的分組指令，可以避免相同類型的操作從而縮短了狀態恢復所需要的時間。這是因為狀態恢復由分組指令中最后設置以執行相關操作的指令確定，并且事實上其它指令對狀態恢復也沒有起作用。
指令提取裝置提取包含在分組指令中的宏指令的引數。
狀態恢復程序生成裝置通過指定加工程序中的塊來規定加工程序重新啟動的位置。在這種情況下，可以使用加工程序中的塊號碼或序號來實現所述狀態恢復程序生成裝置的塊的指定。使用這些配置，不但在執行加工程序的未執行部分的情況下，而且在執行尚未執行的加工程序的情況下，都可能設置任意選擇的加工程序位置的機床狀態。
指令提取裝置可以從加工程序的開始至加工程序將重新啟動處的塊的前一塊中提取寄存指令。
寄存指令可以包括主軸功能指令或刀具功能指令的輔助功能指令。
在進行將機床定位到加工程序重新啟動位置的定位操作之前執行狀態恢復程序。
根據本發明，可以精確地恢復重新啟動點處的狀態，并可以自動生成狀態恢復程序以恢復重新啟動點，而無需執行加工程序。
圖1為用于說明在本發明的數字控制器的第一方面中用于產生狀態恢復程序的每個裝置的視圖；圖2為用于說明在本發明的數字控制器的第一方面中狀態恢復程序的產生過程的流程圖；圖3為用于說明根據本發明的第一方面的狀態恢復程序生成的示意圖。
圖4為用于說明根據本發明的第一方面的狀態恢復程序生成的示意圖。
圖5示出了根據本發明的第一方面的狀態恢復程序和加工程序的一個實例的視圖。
圖6示出了根據本發明的第一方面的數字控制器的主體的結構實例。
圖7為用于說明在本發明的數字控制器的第二方面中用于產生狀態恢復程序的每個裝置的視圖；圖8為用于說明在本發明的數字控制器的第二方面中狀態恢復程序的產生過程的流程圖；圖9為用于說明根據本發明的第二方面的狀態恢復程序生成的示意圖；圖10示出了根據本發明的第二方面的狀態恢復程序和加工程序的一個實例的視圖；圖11為根據本發明的第二方面的數字控制器的主體的結構實例；圖12為用于說明通過常規數字控制機床執行的恢復操作的視圖；圖13為用于說明通過常規數字控制器執行的恢復操作的視圖。
具體實施例方式
將參考圖1至6說明本發明的數字控制器的第一方面，參考圖7至11說明本發明的數字控制器的第二方面。所述第二方面是指在狀態恢復程序的生成中使用分組指令。
本發明的數字控制器通過使用包含在加工程序中的指令產生狀態恢復程序并在加工重新的定位之前執行狀態恢復程序，從而精確地恢復重新啟動點處的狀態。通過這種做法，在加工被暫停等情況下，當加工重新啟動時將機械狀態恢復至暫停點。
通過執行狀態恢復程序實現機械狀態的恢復。通過按照加工程序執行處理的順序，布置加工程序重新啟動點之前發出的輔助功能指令和執行預置操作的、諸如宏指令的調用指令，獨立于加工程序自動生成狀態恢復程序。由于狀態恢復程序獨立于加工程序自動生成，因此無需加工程序的實際執行也不需在實際執行期間記錄機械狀態或者檢測當前機械狀態等，就能夠生成狀態恢復程序。
圖1為用于說明在本發明的數字控制器的第一方面中用于產生狀態恢復程序的每個裝置的視圖。
參考圖1，數字控制器的第一方面具有用于讀取加工程序的加工程序讀取裝置2；用于通過塊號碼或者序號指定重新啟動加工程序的加工程序區域(重新啟動程序)的指定裝置1；用于提取包含在由指定裝置1所指定的加工程序區域(重新啟動程序)中的指令的指令提取裝置3；用于存儲指令提取裝置3將提取的指令的寄存指令存儲裝置4；用于存儲通過指令提取裝置3所取出的指令的提取指令存儲裝置5；和基于存儲在提取指令存儲裝置5中的提取指令生成狀態恢復程序的狀態恢復程序生成裝置6。指令提取裝置3、寄存指令存儲裝置4、提取指令存儲裝置5以及狀態恢復程序生成裝置6形成了通過使用重新啟動程序恢復暫停時刻狀態的恢復功能。
使用提供給數字控制器的CPU以及存儲在諸如ROM的存儲裝置中的軟件，通過計算裝置可以實現加工程序讀取裝置2以及恢復功能的裝置(3至6)。
圖2為用于說明數字控制器的第一方面中狀態恢復程序的產生過程的流程圖。將參考圖1中示出的各個裝置進行說明。
當狀態恢復程序生成時，操作員，例如在加工程序的暫停時刻，設置加工重新啟動的重新啟動點，確定到重新啟動點的機械狀態被恢復為止加工程序執行的程序范圍，并通過使用指定裝置1規定即將被重新啟動的加工程序。例如可通過塊號碼或者序號規定重新啟動加工程序的位置，該塊號碼或者序號可以為暫停時刻所執行塊號碼或者序號。可替代地，可以指定緊接暫停時刻執行的塊號碼或序號的前一塊號碼或序號。
如果存儲了暫停時刻執行的塊號碼或序號，則可以代替操作員自動發出指令。
指令提取裝置3從根據上述過程在加工程序的規定而獲得的重新啟動程序中讀取指令塊(步驟S1)，并做出判斷在已被讀取得指令塊中是否包含有寄存輔助功能指令或寄存調用指令(步驟S2和步驟S3)。
輔助功能指令包括旋轉和停止主軸功能；規定主軸旋轉頻率等的主軸功能指令；以及諸如規定所使用的刀具號等的刀具功能指令，輔助功能指令被預先指定并寄存在存儲裝置中。例如，調用指令是宏指令，是通過組合多個輔助功能指令來執行前述操作的指令。這些指令被預先指定并存儲在寄存指令存儲裝置4中。
在步驟S2和3的判定中，如果在重新啟動程序中包含有被記錄的輔助功能指令或者調用指令，將這些執行機械操作的指令，諸如輔助功能指令和調用指令，存儲在提取指令存儲裝置(緩沖器)5中(步驟S4)。
重復步驟S1至S4的處理到重新啟動位置(步驟S5)，通過所得到的指令生成狀態恢復程序(步驟S6)。
圖3和4為用于說明狀態恢復程序生成的示意圖。圖3示出了恢復至暫停時刻機械狀態的情況，而圖4恢復至任意機械狀態的情況，并不限于暫停時刻。圖3和4中所寫的號碼為的圖1中所示裝置的附圖標記。
參考圖3，當在加工程序執行的過程中發生暫停時，在加工程序中指定重新啟動的程序區域(重新啟動程序)。圖3中使用陰影部分示出重新啟動程序。從重新啟動程序中提取寄存指令以產生狀態恢復程序。執行所產生的狀態恢復程序，從而恢復重新啟動點處的機械狀態。
在圖4中，與圖3相同，當暫停加工程序的執行時，在加工程序中指定重新啟動的程序區域(重新啟動程序)。在該點，重新啟動點可以設置為未被實際執行的加工區域。該圖示出了以這樣一種方式設置重新啟動點的實例未執行程序夾在暫停點和重新啟動點之間。
隨后，以與圖3中相同的方式從重新啟動程序中生成狀態恢復程序。然后，執行狀態恢復程序以生成已經設置的重新啟動點處的機械狀態。
圖5示出了狀態恢復程序和加工程序的一個例子。
M10、M11、M20、M06等表示的指令為用于規定主軸的激活/去激活、刀具交換等的代碼，并被預先寄存。從加工程序中提取出這些寄存指令以生成狀態恢復程序。
生成的狀態恢復程序是執行機械操作的指令，且這些指令的執行恢復機械狀態。
圖6示出了根據第一方面的數字控制器的主體的結構實例。數字控制器10的主體具有控制部11和輸出接口33，作為驅動控制機床43的結構。根據存儲在存儲部21中的加工程序執行諸如主軸控制和刀具選擇的處理。
用于存儲機械狀態的結構包括輸入接口31，用于通過外部輸入部41輸入加工程序的塊號碼或者序號；指令提取部13，用于提取包含在通過上述輸入確定的重新啟動程序中的寄存指令；用于存儲所提取的指令的提取指令存儲部22；狀態恢復程序生成部14，通過使用存儲在提取指令存儲部22中的指令生成狀態恢復程序；存儲所生成的狀態恢復程序的狀態恢復程序存儲部23；輸出接口33，用于將通過執行存儲在狀態恢復程序存儲部23中的狀態恢復程序所得到的指令信號發送至機床43，等等。控制部11所需要的計算處理由計算部12執行。寄存指令可以存儲在指令提取部13中，而不是存儲部21中。
除了上述結構之外，控制部11通過輸出接口32連接至顯示部42，這使得可以顯示和檢查輸入部41規定的塊號碼或序號、重新啟動程序、狀態恢復程序等。
下面，將說明本發明的數字控制器的第二方面。根據第二方面，在狀態恢復程序生成中使用了分組指令。對于分組指令，僅僅使用這些指令中的最后的指令來生成和執行狀態恢復程序。這降低了狀態恢復所需要的指令的數量，并防止了相同的指令被執行多次，從而縮短了狀態恢復所需要的時間。
圖7為用于說明在本發明的數字控制器的第二方面中用于產生狀態恢復程序的每個裝置的視圖。
在圖7中，數字控制器的第二方面幾乎與第一方面相同，具有用于讀取加工程序的加工程序讀取裝置2；用于指定將在加工程序中重新啟動的程序范圍的指定裝置1；用于提取包含在由指定裝置1所指定重新啟動程序中的指令的指令提取裝置3；用于對指令提取裝置3所提取的指令進行分組和存儲的分組指令存儲裝置7；用于存儲通過指令提取裝置3所取出的指令的提取指令存儲裝置5；和基于存儲在提取指令存儲裝置5中的提取指令生成狀態恢復程序的狀態恢復程序生成裝置6。
除了指令提取裝置3、提取指令存儲裝置5以及狀態恢復程序生成裝置6之外，根據第二方面的存儲功能還包括分組指令存儲裝置7，代替了第一方面的寄存指令存儲裝置4。
分組指令存儲裝置7將輔助功能指令和調用指令按照功能進行分類。由分組指令確定的機械狀態并不依賴于分組指令中間出現的指令，而是由最后出現的指令確定。
由于這個原因，第二方面的指令提取裝置3參照分組指令存儲裝置7中存儲的分組指令從重新啟動程序中提取分組指令。狀態恢復程序生成裝置6僅僅提取在分組指令中最后出現的指令，并生成狀態恢復程序。
使用提供給數字控制器的CPU以及存儲在諸如ROM的存儲裝置中的軟件，通過計算裝置可以實現加工程序讀取裝置2以及恢復功能的裝置(3至7)。
圖8為用于說明在數字控制器的第二方面中狀態恢復程序的產生過程的流程圖。將參考圖2中示出的裝置進行說明。除了分組指令的使用之外，該產生過程幾乎與第一方面的產生過程相同。
與第一方相相同，指令提取裝置3從重新啟動程序中讀取指令塊(步驟S11)，并做出判斷在已被讀取的指令塊中是否包含有寄存輔助功能指令或寄存調用指令。
輔助功能指令或者調用指令被預先分組和寄存，并存儲在寄存指令存儲裝置4中(步驟S12和13)。
在步驟S12和S13的判斷中，如果在重新啟動程序中包含有寄存輔助功能指令或者調用指令，則執行機械操作的指令，諸如這些輔助功能指令和調用指令，就存儲在提取指令存儲裝置5(緩沖器)中。此外，如果指令為分組指令，組名等也被存儲(步驟S14)。
重復步驟S11至S14的處理到重新啟動位置(步驟S15)。
在存儲在提取指令存儲裝置5(緩沖器)中的指令中包含分組指令的情況下(步驟S16)，刪除除了最后出現的最后指令之外的指令(步驟S17)，并生成狀態恢復程序(步驟S18)。
圖9為用于說明狀態恢復程序生成的示意圖。盡管圖9示出了暫停時刻的機械狀態的恢復的情況，但是同樣適用于任意機械狀態恢復的情況，并不限于暫停時刻，圖9中的號碼為圖7中所示裝置的附圖標記。
在圖9中，當在加工程序中執行暫停時，在加工程序中指定重新啟動的程序區域，如陰影部分所示。從指定的程序區域中提取寄存指令。在這些指令為分組指令的情況下，使用組名存儲所提取的指令。使用存儲的指令和組名，按照順序排布這些指令。在該點，對于指令組，僅僅提取每個組中最后的指令，即最后出現的指令，從而生成狀態恢復程序。通過執行所產生的狀態恢復程序，將機械狀態恢復至重新啟動點。
重新啟動點可以是暫停重新啟動時的機械狀態，或者可以設置為加工沒有實際執行處的部分。
圖10示出了狀態恢復程序和加工程序的一個實例。
M10、M11、M20、M06等表示的指令為用于規定主軸的激活/去激活、刀具交換等的代碼，并被如上所述地預先寄存。將這些寄存指令從加工程序中提取出來。在該點，如果指令被分類為組，則根據其組名等存儲指令組。
例如，作為指令組，組1包括M10、M11和M12，組2包括M20和M21。組3為調用M06指令的指令。
基于提取和存儲的指令和指令組執行狀態恢復程序的生成。關于指令組，僅使用每個組中的最后指令以生成狀態恢復程序。例如在指令組包括M10、M11和M12的情況下，在圖10中最后指令的M代碼為M11，因此刪除M10，僅使用M11。在指令組包括M20和M21的情況下，由于最后指令的M代碼為M20，因此僅使用M20。
在如組3中示出的用于調用M06的指令的指令的情況下，讀出其中僅寫入了原始加工程序的“M06 T0101”，從而生成狀態恢復程序。通過執行狀態恢復程序，恢復機械狀態。
被分類為組的宏指令存儲了其引數(arguments)。在上述實例中，“M06”的分組宏指令存儲了引數“T0101”。
如果存儲了引數，就可以和原始加工程序的宏指令那樣進行執行，這使得可以恢復暫停時刻的狀態。
圖11為根據第二方面的數字控制器的主體的結構實例。數字控制器的主體10幾乎與第一結構實例的結構相同，且包括存儲分組指令的存儲部24。
權利要求
1.一種用于根據加工程序控制機床的數字控制器，其具有重新啟動暫停的加工程序的功能，所述數字控制器包括寄存指令存儲裝置，用于存儲執行加工程序中機床操作的寄存指令；指令提取裝置，用于在將重新啟動的加工程序中提取存儲在所述指令存儲裝置中的寄存指令；狀態恢復程序生成裝置，通過將所述指令提取裝置提取的指令以編程順序布置在將被重新啟動的加工程序中，生成加工程序被暫停時的機床狀態的狀態恢復程序；和執行裝置，用于執行由所述狀態恢復程序生成裝置生成的狀態恢復程序，以重新啟動暫停的加工程序。
2.根據權利要求1所述的數字控制器，其中，寄存指令包括通過多個輔助功能指令的組合、輔助功能指令和動作指令的組合或宏指令執行一系列操作的指令。
3.根據權利要求1所述的數字控制器，其中，寄存指令包括分組寄存的指令，每一組用于執行機床的相關操作，所述指令提取裝置將加工程序中的分組指令提取至各個組中，所述狀態恢復程序生成裝置通過將提取裝置所提取的指令以編程順序布置在加工程序中，并使用各個組中最后出現的分組指令生成狀態恢復程序。
4.根據權利要求3所述的數字控制器，其中，所述指令提取裝置提取包含在分組指令中的宏指令的引數。
5.根據權利要求1所述的數字控制器，其中，所述狀態恢復程序生成裝置通過指定加工程序中的塊來規定加工程序重新啟動的位置。
6.根據權利要求5所述的數字控制器，其中，使用加工程序中的塊號碼或序號來實現所述狀態恢復程序生成裝置的塊的指定。
7.根據權利要求5所述的數字控制器，其中，所述指令提取裝置從加工程序的開始至加工程序將重新啟動處的塊的前一塊中提取寄存指令。
8.根據權利要求1所述的數字控制器，其中，所述寄存指令包括主軸功能指令或刀具功能指令的輔助功能指令。
9.根據權利要求1所述的數字控制器，其中，在進行將機床定位到加工程序重新啟動位置的定位操作之前執行狀態恢復程序。
全文摘要
一種數字控制器，其精確恢復暫停點狀態，并能夠自動產生用于恢復至重新啟動點狀態恢復程序，而不用執行加工程序。該數字控制器是根據加工程序執行加工的數字控制器，并具有通過使用從加工程序生成的重新啟動程序恢復暫停時刻狀態的恢復功能。該恢復功能包括用于從重新啟動程序中提取指令以執行機械操作的指令提取裝置，以及以加工程序的編程順序布置所提取的指令并生成狀態恢復程序的狀態恢復程序生成裝置。加工程序的重新啟動點之前發出的輔助功能指令和執行預設操作的、諸如宏指令的調用指令，在狀態恢復程序中以加工程序的執行處理的順序，獨立于加工程序自動生成，而無需操作員的操作。
文檔編號G05B19/4067GK1794121SQ20051013264
公開日2006年6月28日 申請日期2005年12月20日 優先權日2004年12月20日
發明者古知屋秀史, 相良晶一, 園部和彥 申請人:發那科株式會社