安全控制器的制作方法

專利名稱：安全控制器的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種適于構成工廠內的安全系統(作業安全系統)的安全控制器，尤其是涉及一種在各種安全開關與構成危險源的生產設備等之間、執行避免作業人員等暴露于危險下的狀況用的控制的安全控制器。
背景技術：
為了構成工廠內的安全系統，采用各種安全控制器。這種安全控制器的基本功能是在各種安全開關(例如非常停止開關、雙手操作開關、墊子(mat)開關、安全限位開關、光幕(light curtain)、電磁鎖定式安全門鎖開關等)與構成危險源的生產設備(機器手、工作機械、輸送機等)之間，執行判斷作業人員暴露于危險下的狀況并使該生產設備停止等控制。
作為現有的安全控制器，已知有安全PLC(可編程控制器ProgrammableLogic Controller)與安全繼電器組。所謂安全PLC是指相對于通常的PLC，通過雙重化硬件和軟件，或者附加故障診斷功能等來提高動作可靠性。所謂安全繼電器組是指內置介于安全開關與生產設備之間的專用安全繼電器的單元設備。另外，以前已知通過自動識別所連接的安全開關的種類來自動切換到對應的動作程序、能夠以1臺來適用于多種安全開關的安全繼電器組(例如參照專利文獻1)。
專利文獻1特表2001-521669號公報。
但是，因為上述安全PLC基本上是PLC，所以對于規定來自安全開關的輸入信號與至危險源的輸出信號的關系的動作程序而言，必須在作為用戶的銷售商或最終用戶側進行編程，非常麻煩，還容易生成編程錯誤。此外，當組裝到向要求嚴格的安全標準的歐洲等出口的設備上時，在向安全PLC的動作程序組裝完成的時刻，每次都必須接受是否滿足安全標準的認定，所以不勝其煩。并且，在安全開關由于生產線中的設備增設等而增加進而必須追加動作程序的情況下，必須對該追加動作程序也重新接受安全標準的認定，產生與上述一樣的問題。
另一方面，因為在安全繼電器組中，就規定來自安全開關的輸入信號與至危險源的輸出信號的關系的動作而言，被固定成硬件式或軟件式，所以若在出廠時等必須接受安全標準的認定，則在實際向安全系統組裝完成時不必重復接受認定。可是，由于對不同的安全開關的種類需要專用的單元，所以為了應對包含各種安全開關的安全系統，必須按每種開關購入專用的安全繼電器組，訂購麻煩，在庫管理也費周折，導致成本上升。另外，在增設生產線中的設備等時，也必須每次都購入對應于新追加的安全開關的繼電器組，導致成本上升。
另外，在專利文獻1中記載的能夠以1臺來適用于各種安全開關的CPU內置型安全繼電器組中，因為僅能適用于1個安全開關，所以為了應對包含多個安全開關的安全系統，分別需要內置CPU的多臺安全繼電器組，導致成本顯著上升。

發明內容
本發明鑒于上述問題而作出，其目的在于提供一種安全控制器，只要是事先預定的多種安全開關的其中之一，則無論對哪種的安全開關都可通過簡單的操作來設定需要的動作程序，并且即使在向歐洲等出口時，也不必在每次組裝到安全系統時都必須接受安全標準認定。
本發明的另一目的在于提供一種擴展性高的安全控制器，除上述外，在構成包含多個安全開關的安全系統的情況下，或在已設的安全系統中增設安全開關的情況等下，能夠以低成本來實現。
本發明的其它目的或作用效果可通過參照下面的說明書的描述，只要是本領域的技術人員都可容易理解。
本發明的安全控制器具有基本模塊、1個或2個以上的擴展模塊、和總線連接這些模塊的附有擴展用槽的主板。
在作為所述擴展模塊的其中之一的輸入擴展模塊中，包含可連接1個或2個以上的安全開關的1個或2個以上的外部輸入端子部；和從1個或2個以上的外部輸入端子部取入安全輸入信號的輸入電路。這里，所謂安全開關是指用于檢測人接近作為危險源的裝置或設備的狀態等或用于使設備停止的開關或傳感器，具體而言，安全墊子開關(mat switch)、非常停止開關、雙手操作開關、帶型(テ一プ)開關、光幕等相當于此。這些安全開關具備失效保護功能或故障診斷功能等，通過實施硬件或軟件的多重化，提高安全性及可靠性。這些安全開關的端子數或端子排列按種類來區分。因此，準備數量只要將預定種類的安全開關的某個連接于1個外部輸入端子部上即可的外部端子。另外，輸入電路中還包含如下電路結構，即使連接預定的任一種安全開關，都可向各外部端子送出或取入期望的信號。
在作為所述擴展模塊的其中之一的輸出擴展模塊中，包含可與危險源的輸出控制系統連接的外部輸出端子部；和向外部輸出端子部送出安全輸出信號的輸出電路。這里，所謂危險源的輸出控制系統例如是指使作為危險源的機器手、工作機械、輸送機等的驅動源開閉的電磁開關(magnet contactor電磁接觸器)的控制電路等。連接到外部輸出端子部的設備或元件不限于1個。因此，對外部輸出端子部準備與假定的輸出控制系統對應所必須的數量的外部輸出端子。作為構成輸出電路的輸出元件，不限于電磁繼電器，也可采用內置半導體開關元件的螺線管狀態繼電器(SSR)等。對應于外部輸出端子的數量來適當決定這些輸出元件的個數。
在所述基本模塊中，包含動作程序存儲部件，針對預定的安全開關的各個種類，分別存儲有規定安全輸入信號的狀態和安全輸出信號的狀態的關系的安全動作程序；開關種類設定部件，用于設定外部輸入端子部和應連接于該外部輸入端子部的安全開關的種類；和動作程序執行部件，選擇存儲在動作程序存儲部件中的多種安全動作程序中的、對應于由設定部件設定的開關種類的安全動作程序，并對由設定部件設定的外部輸入端子部執行該安全動作程序。這里，所謂安全動作程序主要是指實現如下動作的程序，即對應于各安全開關的結構來判斷連接到1個或2個以上外部輸入端子部上的安全開關各自的動作狀態(接通狀態/斷開狀態)，使這些判斷結果對應規定的邏輯，生成最終的輸出狀態，送出到連接于外部輸出端子部的各外部端子上的設備或元件。作為一般實例，在安全系統中，只有在全部安全開關為接通狀態時，危險源的驅動源(電機等)的電磁接觸器才接通，當安全開關任一為斷開狀態時，接觸器斷開。不用說，也存在例外。
根據該結構，僅通過進行哪種安全開關連接于哪個外部輸出端子部上的設定，對應的安全動作程序就可自動動作，所以此后僅通過將安全開關及輸出元件或設備連接于對應的外部輸入端子部及外部輸出端子部上，就可如安全PLC那樣，盡管不進行關于安全動作程序的編程，也可簡單且迅速地構成期望的安全系統。另外，因為對安全動作程序使用規定的程序，所以在工廠出廠時等接受一次安全標準的認定，則無論構成何種安全系統，都不必在此后再次接受安全標準認定，所以可順利進行向必須這種安全標準認定的歐洲等的出口。并且，在構筑包含多個安全開關的安全系統或增設已設的安全系統的情況下，也可僅在增設擴展模塊后進行同樣的設定操作即可，系統的擴展自由度非常高。
在本發明的最佳實施形態中，最好所述基本模塊中還包含可連接1個或2個以上的安全開關的1個或2個以上的外部輸入端子部；從1個或2個以上的外部輸入端子部取入安全輸入信號用的輸入電路；可與危險源的輸出控制系統連接的外部輸出端子部；和向外部輸出端子部送出安全輸出信號的輸出電路。根據這種結構，也可由基本單元單獨來構筑安全系統。
在本發明的最佳實施形態中，最好在所述基本模塊中包含所述基本模塊中包含執行診斷程序的部件，該程序通過將從主板上的擴展用槽讀入的模塊識別信息和在基本模塊側設定的模塊識別信息進行對照，從而診斷各擴展槽中是否安裝有預定的擴展模塊。根據這種結構，可避免對擴展槽安裝與預定不同的擴展模塊引起的誤操作的可能。
在本發明的最佳實施形態中，最好所述基本模塊中還包含故障診斷程序存儲部件，按預定的安全開關的類別存儲有故障診斷程序，該故障診斷程序進行連接于外部連接端子部的安全開關的故障診斷；和故障診斷程序執行部件，選擇存儲在故障診斷程序存儲部件中的多種故障診斷程序中的、對應于由設定部件設定的開關類別的故障診斷程序，對由設定部件設定的外部輸入端子部執行該故障診斷程序。根據這種結構，通過擔保對各安全開關的動作確定性，可使安全系統的可靠性提高。
在本發明的最佳實施形態中，最好在具有鎖定解除用螺線管的電磁鎖定式門鎖開關的故障診斷程序中包含診斷鎖定解除用螺線管的故障的螺線管診斷功能。根據這種結構，通過擔保鎖定解除用螺線管的動作確定性，可使門鎖開關的可靠性提高。
在本發明的最佳實施形態中，最好故障診斷程序中包含履歷生成功能，可根據從安全開關中所包含的一對聯動接點到來的2系統信號間的時間差的隨時間的變化來診斷安全開關的接點惡化。根據這種結構，能自動診斷安全開關的接點惡化。
在本發明的最佳實施形態中，最好故障診斷程序中包含履歷生成功能，可根據送出安全輸出信號后而直到來自接觸器輔助接點的反饋信號到來為止的時間差的隨時間的變化來診斷接觸器的接點惡化。根據這種結構，能自動診斷接觸器的接點惡化。
在本發明的最佳實施形態中，最好在所述基本模塊中包含執行輸出監視程序的部件，該輸出監視程序根據從設置在基本模塊或擴展模塊中的反饋輸入端子取入的接觸器輔助接點信號，監視構成危險源的輸出控制系統的接觸器狀態。根據這種結構，可在送出安全輸出信號后確認接觸器是否正確動作。
在本發明的最佳實施形態中，最好在所述基本模塊中包含執行互鎖程序的部件，該互鎖程序根據從設置在基本模塊或擴展模塊中的可編程控制器動作狀態輸入端子取入的可編程控制器動作狀態信號，控制可否進行作為所述安全動作程序的執行結果的輸出動作。根據這種結構，通過將PLC的運轉狀態鏈接到接觸器的動作條件，可在PLC輸出動作停止指令后控制對象設備的運轉停止的情況下，通過安全控制器的安全輸出來防止盡管無危險接觸器也斷開的無用的開關。另外，通過監視PLC的動作停止指令，只要沒有來自PLC的命令則不使接觸器動作，可省略裝置控制系統中的接觸器。


圖1是安全控制器的全部模塊安裝狀態的外觀立體圖；圖2是安全控制器的擴展模塊拉出狀態的外觀立體圖；圖3是表示將個人計算機連接到控制器的狀態的系統外觀圖；圖4是表示基本模塊的硬件結構的框圖；圖5是表示基本模塊內的第1、第2輸出電路與外部電磁接觸器的連線實例的布線圖；圖6是表示輸入擴展模塊的硬件結構的框圖；圖7是表示作為輸出擴展模塊的電磁繼電器輸出模塊的硬件結構的框圖；圖8是表示作為輸出擴展模塊的電磁繼電器輸出模塊內的繼電器接點與外部電磁開關的連線實例的布線圖；圖9是表示作為輸出擴展模塊的螺線管狀態繼電器輸出模塊的硬件結構的框圖；圖10是表示螺線管狀態繼電器輸出模塊內的繼電器與外部電磁接觸器的連線實例的布線圖；圖11是表示主板的硬件結構的視圖；圖12是表示非常停止開關的端子臺連線方法的布線圖；圖13是表示雙手操作開關的端子臺連線方法的布線圖；圖14是表示墊子開關的端子臺連線方法的布線圖；圖15是表示安全限位開關的端子臺連線方法的布線圖；圖16是表示光幕的端子臺連線方法的布線圖；圖17是表示電磁鎖定式安全門鎖開關與安全限位開關的端子臺連線方法的布線圖；圖18是示意表示由第1、第2CPU執行的控制程序的整體流程圖；圖19是表示以設定模式執行的控制程序的整體流程圖；圖20是表示指令分析/EEPROM寫入處理的細節的流程圖；圖21是用表來表示EEPROM內的數據配置的整體的視圖；圖22是用表來表示EEPROM內的擴展輸入模塊用的數據配置的視圖；圖23是用表來表示EEPROM內的擴展輸出模塊用的數據配置的視圖；圖24是表示以通常模式執行的控制程序的整體流程圖；圖25是表示輸入處理/輸出判斷處理的細節的流程圖；圖26是表示輸出判斷處理的細節的流程圖(之2)；圖27是表示診斷處理的細節的流程圖；圖28是表示輸入診斷處理的細節的流程圖(之1)；圖29是表示輸入診斷處理的細節的流程圖(之2)；圖30是表示輸入電路側的診斷處理的流程圖；圖31是表示輸入診斷處理的細節的流程圖(之3)；圖32是表示輸入診斷處理的細節的流程圖(之4)；
圖33是表示第2輸入電路側的診斷處理的時序圖；圖34是表示輸入端子側的硬件結構與安全開關的連線實例的視圖(對應無電壓接點)；圖35是表示輸入端子臺的硬件結構與安全開關的連線實例的視圖(對應有電壓接點)；圖36是表示判斷處理的細節的流程圖；圖37是表示輸入診斷用的錯誤表格的內容的視圖；圖38是表示輸出處理的細節的流程圖；圖39是表示非常停止開關模式下的控制器的動作的狀態變遷圖；圖40是表示用于判斷非常停止開關從OFF切換到ON的處理程序的流程圖；圖41是表示用于判斷非常停止開關從ON切換到OFF的處理程序的流程圖；圖42是表示用于履歷生成的處理程序的流程圖；圖43A、圖43B是利用安全開關動作時的接點焊接診斷的說明圖；圖44是表示用于履歷讀出的指令分析處理的流程圖；圖45是表示雙手操作開關模式下的控制器的動作的狀態變遷圖；圖46是表示用于判斷雙手操作開關從OFF切換到ON的處理程序的流程圖(之1)；圖47是表示用于判斷雙手操作開關從OFF切換到ON的處理程序的流程圖(之2)；圖48是表示用于判斷雙手操作開關從ON切換到OFF的處理程序的流程圖；圖49是表示墊子開關模式下的控制器的動作的狀態變遷圖；圖50是表示用于判斷墊子開關的ON/OFF的處理程序的流程圖；圖51是表示模塊檢查處理的細節的流程圖；圖52是表示第1接點落下檢查用的連線方法的布線圖；圖53是表示第1接點落下檢查用的處理的流程圖；圖54是表示第2接點落下檢查用的連線方法的布線圖；圖55是表示第2接點落下檢查用的處理的流程圖(之1)；
圖56A、圖56B是表示第2接點落下檢查用的處理的流程圖(之2)；圖57A、圖57B是利用第2接點落下檢查時的接點焊接診斷的說明圖；圖58是附有動作狀態監視器端子的安全控制器的說明圖(之1)；圖59是附有動作狀態監視器端子的安全控制器的說明圖(之2)；圖60A、圖60B是利用輸入電路的螺線管診斷的說明圖；圖61A、圖61B是對應于各安全開關的輸出控制形態的視圖(之1)；圖62A、圖62B是對應于各安全開關的輸出控制形態的視圖(之2)。
具體實施例方式
下面，參照附圖來詳細說明本發明的安全控制器的一實施形態。
圖1中示出安全控制器的全部模塊安裝狀態的外觀立體圖，圖2中示出該安全控制器的擴展模塊拉出狀態的外觀立體圖，圖3中示出表示將個人計算機連接到控制器的狀態的系統外觀圖。
從這些圖可知，安全控制器1具備基本模塊2、輸入擴展模塊3和輸出擴展模塊4。這些模塊2、3、4經模塊保持架5以整列狀態定位固定。模塊保持架5是上面開放的箱型殼體，在底部設置有DIN軌道裝配溝51及DIN軌道固定部件52。因此，模塊保持架5可安裝于未圖示的DIN軌道。另外，在圖示例中，是對1個基本模塊設置2個擴展模塊3、4的情況，但擴展模塊的數量也可更多，也可安裝如8個或16個這樣多個的擴展模塊。在模塊保持架5的內部的底部鋪設后面參照圖11說明的主板53。另外，基本模塊2、輸入擴展模塊3和輸出擴展模塊4可插入主板53上的基本模塊用連接器531、擴展模塊用連接器533-1～533-n中。
在基本模塊2的一個側面上分上下2段地設置第1輸入端子臺21和第2輸入端子臺22，在另一側面上分上下2段地設置第1輸出端子臺23和第2輸出端子臺24。同樣，在輸入擴展模塊3的另一側面，分上下2段地設置第1輸入端子臺31、第2輸入端子臺32、第3輸入端子臺33、第4輸入端子臺34。同樣，在輸出擴展模塊4的一個側面上設置第1輸出端子臺41，在另一側面上設置第2輸出端子臺42。
從圖中可知，各端子臺分別可連接4條信號線，構成各信號線的電線可經芯線插入式的接線板機構簡單地固定。
如圖3所示，構成安全控制器1的基本模塊2可經RS-232C軟線7與個人計算機6進行通信，后述的各種設定操作經個人計算機6的鍵盤進行，將如此得到的設定數據經RS-232C軟線7，寫入構成安全控制器1的基本模塊2的存儲器(例如EEPROM電可擦除只讀存儲器等)中。另外，由于這種數據通信及存儲器的改寫處理可通過各種文獻公知，所以省略詳細說明。
另外，在圖1～圖3的實例中，示出設置1臺基本模塊2與2臺擴展模塊3、4的示例，但擴展模塊的個數及種類并不限于此，例如也可自由拆裝地連接如8個或16個等多個擴展模塊。
圖4中示出表示基本模塊的硬件結構的框圖。如該圖所示，在基本模塊2內包含第1CPU201、第2CPU202、第1輸入電路203、第2輸入電路204、第1輸出電路205、第2輸出電路206、通信線路(RS-232C)207、電源電路208。
第1CPU201與第2CPU202是用于實現控制的雙重化，各自執行基本相同的程序。在第1CPU201中內置用于存儲后述的安全動作程序等的程序存儲器(例如閃存)202a。同樣，在第2CPU202中也內置用于存儲后述的安全動作程序等的程序存儲器202b。另外，在第1CPU201及第2CPU202各自的外部分別設置用于存儲后述的各種設定數據的EEPROM209a及209b。程序存儲器202a的存儲內容與程序存儲器202b的存儲內容基本相同，同樣，EEPROM209a的存儲內容與EEPROM209b的存儲內容也基本相同。由此即使在第1CPU201與第2CPU202中的任意一方停機的情況下，也可通過另一方正常的CPU繼續控制，提高安全性。
在第1輸入電路203及第2輸入電路204上連接后述的安全開關9，在本例中，在第1輸出電路205及第2輸出電路206上連接電磁接觸器(magnetcontactormagnet switch)10。另外，在通信線路(RS-232C)207上連接個人計算機(PC)6，在電源電路208上連接外部電源8。并且，在連接第1CPU201與第2CPU202的總線上連接主板(マザ一ボ一ド)53。由此，可從基本模塊經主板53向各擴展模塊送出數據，或相反，基本模塊取入從各擴展模塊經主板53到達的數據。并且，由個人計算機(PC)6生成的各種數據經通信線路(RS-232C)207取入至基本模塊2。另外，安全開關9及電磁接觸器10的結構如后詳細說明。
圖5中示出表示基本模塊內的第1、第2輸出電路205、206與外部電磁接觸器10的連線實例的布線圖。如該圖所示，基本模塊2內的第1輸出電路205由彼此互補連接的2個晶體管TR1、TR2構成，同樣，第2輸出電路206由彼此互補連接的2個晶體管TR3、TR4構成。將這2個的晶體管的各連接點引出到外部端子T01、T02。在這些外部端子T01、T02與0V端子之間分別連接電磁開關的線圈MS1、MS2。電磁開關MS1具有3極單擲型的主構造(メイク)接點MS1-1與單極單擲型的輔助中斷(ブレイク)接點MS1-2。同樣，電磁開關MS2中也具有3極單擲型的主構造接點MS2-1與單極單擲型的輔助中斷接點MS2-2。另外，這2個主構造接點MS1-1、MS2-1串聯連接于至作為危險源的驅動源的電機M的通電路徑上。因此，通過第1輸出電路205及第2輸出電路206雙方接通(ON)，電磁開關MS1及MS2動作，通過主構造接點MS1-1、MS2-1關閉，對3相電機M進行通電。
圖6中示出表示輸入擴展模塊的硬件結構的框圖。如該圖所示，該輸入擴展模塊3包含第1輸入電路301、第2輸入電路302、第3輸入電路303、第4輸入電路304、第1總線接口305與第2總線接口306。
第1輸入電路301具有連接到第1輸入端子臺(參照圖2)31上的3個外部輸入端子T11、T12、T13。第2輸入電路302具有連接到第2輸入端子臺(參照圖2)32上的3個外部輸入端子T21、T22、T23。第3輸入電路303具有連接到第3輸入端子臺(參照圖2)33上的3個外部輸入端子T31、T32、T33。第4輸入電路304具有連接到第4輸入端子臺(參照圖2)34上的3個外部輸入端子T41、T42、T43。另外，電源端子(24V、GND)經電源線307與主板53連接。第1總線接口305及第2總線接口306包含非易失性的存儲元件，在該存儲元件中存儲該輸入擴展模塊3的識別信息(模塊識別信息)等。該模塊識別信息(ID)在通過對照從主板53上的擴展用槽(スロツト)533-1～N讀入的模塊識別信息與在基本模塊側設定的模塊識別信息，診斷各擴展槽中是否安裝有預定的擴展模塊時被利用。
圖7中示出表示作為輸出擴展模塊的電磁繼電器輸出模塊的硬件結構的框圖。如圖所示，在電磁繼電器輸出模塊4A內包含第1輸出電路401、第2輸出電路402、監視器電路403、第1總線接口404和第2總線接口405。另外，在電磁繼電器輸出模塊4A中內置電磁繼電器K1與K2。電磁繼電器K1具有2個單極單擲型的構造接點K1-1、K1-2與2個單極單擲型中斷接點K1-3、K1-4。同樣，電磁繼電器K2中具有2個單極單擲型的構造接點K2-1、K2-2與2個單極單擲型中斷接點K2-3、K2-4。這些接點以相互串聯或并聯狀態介于外部端子列T11、T21、T31與外部端子列T12、T22、T32之間。
圖8中示出表示作為輸出擴展模塊的電磁繼電器輸出模塊內的繼電器接點與外部電磁開關的連線實例的布線圖。另外，圖中對與圖7相同的端子附加相同符號，省略說明。從圖中可知，通過電磁繼電器K1、K2雙方動作，向2個電磁開關MS1、MS2的線圈進行通電，3極單擲型的主構造接點MS1-1及MS2-1雙方接通，對3相電機M進行通電。
圖9中示出表示作為輸出擴展模塊的螺線管狀態繼電器輸出模塊的硬件結構的框圖。如圖所示，螺線管狀態繼電器輸出模塊4B內包含第1輸出電路411、第2輸出電路412、第1監視器電路403a、第2監視器電路403b、第1總線接口404、第2總線接口405。第1輸出電路411連接于外部端子T13、T14上。第2輸出電路412連接于外部端子T23、T24上。第1監視器電路403a連接于外部端子T11上，第2監視器電路403b連接于外部端子T21上。外部端子T12、T22連接于從主板53來的電源上。
圖10中示出表示螺線管狀態繼電器輸出模塊內的繼電器與外部電磁接觸器的連線實例的布線圖。如圖所示，螺線管狀態繼電器輸出模塊4B內包含第1螺線管狀態繼電器411a、第2螺線管狀態繼電器412b、第1監視器電路403a、第2監視器電路403b、第1、第2總線接口404、405和保險絲(fuse)406、407。從圖中可知，若第1螺線管狀態繼電器411a、第2螺線管狀態繼電器412b雙方動作，則對電磁開關MS1、MS2進行通電，主構造接點MS1-1、MS2-1接通，由此對3相電機M進行通電。同時，通過電磁開關MS1、MS2的輔助中斷接點MS1-2、MS2-2斷開，可經第1監視器電路403a、第2監視器電路403b確認電磁開關MS1、MS2是否正常動作。另外，圖中AC為交流電源，F1、F2是保險絲。
圖11中示出表示主板的硬件結構的視圖。如圖所示，主板53鋪設在安全控制器1的模塊保持架5的內部，具有基本模塊用連接器531、2個地址解碼器532a、532b、n個擴展模塊用連接器533-1、533-2～533-n。從基本模塊用連接器531中導出數據線534與2系統的地址線535a、535b。地址線535a由地址解碼器532a解碼，從而導出槽選擇線536a。同樣，地址線535b由地址解碼器532b解碼，從而生成槽選擇線536b。當然是將基本模塊2可自由拆裝地安裝在基本模塊用連接器531中。同樣，將各種擴展模塊(輸入擴展模塊3和輸出擴展模塊4等)可自由拆裝地安裝在擴展模塊用連接器533-1～533-n中。另外，圖中，作為第1槽、第2槽、...、第n槽，描述了n個擴展模塊用連接器533-1～533-n，但不用說，在以圖2所示具體結構例為對象的情況下，擴展模塊用連接器也可以是2個。
下面，參照圖12～圖17來說明預定本發明的安全控制器1進行處理的安全開關的幾個例子。
圖12中示出表示非常停止開關的端子臺連線方法的布線圖。如圖所示，在1個安全開關的外部端子臺(例如由圖2的上下二段的端子臺21、22構成)上順序排列6個外部端子T13、T11、T12、T23、T21、T22。另外，非常停止開關ES包含1個按鈕PB0、和通過該按鈕PB0的操作而聯動動作的2個中斷接點b0-1(第1系統)、b0-2(第2系統)。第1中斷接點b0-1連接于外部端子T11與T12之間，第2中斷接點b0-2連接于外部端子T21與T22之間。
圖13中示出表示雙手操作開關的端子臺連線方法的布線圖。在本例中，也在1個安全開關的外部端子臺上順序排列6個外部端子T13、T11、T12、T23、T21、T22。另外，在雙手操作開關2HS中設置2個按鈕PB1、PB2、通過按鈕PB1的操作而聯動動作的第1系統的一對中斷及構造接點b1-1、a1-2、和通過按鈕PB2的操作而聯動動作的第2系統的一對中斷及構造接點b2-1、a2-2。另外，中斷接點b1-1連接于外部端子T13與T11之間，構造接點a1-2連接于外部端子T11與T12之間。同樣，中斷接點b2-1連接于外部端子T23與T21之間，構造接點a2-2連接于外部端子T21與T22之間。
圖14中示出表示墊子開關的端子臺連線方法的布線圖。在本例中，也在對應于1個安全開關的外部端子臺上順序排列6個外部輸入端子T13、T11、T12、T23、T21、T22。另一方面，在墊子開關MS中包含彼此存在并列關系的多個構造接點a1、a2、a3。另外，這些構造接點群的一端側(第1系統)的公共線連接于端子T11與T12之間，同樣，接點群的另一公共線(第2系統)連接于端子T21與T22之間。
圖15中示出表示安全限位開關的端子臺連線方法的布線圖。如圖所示，在本例中，也在1個安全開關的外部端子臺上順序排列6個輸入端子T13、T11、T12、T23、T21、T22。另外，在安全限位開關SLS中包含與作為限位開關致動器的安全保護裝置(Safety Guard)動作而聯運動作的一對構造接點a1與中斷接點b1。另外，構造接點(第1系統)a1連接于端子T11與T12之間。中斷接點(第2系統)b1連接于端子T21與T22之間。
圖16中示出表示光幕的端子臺連線方法的布線圖。在本例中，在對應于1個安全開關的外部端子臺上順序排列2個電源端子(24V、GND)和6個外部輸入端子T13、T11、T12、T23、T21、T22。另外，復位信號(RESET)對應于作為第1系統的端子T11，控制輸出1對應于T12，另外，測試信號(TEST)對應于作為第2系統的T21，控制輸出2對應于端子T22。公知光幕LC在光投射器T與光接收器R之間形成多孔軸的光幕，同時通過人體等將其遮住，發出控制輸出1及控制輸出2。
圖17中示出表示電磁鎖定式安全門鎖開關與安全限位開關的端子臺連線方法的布線圖。在本例中，在1個安全開關的外部端子臺上順序排列螺線管驅動端子(A、B)和6個外部輸入端子T13、T11、T12、T23、T21、T22。另一方面，在安全限位開關SLS中設置由滑動致動器(即Safety Guard)驅動的1個中斷接點b1，在電磁鎖定式安全門鎖開關MDS中包含與螺線管SOL的動作聯動動作的中斷接點b1(用于螺線管動作確認)、和與防拔用的鎖定銷p的出沒動作聯動動作的2個中斷接點b2、b3(不作用)。另外，作為第1系統的2個中斷接點b1與b2連接于端子T11與端子T12之間。同樣，作為第2系統的安全限位開關SLS的中斷接點b1連接于端子21與端子22之間。
如上所述，在本發明的安全控制器的輸入端子臺中，對各個的1個安全開關的區域順序排列6個外部輸入端子T13、T11、T12、T23、T21、T22，用其公共的外部端子，可對應于各種安全開關(非常停止開關ES、雙手操作開關2HS、墊子開關MS、安全限位開關SLS、光幕LC、電磁鎖定式安全門鎖開關MDS等)。
下面，圖18中示出了示意地表示由第1、第2CPU執行的控制程序的整體流程圖。該流程圖通過接通電源開始執行。圖中，若開始處理，則首先執行內部RAM初始化及各種初始設定(步驟101)。這里所謂的內部RAM是指構成第1CPU201及第2CPU202內的工作區域的RAM等。接著在電源接通時的診斷處理(步驟102)中，如后面詳細說明的那樣，執行使安全系統的可靠性提高的各種診斷處理。接著在有無設定模式突入的指令的判斷處理(步驟103)中，進行由個人計算機(PC)6的操作生成的規定指令是否到達基本模塊2的判斷。這里，若判斷為有設定模式突入的指令(步驟103為“是”)，則執行設定模式的處理(步驟104)。相反，若設定模式突入的指令未到達(步驟103為“否”)，則執行通常模式的處理(步驟105)。
圖19中示出表示以設定模式執行的控制程序的整體流程圖。圖中若開始處理，則持續檢查有無指令的接收(步驟201為“否”)，并執行各種設定模式下的處理(步驟204)。這里所謂的其它處理(步驟204)在后面必要時進行說明。
若確認接收指令(步驟201為“是”)，則執行指令的分析及對EEPROM202a、202b(參照圖4)的數據寫入處理(步驟202)。若寫入結束，則接著執行響應處理(步驟203)，經通信線路(RS-232C)207將表示寫入正常結束或異常結束的響應返回到個人計算機(PC)6側。
圖20中示出表示指令分析/EEPROM寫入處理的細節的流程圖。圖中若開始處理，則進行接收數據的讀出(步驟301)，進行所讀出的指令內容是否是EEPROM寫入命令的判斷(步驟302)。這里若是EEPROM寫入命令以外的命令，則變遷到其它的命令處理。相對于此，若是EEPROM寫入命令，則接著進行請求該寫入的數據在EEPROM內的指定地址的判斷(步驟303)。這里若判斷指定的地址為00-3F(hex)，則將該接收數據地址指定為基本模塊的存儲器區域，寫入該區域的EEPROM中(步驟306)。相反，若判斷指定的地址為40-BF(hex)，則將該接收數據地址指定為擴展模塊的對應的存儲器區域(步驟305)，將該數據寫入雙方的EEPROM209a、209b(參照圖4)中(步驟306)。
圖21中示出用表來表示EEPROM209a、209b內的數據配置的整體的視圖。從圖中可知，在EEPROM內的地址空間中設置關于公共規格設定及基本模塊設定的存儲區域、和關于擴展模塊設定的存儲區域。作為關于公共規格設定及基本模塊設定的存儲區域，分別存儲CRC(0-FFFFh)作為從地址0開始的2字節大小；存儲延遲時間表格(0-300)，作為從地址2開始的30字節大小；存儲預備空間(reserve)，作為從地址20開始的1字節大小；存儲延遲模式(0斷開延遲、1接通延遲)，作為從地址21開始的1字節大小；存儲延遲時間(0-300)，作為從地址22開始的2字節大小；存儲主模塊動作模式(02N.C(非常停止開關等)、11N.C+1N.O、2雙手開關、3墊子開關、4光幕)，作為從地址24開始的1字節大小；存儲預備空間(reserve)，作為從地址25開始的1字節大小；存儲數字濾波值(1-255)，作為從地址26開始的30字節大小；存儲安全輸入系統間的時間差的允許值(0無限、1-255)，作為從地址30開始的1字節大小；存儲手動復位接通最大時間(0無限、1-255)，作為從地址31開始的1字節大小，存儲形式數據，作為從地址32開始的8字節大小；存儲預備空間(reserve)，作為從地址3A開始的2字節大小；存儲硬件版本(0.00-99.99)，作為從地址3C開始的4字節大小。這里，所謂“安全輸入系統間的時間差的允許值”是“系統間同步監視計時器”的值，用于后述的圖39及圖40的處理中。
另一方面，在擴展模塊設定用區域中分別從地址40、50、60、70、80、90、A0、B0開始存儲16字節大小的對應于連接模塊1-8的數據。
圖22中示出用表來表示EEPROM內的擴展輸入模塊用數據配置的視圖。從圖中可知，作為分配給擴展輸入模塊的存儲器區域，存儲(1)模塊ID(00H未連接、11H輸入模塊、12H特定開關用的輸入模塊1、13H特定開關用的輸入模塊2、14H特定開關用的輸入模塊3、...)，作為從地址0開始的1字節大小；(2)動作模式(0非常停止、1非常停止+輸入1反轉、2雙手、3墊子、4光幕)，作為從地址1開始的1字節大小；(3)安全輸入系統間的時間差的允許值(0無限、1-255)，作為從地址2開始的1字節大小；(4)預備空間(reserve)，作為從地址3開始的1字節大小；(5)數字濾波器值(1-255)，作為從地址4開始的2字節大小；(6)動作模式(0非常停止、1非常停止+輸入1反轉、2雙手、3墊子、4光幕)，作為從地址6開始的1字節大小；(7)安全輸入系統間的時間差的允許值(0無限、1-255)，作為從地址7開始的1字節大小；(8)預備空間(reserve)，作為從地址8開始的1字節大小；
(9)數字濾波器值(1-255)，作為從地址9開始的2字節大小；(10)預備空間(reserve)，作為從地址B開始的1字節大小；(11)硬件版本(0.00-99.99)，作為從地址C開始的4字節大小。由此，各擴展輸入模塊可處理獨立的2個安全開關。
圖23中示出用表來表示EEPROM內的擴展輸出模塊用數據配置的視圖。從圖中可知，作為擴展輸出模塊用的存儲器區域，存儲(1)模塊ID(00H未連接、01HAC半導體輸出模塊、02H繼電器輸出模塊、...)，作為從地址0開始的1字節大小；(2)延遲模式(0斷開延遲、1接通延遲)，作為從地址1開始的1字節大小；(3)延遲時間(0-300)，作為從地址2開始的2字節大小；(4)預備空間(reserve)，作為從地址4開始的8字節大小；(5)硬件版本(0.00-99.99)，作為從地址C開始的4字節大小。
另外，在以上說明的各數據中，就延遲模式、延遲時間而言，可對各個擴展輸出模塊進行斷開延遲輸出或接通延遲輸出，延遲時間的范圍可在0～300(×100)msec的范圍內自由設定。當然，可對應于該表格，參照這些延遲模式的內容及延遲時間，將實現對應輸出功能用的處理加入擴展輸出模塊用的動作程序中。
圖24中示出表示以通常模式執行的控制程序的整體流程圖。在圖中若開始處理，則以沒有錯誤為條件(步驟401為“否”)，依次反復執行輸入處理/輸出判斷處理(步驟402)、診斷處理(步驟403)、輸出處理(步驟404)、其它處理(步驟405)。
圖25中示出表示輸出判斷處理的細節的流程圖(之1)，圖26中示出表示輸出判斷處理的細節的流程圖(之2)。
在圖中若開始處理，則在步驟501中將讀出槽的序號設為1。在步驟502中，進行所指定的槽是否是輸入模塊的判斷。這里若判斷為是輸入模塊(步驟502為“是”)，則執行安全輸入值的讀出(安全輸入值的讀出)(步驟503)。接著，進行對安裝在該槽中的模塊請求的動作模式的判斷，對應于動作模式是非常停止開關、雙手操作開關、墊子開關等的哪一個，執行對應開關的輸出判斷處理(步驟505、506、507、...)之一。在這些判斷處理中，對應于各安全開關的種類及內部結構，通過執行規定的安全動作程序，判斷對應的安全開關的當前的接通/斷開(ON/OFF)狀態。將如此判斷的接通/斷開狀態存儲在存儲器中(步驟508)。
使擴展槽的序號進行+1更新，同時依次對安裝在各擴展用槽上的擴展用模塊執行以上動作。即，通過對全部槽執行這些處理(步驟505、506、507、508)，將各安全開關的ON/OFF狀態存儲在存儲器中。這樣，若對全部槽的處理結束(步驟509)，則移動到圖26，進行安全輸入是否全部為接通的判斷(步驟510)。
這里，若判斷為安全輸入全部是接通(步驟510為“是”)，則將其輸出判斷為接通(步驟511)。之后，判斷有無復位輸入(步驟512)，在有復位輸入的情況下(步驟512為“是”)，以接通延遲計時器還未開始為條件(步驟513為“否”)，在執行接通延遲計時器的開始處理后(步驟514)，將輸出判斷為斷開(步驟517)，直到以后接通延遲計時器進行計數為止(步驟515為“否”)。相反，若確認接通延遲計時器(ON延遲計時器)進行計數(步驟515為“是”)，則將輸出判斷為接通。從而，實現對外部輸出的接通延遲功能。另外，在沒有復位輸入的情況下(步驟512為“否”)，馬上判斷輸出為斷開(步驟517)。
另外，所謂步驟512中判斷的復位輸入的有無，是基于來自連接于基本模塊的第1輸入電路203或第2輸入電路204的復位鈕的信號。即，通常在這種安全系統中，通例是為了進行系統整體的復位操作，裝配用指端輕操作等的小型按鈕開關，通過該操作來復位系統整體的啟動。
另一方面，若判斷為任一輸入為斷開(步驟510為“否”)，則在判斷輸出為斷開后(步驟518)，進行上次判斷中輸出是否為接通的判斷(步驟519)。這里，若上次判斷中輸出為ON(步驟519為“是”)，則以斷開延遲計時器(OFF延遲計時器)還未開始為條件(步驟520為“否”)，執行斷開延遲計時器的開始處理(步驟521)，判斷輸出為接通(ON)，直到以后確認斷開延遲計時器進行計數為止(步驟522為“否”)。相反，若以上動作中確認斷開延遲計時器進行計數(步驟522為“是”)，則判斷輸出為斷開(OFF)(步驟523)。由此，實現關于外部輸出的斷開延遲功能。另一方面，若在上次判斷中判斷為輸出不是接通(步驟519為“否”)，則馬上判斷輸出為斷開(步驟523)。
另外，在以上說明的圖26的流程圖中，在安全輸入全部接通的情況下自動進行接通延遲處理，另外，在全部斷開的情況下，自動進行斷開延遲處理。這是對多個安全輸入開關分配1個輸出的情況。因此，在本發明的安全控制器中，也可使多個擴展輸出模塊對應于多個安全開關。假定這種情況形成的是在先說明的圖23所示的擴展輸出模塊用的數據排列。即，如前所述，可對各不同擴展輸出模塊進行延遲模式及延遲時間的設定，若設定，則對設定了該延遲模式的擴展輸出模塊執行圖26說明的接通延遲處理(步驟511-517)和斷開延遲處理(步驟518-524)之一的結果，對多個擴展輸出模塊的每個單獨進行接通延遲處理或斷開延遲處理。
圖27中示出表示診斷處理的細節的流程圖。如圖所示，在本處理中，在持續進行輸入診斷處理(步驟601)與其它診斷處理(步驟602)的同時，若在任一診斷處理中判斷有錯誤代碼(步驟603為“是”)，則執行將錯誤代碼存儲在存儲器中的處理(步驟604)。
下面參照圖28-37來說明輸入診斷處理。在輸入診斷處理中存在兩個大的作用。第1作用在于診斷外部連接到輸入端子臺上的安全開關自身。另一作用在于診斷存在于輸入端子臺的內部的輸出電路及輸入電路的狀態。這里，所謂輸出電路是指對構成輸入端子臺的各端子選擇地提供電壓的驅動電路等，所謂輸入電路是指使從外部提供給端子臺的24V降低到邏輯IC用的5V的電平移動電路及設置在其后級的門電路等。
但是，在安全開關側的接點結構中，存在無電壓接點與有電壓接點。以無電壓接點為主，非常停止開關、墊子開關、雙手操作開關等相當于此。此外，光幕等相當于有電壓接點。
圖34中示出表示輸入端子臺側的硬件結構與安全開關的連線實例的圖(對應無電壓接點)，另外，圖35中示出表示輸入端子臺的硬件結構與安全開關的連線實例的圖(對應有電壓接點)。從這些圖可知，在該輸入端子臺上設置由T11、T12、T21、T22構成的4個端子。另外，在用作無電壓接點的情況下，將安全開關的第1系統的斷開接點b11連接于端子T11與端子T12之間。相反，將第2系統的斷開接點b21連接于端子T21與端子T22之間。
另一方面，存在于該端子臺內部的輸入電路及輸出電路如下構成。雖未示出，但將輸出電路與輸入電路反并聯地連接在端子T11上。這里，將從輸出電路送出的信號表示為T11P(out)，將從端子T11取入到輸入電路的信號表示為T11M(in)。同樣，雖未示出，但也在端子T12中設置輸出電路與輸入電路。將從端子T12取入到輸入電路的信號表示為T12D，將從輸出電路送出、驅動晶體管TR11的信號表示為T12P(out)。
另一方面，說明第2系統的結構時，雖未示出，但在端子T21上反并聯地設置輸出電路與輸入電路。這里，將從輸出電路送出到端子T21的信號表示為T21P(out)，將從端子T21取入到輸入電路的信號表示為T21M(in)。同樣，也在端子T22中設置輸入電路與輸出電路。這里，將從端子T22取入到輸入電路的信號表示為T22D，將從輸出電路送出、驅動晶體管TR21的信號表示為T22P(out)。
比較圖34與圖35可知，在對應無電壓接點的情況下，將安全開關的第1系統的斷開接點b11連接于端子T11與端子T12之間。同樣，第2系統的斷開接點b21連接于端子T21與端子T22之間。另一方面，在對應有電壓接點的情況下，第1系統側的斷開接點b11連接于電源24V與端子T12之間。同樣，第2系統側的斷開接點b21連接于電源24V與端子T22之間。
下面，以圖34及圖35的電路結構為前提，參照圖28-圖33來說明本發明人等新開發出的診斷處理的結構。在使第1CPU201與第2CPU202并列動作的同時進行該輸入診斷處理。另外，在處理整體的前半部分，第1CPU側擔當關于第1系統的斷開接點的診斷，第2CPU側執行關于第2系統的斷開接點的診斷處理。另一方面，在處理的后半部分，作用顛倒，第1CPU側執行關于第2系統的斷開接點的診斷處理，第2CPU側執行關于第1系統的斷開接點的診斷處理。
另外，這些診斷處理是對在先說明的端子T11、T12、T21、T22分別適當進行提供輸出信號或取入輸入信號的處理，但對關于這些端子的電壓輸出，事先固定其作用。即，使第1CPU側進行對第1系統的端子T11、T12的電壓輸出，第2CPU側擔當對第2系統的端子T21、T22的電壓輸出。這些關系被硬件固定。另一方面，構成為第1CPU及第2CPU并列進行從這4個端子T11、T12、T21、T22的信號取入。即，構成為第1CPU及第2CPU都進行從這4個端子T11、T12、T21、T22的信號取入。
下面，參照圖28及圖29來說明輸入診斷處理的前半部分的處理。在這些圖中若開始處理，則通過在第1CPU及第2CPU中分別彼此執行CPU間通信(步驟701、702)，首先進行同步的確立。
接著，在第1CPU側進行T12D＝接通的判斷(步驟702)。從圖34的電路可知，在T11P(out)為接通(H)的狀態下，若觀察T12D是接通(H)還是斷開(L)，則可判斷第1系統的斷開接點b11斷路或不接通。這里，若判斷為不是T12D＝接通(步驟702為“否”)，則更新錯誤表格4(細節如后所述)(步驟703)，存儲產生斷路或不接通。相反，若TD12＝接通(H)(步驟702為“是”)，則判斷為不產生斷路或不接通。
接著，在第1CPU側使T12P接通(H)(步驟704)，執行100微秒以上的待機處理后(步驟705)，接著執行T12D＝斷開(L)的判斷(步驟706)。這里，在使T12P接通(H)的狀態下，判斷T12D＝斷開(L)意味著診斷連接于端子T12上的輸入電路的狀態。這里，若判斷為不是T12D＝斷開(L)(步驟706為“否”)，則更新規定的錯誤表格1(步驟707)，存儲內置于第1系統側端子T12中的輸入電路等的異常。
接著，在第1CPU側，再使T12P斷開(L)(步驟708)，使T11P斷開(L)后(步驟709)，在執行300微秒以上的待機處理后(步驟710)，移動到圖29，進行T11min＝斷開(L)的判斷(步驟711)。這里，在T12斷開(L)、T11P斷開(L)的狀態下，判斷T11min＝斷開(L)意味著第1系統的斷開接點b11與第2系統的斷開接點b21的系統短路。這里，若判斷為不是T11min＝斷開(L)(步驟711為“否”)，則更新錯誤表格3(步驟712)，存儲在前說明的第1系統與第2系統的短路。
并且，在第1CPU側，執行T12D＝斷開(L)的判斷(步驟713)。這里，判斷T12D＝斷開(L)意味著尤其是在安全開關為墊子開關的情況下，對墊子開關的24V配線錯誤連線或斷路這樣的情況。這里，若判斷為不是T12D＝斷開(L)(步驟713為“否”)，則更新錯誤表格6(步驟714)，實質上存儲墊子開關中存在異常布線的情況。
接著，在第1CPU側，在使T11P接通(H)后，進行T11M＝接通(H)的判斷(步驟716)。這里，在使T11P接通(H)的狀態下，判斷T11M＝接通(H)意味著進行內置于第1系統側端子T11中的電路的故障診斷。這里，若判斷為不是T11M＝接通(H)(步驟716為“否”)，則更新錯誤表格5(步驟717)，存儲內置于端子T11中的電路的異常。
另一方面，在上面第1CPU側的處理當中，在第2CPU側，在進行CPU間通信后(步驟721)，執行100微秒的待機處理(步驟722)，之后進行T12D＝斷開(L)的判斷(步驟723)。這里，T12D＝斷開(L)與前面在第1CPU側進行的處理(步驟706、707)相同。即，意味著在第2CPU側也判斷端子T12的內部輸入電路是否正常。
這樣，當在第1CPU側依次執行階段#1、階段#2、階段#3，另一方面，在第2CPU側階段#1的狀態也結束時，則最后在兩個CPU中執行判斷處理(步驟718、725)。
圖36中示出表示判斷處理細節的流程圖。在該判斷處理中，通過參照圖37中示出的錯誤表格的內容，判斷安全開關側的故障和/或內置在輸入端子臺中的輸入電路及輸出電路的異常。即，如圖37所示，在輸入診斷用錯誤表格中，對基本模塊和擴展模塊1-8的每個設置診斷結果存儲區域。另外，圖中記為模式的欄表示對應模塊的動作模式。這里如在前說明的那樣，0表示非常停止模式，1表示非常停止+輸入1有效反轉模式，2表示雙手操作開關模式，3表示墊子開關模式，4表示光幕模式，-1表示未連接。另外，在診斷結果存儲區域中設置由“表格1自輸入部故障”、“表格2其它輸入部故障”、“表格3安全輸入”、“表格4、6斷路”、“表格5監視器電路故障”構成的5個區域。另外，在各區域中用規定代碼來存儲診斷結果。這里，0表示未實施(由系統定期清零)，-1表示正常結束，1表示第1次異常，2表示第2次異常。因此，通過參照該輸入診斷用錯誤表格的內容，對各個基本模塊和擴展模塊，通過連續參照該模式并同時確認診斷結果，可準確判斷安全開關側的故障和/或端子臺側的輸入電路和/或輸出電路的故障。
下面，按照圖30的時序圖來說明以上說明的前半部分處理的信號狀態。圖中，上側為第1CPU側的處理，下側為第2CPU側的處理。從圖中可知，在第1CPU側的處理中，在使T12P(out)接通(H)的狀態下，通過參照T12D的信號狀態，可判斷內部電路的故障狀態。另一方面，在使T12P(out)斷開(L)的狀態下，通過參照T11M(in)的狀態，可判斷24V不變為輸入系統間短路。另外，在參照T12D的信號狀態并且其最初就為L的狀態的情況下，僅在墊子開關的情況下可判斷為斷路。另一方面，在第2CPU側的處理中，通過參照T12D，可適當判斷內部電路的故障等。
下面，參照圖31-圖33來說明輸入診斷處理的后半部分的處理。另外，這些處理相當于在先說明的前半部分處理中把第1CPU側與第2CPU側進行交換。即，在本實施形態中，通過在第1CPU側與第2CPU側交互執行相同處理，使在故障診斷期間具有時間差，從而可確實檢測連接著的安全開關的兩個系統間的短路。另外，圖31-圖33的處理與前面就前半部分處理進行說明的圖28-圖30的處理完全相同，所以省略詳細說明。
最后，圖36中示出了表示判斷處理細節的流程圖。圖中當開始處理時，首先進行表格1錯誤＜2的判斷(步驟801)。這里，在判斷為不是表格1錯誤＜2的情況下(步驟801為“否”)，設置錯誤代碼(步驟802)。
接著，進行表格2錯誤＜2的判斷(步驟803)，這里，在判斷為不是表格2錯誤＜2的情況下(步驟803為“否”)，設置錯誤代碼(步驟804)。
接著，進行表格5錯誤＜2的判斷(步驟805)，這里，在判斷為不是表格5錯誤＜2的情況下(步驟805為“否”)，設置錯誤代碼(步驟806)。
接著，進行動作模式是否是墊子模式的判斷(步驟807)。這里若判斷為動作模式不是墊子模式(步驟807為“是”)，則進行表格3錯誤＜2的判斷(步驟808)，這里，在判斷為不是表格3錯誤＜2的情況下(步驟808為“否”)，設置錯誤代碼(步驟809)。
相反，在判斷為動作模式是墊子模式的情況下(步驟807為“否”)，接著進行表格4錯誤＜2的判斷(步驟810)，這里，在判斷為不是表格4錯誤＜2的情況下(步驟810為“否”)，設置錯誤代碼(步驟813)。
另一方面，在判斷為表格4錯誤＜2的情況下(步驟810為“是”)，接著進行表格6錯誤＜2的判斷(步驟811)，這里，在判斷為不是表格6錯誤＜2的情況下(步驟811為“否”)，設置錯誤代碼(步驟812)。
這樣，若設置錯誤代碼(步驟802、804、806、809、813、812)，則該安全控制器停止動作，移動到所謂的停工狀態。即，若連接于外部的安全開關斷路或短路、或內置于輸入端子臺的輸入電路或輸出電路中有異常，則馬上停止安全控制器的動作，防向基于這些異常的危險狀態移動于末然。
接著，圖38中示出表示基本模塊或擴展輸出模塊中執行的輸出處理的細節的流程圖。圖中，當處理開始時，在將指定槽的指針(ポインタ)被初始設定成+1后(步驟901)，進行安裝在指針所指定的槽中的模塊(基本模塊或擴展模塊)是否是輸出模塊的判斷(步驟902)。這里若判斷為輸出模塊(步驟902為“是”)，則讀出前面圖26的流程圖中的步驟516、517、523、524中存儲的輸出判斷值(步驟903)，執行對應于這些判斷值的輸出處理(步驟904)。
之后，在使槽指定指針的值每次更新+1的同時，對相應的槽進行是否是輸出模塊的判斷，在是輸出模塊的情況下，通過重復進行以上的處理(步驟903、904)，從基本模塊或擴展輸出模塊的對應輸出端子臺向外部送出輸出信號。
如上面詳細說明的那樣，在本發明的安全控制器中，按預定的安全開關的各種類，在基本模塊2內的程序存儲器202a、202b中存儲規定安全輸入信號狀態與安全輸出信號狀態的關系的安全動作程序，另一方面，經個人計算機(PC)6，設定外部輸入端子部與應連接于該外部輸入端子部上的安全開關的種類，之后，在動作模式中，選擇存儲在作為動作程序存儲部件的程序存儲器202a、202b中的多種安全動作程序中的、對應于由設定部件設定的開關種類的安全動作程序，并對由設定部件設定的外部輸入端子部執行該程序，所以可在各基本模塊和擴展模塊上連接任意種類的安全開關，同時，適當使與其對應的動作程序動作，由此多種組合任意個數的安全開關，可高效實現期望的安全系統。
此外，各輸入端子部中，不僅外部連接的安全開關，針對內部輸入輸出電路也適當進行故障診斷，所以可與這些處理一起維持高的安全性，同時使安全控制器運轉。
下面參照圖39-圖50來詳細說明對應于各種開關的動作程序的細節(尤其是動作程序的輸入值判斷部分)。
圖39中示出表示非常停止開關模式下的控制器的動作(輸入判斷部分)的狀態變遷圖。如圖所示，在該狀態變遷圖中，存在由INITIAL、READY#2、TIMEOUT#2、ON、TIMEOUT#3、TIMEOUT#1、READY#1構成的7個狀態。這些狀態間的變遷通過特定條件的成立進行。圖中，用箭頭和附加到其上的記號表示這些條件。
例如，從狀態INITIAL到狀態READY#1的移動通過條件T22＝X的成立進行。相反，從狀態READY#1到狀態INITIAL的移動通過條件T22＝反轉X(X的邏輯反轉)的成立進行。該狀態變遷圖的讀取方式按照上述要領，只要是本領域的技術人員，是容易理解的，但為了慎重起見，容易了解主要動作，使用流程圖來進行說明。
圖40中示出表示用于判斷非常停止開關從斷開切換到接通的處理程序的流程圖。假設端子T12與T22(參照圖34、35)為斷開OFF(L)(步驟1001)。接著，在步驟1002中，進行T12是否是接通ON(H)的判斷。這里，若判斷為T12不是接通(步驟1002為“否”)，則前進到步驟1009，將非常停止開關判斷為斷開。相反，若T12為接通ON(H)(步驟1002為“是”)，則以系統間同步監視計時器不在啟動中為條件(步驟1003為“否”)，在使系統間同步監視計時器啟動后(步驟1004)，進行T22是否為接通的判斷(步驟1005)。這里，若T22不是接通(步驟1005為“否”)，則接著待機到系統間同步監視計時器到時(タイムアツプ)(步驟1008)。期間若判斷T22為接通(步驟1005為“是”)，則在執行后述的履歷處理(步驟1006)后，判斷非常停止開關為接通(步驟1007)。相反，若系統間同步監視計時器到時(步驟1008為“是”)，則判斷非常停止開關為斷開(步驟1009)。
接著，圖41中示出表示用于判斷非常停止開關從接通(ON)切換到斷開(OFF)的處理程序的流程圖。假設端子T12與T22為ON(H)(步驟1101)。在該狀態下，若T12為ON(H)(步驟1102為“是”)、且T22為ON(H)(步驟1003為“是”)，則判斷非常停止開關為ON。相反，若判斷為端子T12、T22任一為OFF(L)(步驟1102為“否”或1103為“否”)，則判斷非常停止開關為OFF(步驟1105)。
下面，參照圖42-圖44來說明利用安全開關動作時的接點焊接診斷。首先如參照圖40來說明的那樣，在安全開關動作時，在步驟1006中執行履歷處理。該履歷處理(步驟1006)對安全開關具有的2系統的輸入信號T12、T22分別測量輸入定時(タイミング)間同步錯位時間，按時序將其存儲在存儲器中。
即，如圖42所示，在履歷處理(步驟1006)中，在使構成FIFO堆棧的存儲器區域的指針每步進+1(步驟1201)的同時，向指針指定的地址存儲圖43(b)所示的同步錯位時間T1。為了實現FIFO堆棧處理，在指針的值超過最終地址的情況下(步驟1202為“是”)，將指針的內容清為0(步驟1203)。
重復以上處理的結果，如圖43A所示，在形成于基本模塊2的RAM工作區域中的履歷生成區域(參照圖43A)中，依次存儲在先說明的同步錯位時間(T1)，作為安全輸入的系統間的測定時間。即，在圖43A的實例中，在指針指定的地址0001、0002、0003、0004、…、000F的區域中存儲95ms、100ms、102ms、100ms、…、98ms等同步錯位的時間(T1)。圖43B的時序圖中比較示出安全開關具有的2系統的輸入端子T12、T22各自的接通定時，其上升沿的時間差為同步錯位時間(T1)。另一方面，將這些同步錯位時間(T1)與監視閾值(Th)相比，在同步錯位時間(T1)超過監視閾值(Th)的情況下，如在先流程圖中步驟1008所示，通過計時器的到時，判斷非常停止開關為OFF(步驟1009)。
另一方面，圖43A中示出的履歷生成區域的內容可適當讀出到個人計算機(PC)6。即，如圖44的流程圖所示，在基本模塊中，讀出接收數據(步驟1301)，若判斷為讀出的指令為安全輸入的同步時間讀出指令(步驟1302)，則讀出僅被指定的履歷數量的存儲器的內容(步驟1303)，并基于此形成發送數據，返回到進行讀出請求的個人計算機(PC)6(步驟1304)。
這樣，如圖40所示，在進行作為安全控制器的通常動作的同時，檢測構成輸入開關的第1系統的輸入信號與第2系統的輸入信號上升時間差(同步錯位時間T1)，如圖43A所示，將該時間差按時序存儲在履歷生成區域中，之后，在任意時刻，通過從個人計算機(PC)6送出規定的讀出指令，如圖44的流程圖所示，從履歷生成區域讀出數據并形成發送數據，將其送出到個人計算機(PC)6側。另一方面，個人計算機(PC)6側也將從基本模塊讀出的一系列同步錯位時間(T1)與適當的閾值相比，或曲線化該時序變化的程度，從而判斷構成處理對象的安全開關的接點惡化狀況，并用于推定到燒結的剩余時間等這樣的各種用途中。
接著，圖45中示出表示雙手操作開關模式下的控制器的動作(輸入判斷部分)的狀態變遷圖。如圖所示，在該狀態變遷圖中，存在由INITIAL#1、INITIAL#2、READY#1、TIMEOUT#1、TIMEOUT#3、ON、TIMEOUT#2、READY#2構成的8個狀態。另外，這些狀態間的移動條件如前面所述，用箭頭和附加在箭頭上的記號表示。如上所述，該狀態變遷圖的理解按照上述要領，只要是本領域的技術人員，是容易的，但為了慎重起見，參照圖46-圖48，容易理解地說明代表性動作。
圖46中，當開始處理時，待機到端子T12與T22為OFF(L)且端子T13與T23為ON(H)(步驟1401)。在該狀態下，若端子T12與T22變為OFF(L)且端子T13與T23變為ON(H)(步驟1401為“是”)，則接著進行端子T12是否為ON(H)的判斷(步驟1402)。這里，若判斷端子T12也為ON*H)(步驟1402為“是”)，則以接點間同步監視計時器不在啟動中為條件(步驟1403為“否”)，在使接點間同步監視計時器啟動后(步驟1404)，進行端子T13是否為OFF(L)的判斷(步驟1405)。這里，若判斷端子T13為OFF(L)(步驟1405為“是”)，則接著進行端子T22是否為ON(H)、且端子T23是否為OFF(L)的判斷(步驟1408)。這里，若判斷端子T22為ON且T23為OFF(L)(步驟1408為“是”)，則判斷雙手操作開關為ON(步驟1409)。
相反，在待機到端子T13為OFF(L)的期間(步驟1405為“否”)，若接點間同步監視計時器到時(步驟1406為“是”)，則判斷雙手操作開關為OFF(步驟1407)，結束處理。另外，若端子T22不是ON(H)且T23不是OFF(L)(步驟1408為“否”)，則以系統間同步監視計時器不在啟動中為條件(步驟1410為“否”)，在使系統間同步監視計時器啟動后(步驟1411)，待機到系統間同步監視計時器到時(步驟1412為“否”)。在此狀態下，若系統間同步監視計時器到時(步驟1412為“是”)，則判斷雙手操作開關為OFF(步驟1413)。
下面，圖48中示出表示判斷雙手操作開關從ON切換到OFF的處理程序的流程圖。圖中，假設端子T12與T22為ON(H)，且端子T13與T23為OFF(L)(步驟1501)。在該狀態下，若端子T12為ON(步驟1502為“是”)、T22為ON(步驟1503為“是”)、T13為OFF(步驟1504為“是”)、且T23為OFF(步驟1505為“是”)，則判斷雙手操作開關為OFF(步驟1507)。
接著，圖49中示出表示墊子開關模式下的控制器的動作(輸入判斷部分)的狀態變遷圖。該狀態變遷圖具有由INITIAL及ON構成的兩個狀態。這些狀態間的移動是墊子OFF或遮擋ON之一，非常簡單。若用流程圖表示，則如圖50所示，根據是否引起系統間短路(步驟1601)，判斷為墊子開關OFF(步驟1602)或判斷為墊子開關ON(步驟1603)。
下面說明組裝在本實施形態所示基本模塊或擴展模塊中的各種檢查處理。圖51中示出表示模塊檢查處理的細節的流程圖。所謂模塊檢查處理是在對主板上的擴展槽安裝任意擴展槽的情況下，可自己診斷該任意擴展槽是否是預定種類的擴展槽的判斷。該模塊檢查處理例如在圖27所示其它診斷處理(步驟602)中執行。
圖51中，當開始處理時，進行是否向對應于該槽的存儲器分配ID的判斷(步驟1701)。這里，若向存儲器分配ID(步驟1701為“是”)，則從實際的模塊中讀出ID(步驟1702)，之后對照存儲在存儲器中的ID與從模塊中讀出的ID(步驟1703)，在二者不一致的情況下，識別為錯誤(步驟1704)，禁止啟動控制器。對安裝在主板上的全部槽進行以上處理的結果，例如在從個人計算機對各槽設定各種擴展模塊，由于操作者失誤等，在指定的槽中安裝不同種類的擴展模塊的情況下，通過該模塊檢查處理的執行，可防止誤動作。
下面，圖52中示出表示第1接點落下檢查(バツクチエツク)用的連線方法的布線圖，圖53中示出表示為了該接點落下檢查的處理的流程圖。如圖52所示，在基本模塊2中設置反饋端子FB0。另外，在FB0與電源24V之間串聯插入電磁開關MS1的輔助中斷接點MS1-2與電磁開關2的輔助中斷接點MS2-2。因此，通過觀察反饋端子FB0的電壓(H或L)，可確認在向電磁開關MS1、MS2送出安全輸出信號后，電磁開關的主構造接點MS1-1、MS2-1實際上是否斷開。即，如圖53所示，在基本模塊2內，監視在向端子T22、T32送出安全輸出后，反饋端子FB0斷開的時刻(步驟1801為“否”)。之后，在啟動計時器后(步驟1802)，反饋輸入為ON狀態不變(步驟1803)，在監視時間超過設定值的情況下(步驟1804為“是”)，通過進行為錯誤的判斷(步驟1805)，可盡早檢測電磁開關MS1、MS2的主接點MS1-1、MS2-1的接點燒結事故等。
下面，圖54中示出表示第2接點落下檢查用的連線方法的布線圖，圖55中示出表示該檢查用的處理的流程圖(之1)，圖56A、圖56B中示出該流程圖(之2)。在本例中，在擴展單元4A’側設置2個反饋端子FB1、FB2。另外，這些反饋端子FB1、FB2中電磁開關MS1、MS2的輔助中斷接點MS1-2、MS2-2分別經電源連接。由此，將中斷接點MS1-2、MS2-2的ON/OFF狀態分別取入擴展模塊4A’，經主板上的總線送到基本模塊2，從而可在基本模塊2內單獨進行電磁開關MS1、MS2的接點焊接診斷。
即，如圖55的流程圖所示，在對各槽進行掃描并同時判斷為輸出模塊的情況下(步驟1901為“是”)，從輸出為OFF的時刻開始(步驟1903為“是”)，在規定的監視時間經過的期間(步驟1906為“否”)，待機反饋輸入ON(步驟1905為“是”)。之后，每當反饋輸入ON(步驟1905為“是”)，則通過執行履歷處理(步驟1908)，如圖57A所示，將反饋測定時間存儲在履歷生成區域內。圖56A中示出履歷生成處理(步驟1908)的細節，另外，圖56B中示出履歷讀出處理的細節。在該履歷生成處理(步驟1908)中，如圖56A所示，在圖57A所示的履歷生成區域內+1而更新指針(步驟2001)，同時每當指針超過最終地址(步驟2002)，則通過將指針更新為0(步驟2003)，向指針值所示的地址進行寫入(步驟2004)。另外，如圖57B所示，在使安全輸出OFF后，觀察反饋輸入ON之前的反饋時間，并通過該時間變化是否達到監視閾值，可進行接點焊接診斷。
另一方面，圖57A所示的履歷生成區域的內容可適當讀出到個人計算機(PC)6。即，如圖56B的流程圖所示，在基本模塊中，讀出接收數據(步驟2101)，若判斷為讀出的指令為反饋時間讀出指令(步驟2102)，則讀出僅被指定履歷數量的存儲器的內容(步驟2103)，基于此形成發送數據，返回進行讀出請求的個人計算機(PC)6(步驟2104)。
這樣，如圖55所示，從輸出斷開的時刻開始，在規定的監視時間經過的期間，檢測反饋輸入接通的時間差，如圖57A所示，將該時間差時序地存儲在履歷生成區域中，之后，通過在任意時刻從個人計算機(PC)6中送出規定的讀出指令，如圖56B的流程圖所示，從履歷生成區域讀出數據并形成發送數據，之后送出到個人計算機(PC)6側。另一方面，在個人計算機(PC)6側，通過將從基本模塊中讀出的一系列反饋時間與適當的閾值相比，或曲線化該時序變化的程度，可用于以下各種用途中，即判斷構成處理對象的電磁開關的接點惡化狀況，或可推斷至燒結的剩余時間。
下面，圖58中示出附有動作狀態監視器端子的安全控制器的說明圖(之1)。本例中，通過將來自可編程控制器(PLC)的動作狀態信號S1輸入本發明的安全開關(SC)的監視器端子MT0中，進行是否是PLC使構成控制對象的裝置動作的狀態的判斷。另外，在PLC未使該控制對象裝置動作的狀態下，即使假設根據來自安全開關的信號判斷為危險狀態的情況下，通過不使截斷輸出OUT2、OUT3輸出，例如在維修作業或運轉停止中，作業人員進入危險區域的情況下，不會每次安全開關動作，由于安全控制器(SC)而不經意地截斷連接器(KM2、KM3)。即，由可編程控制器(PLC)來管理裝置的控制系統，人的管理系統通過安全控制器(SC)來獨立執行，由此只要是裝置的控制系統不是有效狀態，則即使假設作業人員進入危險區域，也不會從安全控制器產生截斷輸出。
圖59中示出附有動作狀態監視器端子的安全控制器的說明圖(之2)。在本例中，如圖中(a)所示，在現有裝置的控制系統與人的管理系統中分別存在電磁開關KM1、KM2、KM3，由可編程控制器(PLC)使開關KM1進行ON/OFF動作，由安全控制器(SC)的輸出OUT2、OUT3使開關KM2、KM3進行ON/OFF動作，如圖中的(b)所示，從可編程控制器(PLC)向安全控制器(SC)提供動作指令信號S2，由安全控制器(SC)側的監視器端子(MT1)接收該信號，由此施加互鎖，在可編程控制器(PLC)不動作時，不輸出截斷輸出OUT2、OUT3，可省略裝置的控制系統中的截斷開關KM1。
下面，圖60A、圖60B中示出利用輸入電路的螺線管診斷的說明圖。在本例中，如圖60B的時序圖所示，向圖60A所示的螺線管連接端子E1、E2發送輸出Aout、Bout，同時觀察信號Ain、Bin，從而可判斷螺線管SOL的接通故障及斷路故障。該診斷處理如在先的流程圖所示，可在電源接通后或通常模式中的處理等的適當定時下進行。
最后，圖61A、圖61B中示出對應于各安全開關的動作程序中的輸出控制形態(之1)，圖62A、圖62B中示出該輸出控制形態(之2)。
如圖61A所示，在基本模塊(main)的管理下，基本模塊的輸入部(INmain)或兩個擴展輸入模塊(INadditional1、2)的任意之一中判斷安全開關為OFF，使基本模塊的輸出部(OUTmain)或擴展輸出模塊(OUT1、2)的輸出全部統一為OFF。
如圖61B所示，在基本模塊(main)的管理下，基本模塊的輸入部(INmain)或兩個擴展輸入模塊(INadditional1、2)的任意之一判斷安全開關為OFF時，使基本模塊的輸出部(OUTmain)與第1擴展模塊的輸出部(OUT1)瞬時OFF，使第2擴展輸出模塊的輸出部(OUT2)斷開延遲輸出。
如圖62A所示，在基本模塊(main)的管理下，基本模塊的輸入部(INmain)進行安全開關的OFF判斷時，使基本模塊的輸出部(OUTmain)也瞬時OFF，另一方面，兩個擴展模塊的輸入部(INadditional1、2)的任意之一判斷安全開關為OFF時，使這些擴展模塊的輸出部(OUT1、2)瞬時OFF。
如圖62B所示，在基本模塊(main)的管理下，基本模塊的輸入部(INmain)進行安全開關的OFF判斷時，使基本模塊的輸出部(OUTmain)及兩個擴展模塊的輸出部(OUT1、2)瞬時OFF，另一方面，兩個擴展模塊的輸入部(INadditional1、2)的任意之一進行安全開關的OFF判斷時，使這些擴展模塊的輸出部(OUT1、2)瞬時OFF。
這樣，構成安全動作程序的安全開關的輸入判斷結果與輸出控制狀態的關系可事先組成各種形態。
另外，以上說明的安全動作程序在工廠出廠時固定裝入，用戶側不能變更、操作，所以即使在向歐洲出口等時，若事先接受安全標準的認定，則即使用戶側進行對應于任何安全開關的設定，也不必在系統構成后每次接受安全的安全標準的認定。
如上所述，可知根據本發明，只要是事先預定的多種安全開關的任意之一，則可通過簡單的操作對任一種安全開關設定必要的動作程序，并且即使在向歐洲等出口時，也不必在每次組裝到安全系統時都接受安全標準認定。另外，根據本發明，除上述外，在構成包含多個安全開關的安全系統的情況下，或在已設的安全系統中增設安全開關等情況下，可以低成本來實現。
權利要求
1.一種安全控制器，具有基本模塊、1個或2個以上的擴展模塊、總線連接這些模塊的附有擴展用槽的主板，在作為所述擴展模塊的其中之一的輸入擴展模塊中，包含可連接1個或2個以上的安全開關的1個或2個以上的外部輸入端子部；和從1個或2個以上的外部輸入端子部取入安全輸入信號用的輸入電路，在作為所述擴展模塊的其中之一的輸出擴展模塊中，包含可與危險源的輸出控制系統連接的外部輸出端子部；和向外部輸出端子部送出安全輸出信號的輸出電路，在所述基本模塊中，具備動作程序存儲部件，針對預定的安全開關的各個種類，分別存儲有規定安全輸入信號的狀態和安全輸出信號的狀態的關系的安全動作程序；開關種類設定部件，用于設定外部輸入端子部和應連接于該外部輸入端子部的安全開關的種類；和動作程序執行部件，選擇存儲在動作程序存儲部件中的多種安全動作程序中的、對應于由設定部件設定的開關種類的安全動作程序，并對由設定部件設定的外部輸入端子部執行該安全動作程序。
2.根據權利要求1所述的安全控制器，其特征在于所述基本模塊中還包含可連接1個或2個以上的安全開關的1個或2個以上的外部輸入端子部；從1個或2個以上的外部輸入端子部取入安全輸入信號用的輸入電路；可與危險源的輸出控制系統連接的外部輸出端子部；和向外部輸出端子部送出安全輸出信號的輸出電路。
3.根據權利要求1所述的安全控制器，其特征在于在所述基本模塊中包含執行診斷程序的部件，該程序通過將從主板上的擴展用槽讀入的模塊識別信息和在基本模塊側設定的模塊識別信息進行對照，從而診斷各擴展槽中是否安裝有預定的擴展模塊。
4.根據權利要求1所述的安全控制器，其特征在于所述基本模塊中還具有故障診斷程序存儲部件，按預定的安全開關的類別存儲有故障診斷程序，該故障診斷程序進行連接于外部連接端子部的安全開關的故障診斷；和故障診斷程序執行部件，選擇存儲在故障診斷程序存儲部件中的多種故障診斷程序中的、對應于由設定部件設定的開關類別的故障診斷程序，對由設定部件設定的外部輸入端子部執行該故障診斷程序。
5.根據權利要求4所述的安全控制器，其特征在于在具有鎖定解除用螺線管的電磁鎖定式門鎖開關的故障診斷程序中包含診斷鎖定解除用螺線管的故障的螺線管診斷功能。
6.根據權利要求4所述的安全控制器，其特征在于故障診斷程序中包含履歷生成功能，可根據從安全開關中所包含的一對聯動接點到來的2系統信號間的時間差的隨時間的變化來診斷安全開關的接點惡化。
7.根據權利要求4所述的安全控制器，其特征在于故障診斷程序中包含履歷生成功能，可根據送出安全輸出信號后而直到來自接觸器輔助接點的反饋信號到來為止的時間差的隨時間的變化來診斷接觸器的接點惡化。
8.根據權利要求1所述的安全控制器，其特征在于在所述基本模塊中包含執行輸出監視程序的部件，該輸出監視程序根據從設置在基本模塊或擴展模塊中的反饋輸入端子取入的接觸器輔助接點信號，監視構成危險源的輸出控制系統的接觸器狀態。
9.根據權利要求1所述的安全控制器，其特征在于在所述基本模塊中包含執行互鎖程序的部件，該互鎖程序根據從設置在基本模塊或擴展模塊中的可編程控制器動作狀態輸入端子取入的可編程控制器動作狀態信號，控制可否進行作為所述安全動作程序的執行結果的輸出動作。
10.一種安全系統，其特征在于具備有權利要求1所述的安全控制器、和連接于該安全控制器的1個或2個以上的安全開關。
全文摘要
一種安全控制器，若是事先預定的多種安全開關之一，則可通過簡單的操作對任一種安全開關設定必要的動作程序，并且即使在向歐洲等出口時，也不必在每次組裝到安全系統時都接受安全標準認定。在基本模塊中具備動作程序存儲部件，按預定的安全開關的種類，存儲規定從外部輸入端子部取入的安全輸入信號的狀態與送出到外部輸出端子部的安全輸出信號的狀態的關系的安全動作程序；開關種類設定部件，用于設定外部輸入端子部與應連接于該外部輸入端子部的安全開關的種類；動作程序執行部件，選擇存儲在動作程序存儲部件中的多種安全動作程序中的、對應于由設定部件設定的開關種類的安全動作程序，并對由設定部件設定的外部輸入端子部執行該程序。
文檔編號G05B19/04GK1521581SQ200410003969
公開日2004年8月18日 申請日期2004年2月12日 優先權日2003年2月12日
發明者河津武玄, 樋口敏之, 竹內壽, 高市隆一郎, 川池襄, 一郎, 之 申請人:日本制御機器株式會社, 歐姆龍株式會社