專利名稱：離線編程裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及在進行焊接作業的機器人的離線示教中，避免與固定焊接對象工件的緊固夾具干涉的技術。
背景技術：
離線示教也被廣泛應用在生成用于用焊接機器人進行焊接作業的程序(下面稱為焊接程序)的場合。在焊接程序的生成中面臨的一個問題是，怎樣處理固定焊接對象工件的緊固夾具的存在。即，在忽略固定焊接對象工件的緊固夾具的存在而指定焊接路徑，沿其所指定的焊接路徑使焊接機器人進行實際移動的情況下，工具(焊槍)或機械手的一部分與緊固夾具發生干涉，這并不稀奇。作為典型的例子，如后面所述的實施方式中所示，有使用以橋形跨過所指定的焊接路徑的緊固夾具的例子。
在這樣的情況下，在以前的離線示教中，操作者不進行用于避免緊固夾具和機器人的干涉的路徑示教。具體地說，操作者進行編程，使得示教從緊固夾具的前面到緊固夾具的后面的避免干涉的路徑，而且，在用于回避的路徑的起點插入臨時停止焊接的命令，在終點再次開始焊接。這種作業要求操作者承擔很大的作業負擔，也成為作業效率低下的原因。有關這樣的、減輕焊接程序的離線示教中的避免與緊固夾具干涉的作業負擔、提高作業效率的方法的有力技術的公開，至今并未在現有的公知文獻中見到。
發明內容
因此，本發明的目的在于，解決現有技術存在的問題，減輕用于使用焊接機器人的焊接作業的離線示教中的避免與緊固夾具干涉的作業負擔，提高作業效率。
本發明，通過下述方法來解決上述課題在離線編程裝置上生成焊接程序時，自動地判斷在機器人進行焊接的焊接線上是否存在引起干涉的固定焊接對象工件的緊固夾具，在判斷為發生干涉的情況下，調出預先所登錄的干涉回避路徑，自動地插入、修正程序路徑。
更為具體地說，本發明是一種離線編程裝置，其用于生成用來由機器人對焊接對象工件進行焊接的示教程序，包括顯示單元，其顯示與焊接機器人、焊接對象工件及固定該焊接對象工件的緊固夾具對應的各自的3維模型；存儲單元，其將避免與所述緊固夾具干涉的干涉避免路徑和與所述緊固夾具對應的3維模型附加關聯后進行存儲；路徑指定單元，其在所述顯示單元上對所述焊接對象工件的3維模型指定焊接路徑；程序生成單元，其生成機器人沿著所述路徑指定單元指定的焊接路徑進行焊接的示教程序；干涉判定單元，其仿真由所述程序生成單元生成的示教程序，判定所述機器人是否與所述緊固夾具干涉。所述程序生成單元，當所述干涉判定單元判斷出所述機器人與所述緊固夾具干涉時，根據與所述緊固夾具的3維模型被附加關聯后所存儲的所述干涉避免路徑，可以將避免與所述緊固夾具干涉的干涉避免路徑插入在所述示教程序中。
所述緊固夾具的3維模型，可以與避免和各3維模型表示的夾具干涉的干涉避免路徑附加對應后存儲多個。
所存儲的干涉避免路徑，可以包含用于直線路徑部分、拐角部分和圓弧路徑部分中至少一個的干涉避免路徑。
所述程序生成單元，在插入干涉避免路徑時，可以插入在所述干涉避免路徑上的第1位置使焊接臨時停止的命令、和在所述干涉避免路徑上的第2位置再次開始焊接的命令。另外，理想的是干涉避免路徑上的第1位置和第2位置的3維位置，是彼此相同的。
本發明的離線編程裝置，還可以包括尺寸變更單元，其變更緊固夾具的3維模型的尺寸；路徑變更單元，其根據尺寸變更單元對緊固夾具的3維模型的尺寸的變更，變更與緊固夾具的3維模型對應的干涉避免路徑。
顯示單元可以刪除該顯示單元所顯示的緊固夾具的圖像。
本發明的離線編程裝置，還可以包括下載單元，其將所生成的示教程序下載到實際裝備機器人中；上載單元，其從實際裝備機器人上載加以修正過的示教程序；修正單元，其在判斷干涉避免路徑的一部分是否被包含在修正中的同時，而干涉避免路徑的一部分被包含在修正中時，將修正反映在所存儲的干涉避免路徑中。
本發明的上述及其它目的、特征及優點，通過參照
以下的合適的實施方式，會更加清楚。
圖1是表示包含本發明的一個實施方式的離線編程裝置(個人計算機)的整體配置的圖示；圖2a和2b分別是表示圖1所示的離線編程裝置(個人計算機)的外觀及方塊構成的圖示；圖3是記述在實施方式中所實行的處理過程的概略的流程圖；圖4a及圖4b分別表示在實施方式中所表示的總布置圖、及在相同的總布置圖中指定了焊接線(沒有考慮夾具)的狀態的圖示；圖5a、5b、5c及5d，示出了被登記在干涉避免路徑庫中的模型項目的例子的圖示，分別示出了直線橋形/直線路徑對應用的干涉避免路徑、弧狀橋形/直線路徑對應用的干涉避免路徑、直線橋形/拐角部對應用的干涉避免路徑、及直線橋形/圓弧路徑對應用的干涉避免路徑；圖6是表示被登錄在干涉避免路徑庫中的直線橋形/直線路徑對應用的干涉避免路徑(圖5a)的細節的圖示；圖7是表示關于如圖4b所指定的焊接線、插入干涉避免路徑后被修正的示教路徑的圖示；圖8a和圖8b分別是稍為詳細地示出了被登錄在干涉避免路徑庫中的直線橋形/角部對應用的干涉避免路徑的圖示、及稍為詳細地示出了被登錄在干涉避免路徑庫中的直線橋形/圓弧路徑部對應用的干涉避免路徑的圖示；圖9是就其圖4b所指定的焊接線，說明干涉避免路徑插入位置的確定方法的流程圖；圖10是表示本發明的離線編程裝置的基本結構圖示。
具體實施例方式
圖10是本發明的離線編程裝置的基本結構圖。生成用于由機器人1進行對焊接對象工件20的焊接的示教程序的離線編程裝置10，包括顯示單元13，其顯示與焊接機器人1、焊接對象工件20、及固定該焊接對象工件20的緊固夾具21、22對應的各自的三維模型；存儲單元15、16、17，其將避免與緊固夾具21、22干涉的干涉避免路徑和與緊固夾具21、22對應的3維模型附加關聯后進行存儲；路徑指定單元11a，其在顯示單元13的顯示畫面上對于所述焊接對象工件20的3維模型指定焊接路徑；程序生成單元11b，其沿著路徑指定單元11a指定的焊接路徑，生成機器人1進行焊接的示教程序；干涉判定單元11c，其仿真由程序生成單元11b生成的示教程序，判定機器人1是否與緊固夾具21、22干涉。程序生成單元11b，當干涉判定單元11c判斷出機器人1與緊固夾具21、22干涉時，根據與緊固夾具21、22的3維模型被附加關聯后所存儲的干涉避免路徑，可以在所述示教程序中插入避免與緊固夾具21、22干涉的干涉避免路徑。另外，在下面說明的實施方式中，路徑指定單元11a、程序生成單元11b、及干涉判定單元11c，都是后述的CPU11兼任的。另外，所述的尺寸變更單元、路徑變更單元、下載單元、上載單元及修正單元，CPU11也可以兼任。
下面，參照
本發明的實施方式。首先，圖1是表示包含本發明的一個實施方式的離線編程裝置的整體配置圖。在同圖中，符號1是在臂的前端安裝了焊槍(但是，也可以是同形狀、同尺寸的示教用的模型)4的機器人(實際裝備機構單元)，并與機器人控制裝置2連接著。在機器人控制裝置2中，還連接有示教操作盤3及個人計算機10。個人計算機10，是本實施方式中構成離線編程裝置的部件。符號20是焊接對象工件(但，也可以是示教用的同形狀、同尺寸的模型)，安裝有緊固夾具21及22。符號23是作為焊接線而預定的線(以下，稱為焊接預定線)。另外，以后，將“緊固夾具”適當地簡稱為“夾具”。
這里，夾具21及22具有以橋形跨過工件20的焊接預定線23所在的面上的形狀。焊接預定線23以從始點P1穿過夾具21和22的大致中央部延伸至終點P2的直線路徑被描繪。象從這個例子立刻會知道的那樣，若從P1至P2以直線路徑使機器人1移動時，可以預測無論怎樣示教焊槍的姿態(機器人的姿態)都會由夾具21及22引起干涉(實際上還未到達夾具22時就緊急停止)。因此，在計算機10上進行離線編程時，要使其不會產生在夾具21和22的干涉(詳細說明后述)。
圖2a和2b分別是作為離線編程裝置的個人計算機10的概略圖及概略的方塊構成圖。如圖中所示，個人計算機10具有CPU11，在CPU11總線上連結有鍵盤/鼠標(手動輸入裝置)12、圖形控制電路14、存儲器(ROM15、RAM16及非揮發性存儲器17)及通信接口18。而且，在圖形控制電路14上連接有顯示器(例如，液晶顯示裝置，CRT等)13。另外，雖然省略了圖示，但根據需要，可以在與打印機等的外部設備之間裝備用于進行數據交換的輸入輸出裝置等。
在存儲器中，包含由離線編程所使用的各種數據。另外，在存儲器中，存儲有程序、各設定值等，該程序、各設定值等，用于使圖形控制電路動作，、或者例如將以3維模型所定義的各物體配置在畫面上，或者將生成期間或生成過程的機器人示教程序所表示的示教路徑或示教點的位置等顯示在顯示器上。存儲器還裝備有軟件等，該軟件，用于在畫面上用鼠標拖拽所指定的示教點，由此，使同示教點移動到希望的修正位置，并存儲修正后的示教位置數據。
雖然這樣的構造和性能與以前的系統沒有特別的改變，但是在本實施方式中，除此之外，還裝配有軟件及各種數據，該軟件及各種數據，用于CPU11等以圖3的流程圖所示的過程，來執行包含焊接路徑的指定、動作仿真、判定干涉有無、插入干涉避免路徑等的處理。在該諸數據中尤其是與機器人1、焊接對象工件20、夾具21及22的各3維模型的數據一起，還包含有與夾具的形狀和尺寸對應起來預先所登錄的干涉避免路徑的數據(以下，稱為干涉避免路徑庫；具體例子后述)。
下面對各步驟說明概略。
步驟S1在顯示器13(參照圖2)的畫面上配置機器人、機件及緊固夾具(都是基于3維模型的畫像)。這里，配置成如圖4a所示的樣子。該配置盡可能地是在離線系統上再現了圖1所示的實際的焊接作業中的配置。在圖4a所示的配置中，圖1中所示的各實物(機器人1、焊槍4、工件20、緊固夾具21及22)分別對應于用符號40、41、30、31及32所指示的畫像。另外，在配置空間(工件單元)中定義坐標系XYZ，假定+Y軸方向與圖1中的焊接預定線23的方向(P1→P2的方向)對應。
步驟S2使用作為離線編程裝置的通常的功能，是無視緊固夾具31及32的存在來生成焊接程序。這里，作為在同焊接程序中的焊接路徑，假定指定圖4b中所示的直線路徑Q1→Q2。此處，Q1→Q2是對應圖1中所示的P1→P2所指定的。另外，這時當夾具31及32的顯示變成遮擋時，也可能進行不顯示夾具31及32的設定(例如，以手動操作單元12的操作來設定)。
步驟S3、S4用在上述步驟S2中生成的焊接程序所指定的焊接路徑Q1→Q2，為了驗證是否與夾具31及32干涉，進行同焊接程序的仿真(S3)。當判定了在焊接路徑Q1→Q2上與夾具31或32發生干涉時，進入步驟S5；當判定了未發生干涉時結束處理(S4)。另外，在判定了與夾具發生干涉時，確定該夾具(3維模型)。在本例中，是判定發生分別因夾具31及32的干涉。
另外，在檢查干涉時，在工件單元的空間內，包含了機器人40及焊槍41的部分所占的3維區域根據仿真移動時，如果夾具31及32與所占的3維區域接觸或重復，則判定“發生干涉”，否則，判定為“未發生干涉”。在這樣的離線系統上的仿真及基于此的確認有無干涉本身，由于是屬于公知技術，所以省略其詳細說明。
步驟S5在步驟S4中，對于判定為發生干涉的夾具(這里是夾具31及32)，在焊接程序中插入干涉避免路徑(回避焊道)。回避焊道被登錄在干涉避免路徑庫中，圖5a～5d示出了所登錄的回避焊道的3維模型的項目例。即，5a～5d分別示出了直線橋形W1/直線路徑對應用的干涉避免路徑f1、弧橋形W2/直線路徑對應用的干涉避免路徑f2、直線橋形W3/拐角部對應用的干涉避免路徑f3、及直線橋形W4/圓弧路徑對應用的干涉避免路徑f4。
從這些項目中的選擇及焊接路徑Q1→Q2的插入位置的確定，例如可以以圖9的流程圖中所示的處理過程自動地進行。各步驟的要點為如下所述。
步驟T1根據被判定成發生干涉的夾具的種類(例如，以與在離線系統上的夾具的3維模型附加的形狀、尺寸類別登錄碼對應起來所附加的在庫中的代碼規定)和通過同夾具時的路徑的類型，來確定調用庫中的哪個項目。這里，對于與夾具31及32的各干涉，調用圖5a的直線橋形/直線路徑對應用的干涉避免路徑。圖6表示其內容。
在圖6中，點A2是在以橋形跨過焊接線的部分的中央正下方所設定的基準點。關于該基準點A2用3維坐標值的增量登錄點A1及A3～A8的數據。A2及A7被確定在相同的位置，回避焊道的整體是在棒球的本壘形狀的焊道上加上了A1→A2和A7→A8。即，回避焊道從橋形(夾具模型)的跟前的A1(回避焊道域起始點)進入至橋形的正下方A2，然后從A2后退至斜上方的A3，從A3向上至正上方的A4，水平移動至A5。而且從A5下降至正下方的A6，然后，這次從橋形的相對側進入正下方A7(＝A2)之后，到達A8(回避焊道域終點)。
各點A1-A8，是作為示教點插入在焊接程序中的點，對于各點分別指定焊槍的姿態(＝工具前端點的姿態)a1-a8。在橋形的正下方A2及A7所指定的各焊槍的姿態，分別傾斜為避開與橋形的干涉。另外，理想的是，使在A1所指定的各焊槍的姿態與被連接在其前面的焊接線中的焊槍的姿態相同。同樣，理想的是，使在A8所指定的焊槍的姿態與連接其后面的焊接線上的焊槍的姿態相同。另外，在A3-A6中的各焊槍姿態中，理想的是，分階梯地變化以使A2處的焊槍姿態與A7處的焊槍姿態的大差別慢慢地減小。
步驟T2為了確定在由焊接程序所指定的焊接線Q1→Q2中插入路徑焊道A1-A8(但，要置換一部分)的位置，在配置中的焊接線Q1→Q2上確定“點A2的對應點Q3及Q4”。點Q3及Q4，這里是在“在Q1→Q2上，且作為夾具31及32的各正下方(橋形的寬度方向，即關于Y軸的中點)”來進行計算。
步驟T3將點Q3及Q4的3維位置數據付與點A2。
步驟T4以點A1加入到線段Q1Q3上的條件付與點A1的3維位置數據，另外，以點A8加入到線段Q3Q4上的條件付與點A8的3維位置數據。對于其它的點A2-A7，它們以加入到YZ面上的條件來付與各點的3維位置數據。由此，用于避免與夾具31干涉的焊道的插入位置唯一地確定。
步驟T5以點A1加入到線段Q3Q4上的條件付與點A1的3維位置數據，另外，以點A8加入到線段Q4Q2上的條件付與點A8的3維位置數據。對于其它的點A2-A7，它們以加入到YZ面上的條件付與各點的3維位置數據。由此，用于避免與夾具32干涉的焊道的插入位置唯一地確定。
步驟T6根據步驟T4及T5的計算結果，在焊接程序中的點P1P2之間加入總共16個示教點，寫入3維位置數據及付隨各點的焊槍姿態(在庫中所指定的種類)。而且，也寫入定位的比例。定位的比例，對于各插入示教點，另外由專門的操作員預先指定即可。
這樣一來，就生成了在夾具31及32的任意一個中也沒有發生干涉的焊接路徑(也包含焊槍的姿態)。若將其進行畫面顯示則如圖7所示。在圖7中，符號g1表示與夾具31的干涉回避焊道，符號g2表示與夾具32的干涉回避焊道。
將這樣修正后的離線焊接程序下載到機器人實際裝備(機器人控制裝置2參照圖1)中，也可以在實際裝備1中以低速進行試行的再現運轉。因此，如果有不合適，也可以上載將其反映在離線程序中。例如，點A2＝A7時，在被判斷出有幾乎要干涉的危險(例如沒有焊接時的熱變形部分的余裕)的情況下，也可以使用手動操作單元12(參照圖2)修正庫數據后，重新進行避免路徑的插入。作為庫數據的修正例子，考慮將圖6中的點A2及A7分別置換成點B2及B7的修正。在插入了修正后的避免路徑的情況下，在橋形的正下方附近會產生未焊接的部分，但多數情況下有極小的一部分也是容許的。另外，在不容許的情況下，也可以重新制作夾具等。這種情況下，若據此修正回避焊道的庫數據中的夾具模型數據，就能夠插入與改造后的夾具相匹配的干涉避免路徑。
另外，關于干涉回避焊道中的焊接停止、再次開始和焊接條件(焊接電壓、焊接電流、焊絲給送速度、焊接速度、焊口處理時間等)，事先可以任意設定。例如，也可以在點A2為“電弧斷開”，在點A7為“電弧接通”。即，可以示教這樣的動作在點A2斷開電弧，從點A2至點A7在電弧斷開狀態的移動之后，在3維空間內與點A2位置相同的點A7處，再次接通電弧。這種情形下，在夾具31及32的各點A2及A7的對應點上指定位置確定度為“100％”(即一定要通過點A2及A7)，對于其它的點A1、A3-A6及A8，例如慣例是使位置確定比例為0％(不減速地移到下一個動作；即不是嚴格地通過)。
另外，對于指令速度來說，理想的是，在A1→A2及A7→A8中與由插入前的程序所指定的速度相同。在A2→A3-A4→A5→A6→A7中，指定盡可能大的速度(例如最高速度)，可以謀求作業的高效率。
另外，也可以設定下面的條件、來判斷對于插入后的程序是否需要當然的焊道變更。
(1)整條焊接線最低限是百分之多少需要焊接？例如，在緊固夾具橋形的下面的部分等中。其目標是，在變更焊槍姿態之前，弄清是否有必要進行焊接。如果不能明確該條件，則有必要研究緊固夾具的改造等。
(2)焊槍的姿態(相對于焊接路徑的前進角、瞄準角)的變動角度范圍的限制條件。如果違反這個條件，就必須要修正庫數據中的焊槍姿態等。
(3)在干涉避免后，直到返回到避免前的焊槍姿態的時間或距離的條件。如果違反這個條件，就必須要修正庫數據中的避免路徑。
而且，即使配置了緊固夾具的程序路徑是拐角或圓弧、曲線的情況下，如果使回避焊道以與其路徑對應的形態與各夾具形狀類型對應登錄在了庫中，可以進行與上述例子一樣的干涉避免路徑插入。
作為一個例子，圖8a示出了登錄在干涉避免路徑庫中的直線橋形/拐角部對應用的干涉避免路徑，圖8b示出了登錄在干涉避免路徑庫中的直線橋形/圓弧路徑部對應用的干涉避免路徑。這里省略了焊槍姿態的描畫，但以與圖5a～5d相同的形態，為不發生干涉且沒有突變區間焊槍姿態付隨于各點C1-C8、D1-D8(作為示教點而被插入的點)而被登記。在兩個例子中，點C2及D2是相當于點A2(參照圖6)的基準點。另外，點C2～C7、D2～D7的區間，與所述的A2～A7相同，兩者都具有在上方跨過各橋形的的本壘形狀。
因此，在拐角部發生干涉時，使點C2＝C7與由插入前的程序所指定的路徑中的拐角點Q5一致，點C 1及C8，插入回避焊道以使以與所述點A1和A8同樣的對應關系加入插入前的直線路徑即可。由于為此的計算也與所述的例子相同，所以省略詳細說明。
對于圓弧路徑發生干涉時也是一樣。即，使點D2＝D7與由插入前的程序所指定的路徑中的圓弧路徑(這里是進行90度方向的旋轉的圓弧路徑)的中點Q6一致。點D1及D8，插入回避焊道以使與插入前的圓弧路徑的起點、終點一致即可。由于為此的計算與前面所述的例子一樣簡單，所以省略詳細說明。
以前，是操作者進行用來避免與緊固夾具干涉的動作示教，但如果使用本發明的這種離線編程裝置，通過在離線系統上進行與緊固夾具有無干涉的確認，以及干涉情況下的避免動作的追加，就可以用比在離線編程中以前所用的時間更短的時間生成離線程序。
即，通過本發明的離線編程裝置，操作者在生成使機器人進行焊接的程序時，操作者若能夠直接進行再現運轉，在與緊固夾具發生干涉的情況下，避免同干涉的路徑，操作者即使不個別地進行示教，也可以自動地插入到程序中，所以顯著地減輕了操作者的作業負擔，提高了作業效率。
雖然參照用于說明所選定的特定的實施方式對本發明進行了說明，但是，顯然，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發明的基本概念及范圍的情況下，可以進行多種變更。
權利要求
1.一種離線編程裝置，其用來生成用于由機器人(1)進行對焊接對象工件(20)的焊接的示教程序，其特征在于，包括顯示單元(13)，其顯示與焊接機器人(1)、焊接對象工件(20)、及固定該焊接對象工件(20)的緊固夾具(21、22)對應的各自的3維模型；存儲單元(15、16、17)，其將避免與所述緊固夾具(21、22)干涉的干涉避免路徑與所述緊固夾具(21、22)對應的3維模型附加關聯后進行存儲；路徑指定單元(11a)，其在所述顯示單元(13)上對于所述焊接對象工件(20)的3維模型指定焊接路徑；程序生成單元(11b)，其生成沿著所述路徑指定單元(11a)指定的焊接路徑機器人(1)進行焊接的示教程序；和干涉判定單元(11c)，其仿真由所述程序生成單元(11b)生成生成的示教程序，并判定所述機器人(1)是否與所述緊固夾具(21、22)干涉；所述程序生成單元(11b)，當所述干涉判定單元(11c)判斷出所述機器人(1)與所述緊固夾具(21、22)干涉時，且生成根據與所述緊固夾具(21、22)的3維模型附加關聯后所存儲的所述干涉避免路徑，能夠將避免與所述緊固夾具(21、22)的干涉的干涉避免路徑插入到所述示教程序中。
2.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所述緊固夾具(21、22)的3維模型，和避免與各3維模型表示的夾具的干涉的干涉避免路徑附加對應后進行多次存儲。
3.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所存儲的所述干涉避免路徑，包含直線路徑部分用的干涉避免路徑。
4.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所存儲的所述干涉避免路徑，包含拐角部分用的干涉避免路徑。
5.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所存儲的所述干涉避免路徑，包含圓弧路徑部分用的干涉避免路徑。
6.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所述程序生成生成單元(11b)，在插入所述干涉避免路徑時，能夠插入在所述干涉避免路徑上的第1位置使焊接臨時停止的命令、和在所述干涉避免路徑上的第2位置再次開始焊接的命令。
7.根據權利要求6所述的離線編程裝置，其特征在于，所述干涉避免路徑上的所述第1位置和所述第2位置的3維位置是相同的。
8.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，還包括尺寸變更單元(11)，其變更所述緊固夾具(21、22)的3維模型的尺寸；和路徑變更單元(11)，其根據所述尺寸變更單元(11)對所述緊固夾具(21、22)的3維模型的尺寸的變更，變更與所述緊固夾具(21、22)的3維模型對應的干涉避免路徑。
9.根據權利要求1所述的離線編程裝置，其特征在于，所述顯示單元(13)，能夠刪除該顯示單元(13)所顯示的所述緊固夾具(21、22)的圖像。
10.根據權利要求1～9之一所述的離線編程裝置，其特征在于，還包括下載單元(11)，其將所述生成的示教程序下載到實際裝備機器人中；上載單元(11)，其上載由實際裝備機器人加以修正過的示教程序；修正單元(11)，判斷所述干涉避免路徑的部分是否包含在所述修正中，且在所述干涉避免路徑的部分包含在所述修正中時，使所存儲的所述干涉避免路徑反映所述修正。
全文摘要
本發明提供一種離線編程裝置，其用于實現插入干涉回避焊道以使焊接機器人與夾固焊接工件的夾具不發生干涉的作業的自動化。在顯示器上配置機器人、工件、及緊固夾具，指定焊接路徑。進行仿真，判定有沒有與夾具發生干涉。在發生干涉的情形下，從與夾具的形狀對應登錄了的干涉回避焊道的庫中，調用適合于鉆過夾具的直線路徑的數據，插入本壘形狀的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的數據中，干涉回避焊道的各示教點的3維位置數據作為相對于各干涉回避焊道的基準點的增量被登錄。另外，也還登錄有各示教點的焊槍姿態。也可以將修正后的程序下載到機器人實際裝備中，將在實際裝備中的檢測結果反映在上載后的離線程序中。
文檔編號G05B19/4069GK1680079SQ20051006332
公開日2005年10月12日 申請日期2005年4月6日 優先權日2004年4月7日
發明者渡邊淳, 小林博彥, 長塚嘉治 申請人:發那科株式會社