具有外部再充電裝置的自動吸塵器系統及用于使自動吸塵器與外部再充電裝置相對接的方法

專利名稱：具有外部再充電裝置的自動吸塵器系統及用于使自動吸塵器與外部再充電裝置相對接的方法
技術領域：
本發明涉及一種包括帶有可再充電電池的自動吸塵器和外部再充電裝置的自動吸塵器系統，更具體地說，涉及一種能夠檢測并與安放在攝像機不能檢測到的區域的外部再充電裝置進行對接的自動吸塵器系統及其對接方法。
背景技術：
通常，“自動吸塵器”是指一種在工作區域的預定范圍內自動運動，而無需操作者的操作的裝置，其執行指定的工作，例如從地板上吸入灰塵或外部物質的吸塵工作，或檢查家中的門、窗或氣閥的安全工作。
自動吸塵器通過傳感器來確定家中或辦公室中障礙物的距離，例如，到家具、辦公設備、墻壁等的距離，并基于檢測到的信息，在沿著不會碰到障礙物的路線運行的同時執行指定的工作。
通常，自動吸塵器裝有一個能提供運行所需的必要動力的電池，而可再充電電池常常被用作此目的。自動吸塵器與一個外部再充電裝置一起形成了一個系統，以使所述電池能在必要時被再充電。
為了使自動吸塵器返回到外部再充電裝置進行充電，自動吸塵器需要知道外部再充電裝置的位置。
傳統上，為了確定外部再充電裝置所處的位置，外部再充電裝置就發出一個高頻信號，而自動吸塵器從外部再充電裝置接收此高頻信號，從而根據所接收到的高頻信號的電平來找到外部再充電裝置的位置。
然而，根據上面的基于檢測到的高頻信號電平來找到外部再充電裝置的位置的方法，當高頻信號因比如反射波、干擾等外部因素而變化時，對外部再充電裝置位置的確定有時是不準確的。
即使在找到了外部再充電裝置的準確位置之后，外部再充電裝置的電源插頭和自動吸塵器的電源插頭也可能連接不當。
在試圖克服先前技術的上述問題的一種方案中，發明者已經在2002年10月31日提交的韓國專利申請No.10-2002-0066742(KR10-2002-0066742)中公開了“具有外部再充電裝置的自動吸塵器系統以及用于使所述自動吸塵器與外部再充電裝置進行對接的方法”，其允許自動吸塵器確定外部再充電裝置的準確位置并與外部再充電裝置對接。
根據KR10-2002-0066742號專利申請，自動吸塵器利用上部攝像機和天花板上的位置識別標準確定外部再充電裝置的位置。與外部再充電裝置的對接總是能準確地實現，這是因為所述過程是利用來自緩沖器(bumper)的信號以及再充電插頭和電源插頭之間的接觸信號進行控制的。
然而，KR10-2002-0066742申請中公開的自動吸塵器系統在外部再充電裝置的安裝空間方面具有一定的限制。具體地說，外部再充電裝置必須形成在能夠被自動吸塵器的上部攝像機所識別的區域內。因此，在大于上部攝像機所能檢測的區域中，就不能有效地使用自動吸塵器。
因此，對于即使在超出上部攝像機的識別區域也能使自動吸塵器檢測到外部再充電裝置的準確位置的自動吸塵器系統及其對接方法的需求已經引起了注意。

發明內容
因此，本發明的一個目的是提出一種具有外部再充電裝置的自動吸塵器系統，即使當外部再充電裝置處于位置識別標志能被上部攝像機檢測到的范圍之外時，所述系統也能準確地檢測到外部再充電裝置的位置。
本發明的另一個目的是提供一種自動吸塵器和外部再充電裝置的對接方法，即使當外部再充電裝置處于上部攝像機的識別范圍之外時，其也能使自動吸塵器準確地對接到外部再充電裝置中。
以上目的通過提供一種根據本發明的自動吸塵器系統而得以實現，其包括由連接到公用電源(utility power supply)的電源插頭、形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識別標志組成的外部再充電裝置，具有能檢測再充電裝置識別標志的識別標志傳感器以及可再充電電池的自動吸塵器。自動吸塵器自動地對接到電源插頭上以便對可再充電電池進行再充電。電源插頭控制單元安裝在外部再充電裝置中，以便只有在對自動吸塵器的再充電期間輸送電能。
電源控制單元包括電源插頭支撐部件，一端連接到電源插頭支撐部件而另一端連接到電源插頭以便彈性地支撐電源插頭的彈性部件，以及位于電源插頭和電源插頭支撐部件之間，根據電源插頭的位置變化而操作的微動開關。
電源插頭支撐部件包括連接到外部再充電裝置主體上的支撐支架，以及一個形成在支撐支架的底面上并具有一個從上表面上凸起的用于連接微動開關的連接件凸塊的再充電電源裝置外殼。
再充電裝置識別標志形成在電源插頭的一側。再充電裝置識別標志由反射材料制成，識別標志傳感器是一種能夠檢測反射材料的光電傳感器。
再充電裝置識別標志形成在外部再充電裝置前面的地板上。再充電裝置識別標志由一種金屬帶制成，識別標志傳感器是一種能夠檢測金屬帶的接近傳感器(proximity sensor)。
以上目的也可以通過根據本發明的一種自動吸塵器系統來實現，其包括外部再充電裝置和自動吸塵器。外部再充電裝置包括連接到公用電源上的電源插頭，被固定地配置在預定位置上的具有一個安裝在其上的電源插頭的接線板，以及形成在接線板前面的底面上的再充電裝置識別標志。自動吸塵器包括形成在自動吸塵器主體底部用于檢測再充電識別標志的識別標志傳感器，用于使自動吸塵器主體運動的驅動單元，安裝在自動吸塵器主體上以捕捉天花板的影像的上部攝像機，安裝在自動吸塵器主體外圍以便當自動吸塵器撞到障礙物時輸出碰撞信號的緩沖器，安裝在緩沖器上能與電源插頭相連的再充電插頭，安裝在自動吸塵器主體上能夠利用通過再充電插頭輸送的電力進行再充電的可再充電電池，以及一個根據接收到的再充電命令，利用識別標志傳感器檢測再充電裝置識別標志，并控制驅動單元去連接外部再充電裝置的控制單元。
再充電裝置識別標志相對于接線板形成垂直關系。識別標志傳感器，沿著緩沖器安裝的方向安裝在自動吸塵器主體的底部。
再充電裝置識別標志是一種金屬帶，且識別標志傳感器是一種能夠檢測金屬帶的接近傳感器。
只有當接收來自緩沖器的碰撞信號，然后接收到指示再充電插頭和電源插頭之間接觸的接觸信號時，控制單元才確定再充電插頭連接到電源插頭。
自動吸塵器還包括用于檢測可再充電電池的剩余電能的電池電能測量單元，根據從電池電能測量單元接收到的再充電請求信號，自動吸塵器停止執行指定的工作并返回外部再充電裝置。
根據本發明，一種用于同外部再充電裝置對接的自動吸塵器的對接方法包括以下步驟自動吸塵器根據接收到的工作開始信號，從與外部再充電裝置的連接狀態下啟動；自動吸塵器，在運行期間，通過上部攝像機對第一位置識別標進行檢測，將首先檢測到的第一位置識別圖像存儲為進入點信息；自動吸塵器利用輸入的再充電命令信號執行指定的工作；自動吸塵器通過利用當前位置信息和存儲的進入點信息返回到進入點，其中當前位置信息是從由上部攝像機所捕捉到的上方圖像計算得到的；通過利用自動吸塵器主體上的傳感器檢測再充電裝置識別標志來檢測外部再充電裝置；自動吸塵器將其再充電插頭連接到外部再充電裝置的電源插頭上；以及，通過再充電插頭利用外部電源對可再充電電池進行充電。
檢測外部再充電裝置的步驟包括自動吸塵器向前行駛，確定前方是否存在障礙物，確定障礙物，以及沿著繞所述障礙物的一個方向行駛。自動吸塵器在行駛期間確定是否檢測到了再充電裝置識別標志，并基于檢測到的再充電裝置識別標志，執行外部再充電裝置的連接步驟。在沒有檢測到再充電裝置識別標志的情況下，自動吸塵器確定行駛距離是否超過了參考距離，并且如果如此，轉動180°以繞障礙物運行。
連接外部再充電裝置的步驟包括自動吸塵器的下述步驟轉動以使自動吸塵器的再充電插頭面對著外部再充電裝置；運行并確定是否收到了緩沖器碰撞信號；在收到緩沖器碰撞信號之后，確定是否收到了接觸信號。接觸信號表示自動吸塵器的再充電插頭與外部再充電裝置的電源插頭相接觸。在收到來自緩沖器的碰撞信號后沒有接觸信號的情況下，自動吸塵器將其行駛角度調整一個預定的角度，并確定是否收到了接觸信號。當經過一定次數的對自動吸塵器行駛角度調整之后仍然沒有收到接觸信號時，自動吸塵器就退回到進入點。
對自動吸塵器的行駛角的調整被確定為每次15°，對自動吸塵器行駛角的調整次數被設定為6次。
當在執行指定工作的步驟中缺少能量時，或當執行指定工作的步驟完成時，就產生再充電命令信號。
對于具有依照本發明的外部再充電裝置的自動系統，即使當外部再充電裝置被定位于位置識別標志被自動吸塵器的上部攝像機檢測到的可檢測區域之外時，外部再充電裝置也能夠被準確地找到。
另外，根據自動吸塵器與外部再充電裝置的對接方法，即使當外部再充電裝置被定位于上部攝像機的可識別區域之外時，自動吸塵器也能準確地找到并對接到外部再充電裝置中。


通過參照附圖對本發明的優選實施方式的詳細描述，本發明的以上目的和其它特征將會得到更加明顯清楚的了解，其中圖1是具有根據本發明的外部再充電裝置的自動吸塵器系統的立體圖；圖2是圖1的自動吸塵器系統的方框圖；圖3A和3B是圖1的自動吸塵器的去除了蓋子后的立體圖；圖4是圖3的自動吸塵器的底部視圖，其顯示了吸塵器主體的底部；圖5是顯示沿順時針運動以尋找外部再充電裝置的自動吸塵器的視圖；圖6是顯示圖5中的自動吸塵器的識別標志檢測傳感器檢測再充電裝置識別標志的一種方法的視圖；圖7是顯示沿逆時針運動，以搜索外部再充電裝置的圖1的自動吸塵器的視圖；圖8是顯示圖7的自動吸塵器的識別標志顯示傳感器檢測再充電裝置識別標志的一種方法的視圖；圖9是顯示圖1的自動吸塵器系統的視圖，其中外部再充電裝置的電源插頭不與自動吸塵器的再充電插頭相接觸；圖10是顯示了具有根據本發明的另一個優選實施方式的外部再充電裝置的自動吸塵器系統的立體圖；圖11是具有根據本發明的另一個優選實施方式的外部再充電裝置的自動吸塵器的立體圖；圖12是外部再充電裝置的立體圖；圖13是圖12的俯視圖；圖14A是圖13的自動吸塵器的立體圖，其蓋子被去除了以顯示安裝在主體兩側的識別標志傳感器；圖14B是圖13的自動吸塵器的立體圖，其蓋子被去除了以顯示安裝在主體正面的識別標志傳感器；圖15是顯示通過安裝在主體兩側的識別標志傳感器，來檢測外部再充電裝置識別標志的一種方法；圖16是顯示正向前運動以找出外部再充電裝置的圖14B的自動吸塵器的過程的視圖；圖17是顯示根據本發明的一個優選實施方式的圖2的中央控制單元的方框圖；圖18是顯示圖1的自動吸塵器系統的一種方法的流程圖，用于使自動吸塵器與外部再充電裝置對接；圖19是顯示根據本發明的一種優選實施方式的檢測圖18的外部再充電裝置的一種程序的流程圖；和圖20是根據本發明的一種優選實施方式的使自動吸塵器與圖19的外部再充電裝置相對接的一種過程。
具體實施例方式
以下，將參照附圖對本發明進行詳細描述。
參照圖1至3，自動吸塵器系統包括自動吸塵器和外部再充電裝置。
自動吸塵器10包括主體11、灰塵吸取單元16、驅動單元20、上部攝像機30、正面攝像機32、控制單元40、存儲單元41、收發單元收發器單元43、傳感器單元12、緩沖器54和可再充電電池50。
灰塵吸取單元16形成形成在主體11上，以便從其遇到的地板上連同灰塵一起吸入空氣。灰塵吸取單元16可以通過各種已知的方法來構造。例如，灰塵吸取單元16可以包括吸氣馬達(沒有示出)，以及用于收集灰塵的灰塵倉，所述灰塵是通過啟動吸氣馬達，從面對地面形成的吸氣口或吸氣管道吸入的。
驅動單元20包括形成在前面兩側的一對前輪21a、21b，形成在后面兩側的一對后輪22a、22b，用于轉動后輪22a、22b的馬達23、24，安裝的用來將驅動力從后輪22a、22b傳遞到前輪21a、21b的正時皮帶(timingbelt)25。驅動單元20驅動馬達23、24，以便沿向前或向后的方向相互獨立地轉動。自動吸塵器10的行駛方向，是通過控制馬達23、24以不同的每分鐘轉速RPM轉動來決定的。
正面攝像機32被安裝在主體11上以捕捉自動吸塵器前面的影像，并將捕捉到的影像輸出給控制單元40。
傳感器單元12安裝有用于檢測再充電裝置識別標志88的識別標志傳感器15，配置在主體11側面以預定的間隔發出信號然后接收反射信號的障礙物傳感器14，和測量自動吸塵器10的行駛距離的行駛距離傳感器13。
識別標志傳感器15被形成在主體11的底部上，以檢測外部再充電裝置80的再充電裝置識別標志88。識別標志傳感器15可以優選地形成在主體11的正面靠下的部分，上面安裝有緩沖器54，以便隨著自動吸塵器10的前進來檢測識別標志88。更具體地說，三個識別15a、15b、15c被排列成兩條線，以使隨著正面傳感器15a的啟動以及另外兩個傳感器15b、15c之一的啟動，就識別出存在再充電裝置識別標志88。可以采用各種方法來構建識別標志傳感器15和再充電裝置識別標志88的組合，只要識別標志傳感器15能夠正確地檢測到再充電裝置識別標志88就行。例如，可以采用金屬帶作為再充電裝置識別標志88，同時采用能夠檢測金屬帶的接近傳感器作為識別標志傳感器15。
根據本發明的另一個優選實施方式，如圖14A-B所示，識別標志傳感器15′被安裝在自動吸塵器主體11的上部，以檢測形成在外部再充電裝置80正面的再充電裝置識別標志89。根據存儲在控制單元40中并用來檢測外部再充電裝置的方法類型，識別標志傳感器15′可以被形成在自動吸塵器10的正面，即緩沖器54的上側，或同時在自動吸塵器10的兩側(見圖14A和14B)。另外，識別標志傳感器15′是可以檢測再充電裝置識別標志89的反射材料的傳感器，通常，采用反射光電傳感器。光電傳感器包括發光的光發射部分，和接收來自反射材料的反射光的光反射部分。
障礙物傳感器14包括許多發射紅外光線的紅外光發射元件14a，以及許多與各個紅外光元件14a配對的接收反射光的光接收元件14b。成對的紅外光發射元件14a和光接收元件14b，沿著主體11的外圓周被配置成垂直線。在一個替代的實例中，障礙物傳感器14可以帶有一個發射ultra射線并接收反射光的ultra傳感器。障礙物傳感器14也可以被用于測量從自動吸塵器10到障礙物或到墻壁的距離。
可以采用轉動傳感器作為行駛距離傳感器13，以檢測輪子21a、21b、22a、22b的每分鐘轉速。例如，轉動傳感器可以包括檢測馬達23、24的每分鐘轉速的編碼器。
收發單元43發出通過天線42所要傳遞的數據，通過天線42接收信號，并將接收到的信號傳遞給控制單元40。
緩沖器54被安裝在主體11的外圓周上，以便當自動吸塵器10撞到障礙物例如墻壁時，吸收沖擊力并將碰撞信號發送給控制單元40。緩沖器54被支撐在彈性部件(沒有示出)上，以使其可以沿著相對于自動吸塵器10行駛的地板的平行方向向前或向后運動。此外，一個傳感器被安裝在緩沖器54上，以便當緩沖器54撞到障礙物時向控制單元40輸出碰撞信號。因此，當緩沖器54撞到障礙物時，一個特定的碰撞信號就被發送給控制單元40。在對應于外部再充電裝置80的電源插頭82的高度上，再充電插頭56被安裝在緩沖器54的正面上。如果用來供電的是三相電源，就安裝三個再充電插頭56。
可再充電電池50被安裝在主體11上，并連接到緩沖器54的再充電插頭56上。因此，由于再充電插頭56與外部再充電裝置80的電源插頭82相連接，可再充電電池50得到了公用交流電源的充電。即，在自動吸塵器10與外部再充電裝置80相連接的地方，經電源線86從公用交流電源輸入的電能，被從外部再充電裝置80的電源插頭82輸入，并經緩沖器54的再充電插頭56被充電給可再充電電池50。
還安裝了一個電池能量測量單元52，以檢測可再充電電池50的剩余能量。如果檢測到可再充電電池50的能量達到低于預定的下限，電池能量測量單元52就輸出一個再充電請求信號給控制單元40。
控制單元40處理經收發單元42接收到的信號，并據此控制各個部分。一種具有多個按鍵的按鍵輸入裝置(沒有示出)可以被另外安裝在主體11上，以便輸入功能設置，在此情況下，控制單元40可以處理從按鍵輸入裝置輸入的按鍵信號。
當不工作時，控制單元40執行控制，以使自動吸塵器10待機于與外部再充電裝置80的連接模式。由于自動吸塵器處于這樣一種待命模式，即與外部再充電裝置80相連接，可再充電電池50始終都會具有一種預定的電源電平。
控制單元40通過上部攝像機30，捕捉形成有位置識別標志的天花板的影像。基于上方影像，可以計算出自動吸塵器10當前位置。根據指令，自動吸塵器10的工作路線被計劃出來，這樣，自動吸塵器就在沿著計劃好的路線運動的同時執行指定的任務。
控制單元40，根據命令離開外部再充電裝置80并執行操作，然后通過利用由上部攝像機30拍攝的上方影像以及識別標志傳感器15返回并與外部再充電裝置80有效地對接。
外部再充電裝置80包括電源插頭82和接線板84。電源插頭82通過內部變壓器和電源電纜被連接在電源線86上，并與自動吸塵器10的再充電插頭56相對接，從而向可再充電電池50供應電能。電源線86被連接在公用交流電源上。內部變壓器可以被省略。
接線板84用于將電源插頭82支撐在與自動吸塵器10的再充電插頭56相同的高度上。電源插頭82被固定在接線板84上的適當位置上。如果供電的是三相電源，在接線板84是要安裝三個電源插頭82。
外部再充電裝置80包括再充電裝置主體81、電源插頭82和電源插頭控制單元100。如圖1和10所示，外部再充電裝置80可以采用三相電源，或者如圖11-13所示，可以采用100～240V的公用電源。根據本實施方式，公用電源如圖11-13中所示那樣使用。
如圖12所示，再充電裝置主體81包括連接在公用電源上的電源線86(圖11)，其中安裝有再充電電源裝置87的再充電電源裝置外殼87a，用于釋放再充電電源裝置87上產生的熱量的散熱器81a，以及再充電裝置外殼81b。再充電裝置外殼81b上帶有一個插頭孔82′，電源插頭82通過插入孔82′暴露在外。
電源插頭82通過再充電電源裝置87和電源電纜被連接在電源線86上，并連接到自動吸塵器10的再充電插頭56上，以便向可再充電電池50輸送電能。所采用的電源插頭82的類型，是根據外部再充電裝置80采用的電源的類型來確定的。例如，如果采用三相感應電源，則三個電源插頭82可以配置成如圖1中所示，且如果采用民用公用電源，要提供兩個電源插頭82，如圖11所示。電源插頭控制單元100被連接在電源插頭82上，以便只有當自動吸塵器10的再充電插頭56被連接在電源插頭82上時電源才會供電。
電源插頭控制單元100包括電源插頭支撐部件110，一端連接到電源插頭支撐部件110，而另一端連接到電源插頭82以便彈性地支撐電源插頭82的彈性部件120，以及一個安裝在電源插頭82和電源插頭支撐部件110之間的根據電源插頭82的位置變化來工作的微動開關130。
電源插頭支撐部件110將電源插頭82支撐在與自動吸塵器10的再充電插頭56相同的高度上，并將電源插頭82固定在預定的位置上。電源插頭支撐部件110，帶有連接到再充電裝置主體81的支撐支架83a，和形成在支撐支架83a的底面上的再充電電源裝置外殼87a，且包括用于連接微動開關130的從上表面凸出的連接凸塊87b。
彈性部件120優選可以是一個螺旋彈簧。彈性部件120的一端連接到從電源插頭支撐部件110上凸出的第一支撐凸塊111，而另一端連接到從電源插頭82的內側凸出的第二支撐凸塊82a。
微動開關130安裝在從再充電電源裝置外殼87a的上部凸出的連接凸塊87b上，其帶有一個從在電源插頭82的一端的接觸區域凸出的開/關開關元件131。由于電源插頭82克服彈性部件120的恢復力從而與微動開關130相接觸，開關元件131被接通，從而允許電能向電源插頭82供給。
再充電裝置識別標志88被形成在外部再充電裝置80前方的地板上，以使自動吸塵器10能夠利用標志識別傳感器15(見圖1)來識別外部再充電裝置80的位置。再充電裝置識別標志88可以優選地形成相對于外部再充電裝置80呈垂直關系，以使識別標志傳感器15能夠準確地檢測外部再充電裝置80的位置。如果接近傳感器被用作識別標志傳感器15，優選采用能夠被接近傳感器識別的金屬帶作為再充電裝置識別標志88。再充電裝置識別標志88的長度，被確定為要長到足以使得當自動吸塵器10沿著外部再充電裝置80做順墻(wall-follow)行駛時，位于主體11的底部的多個識別標志傳感器15a、15b、15c中的至少兩個傳感器能夠檢測到再充電裝置識別標志88。例如，如圖6和8所示，對于具有三個識別標志傳感器15a、15b、15c的自動吸塵器10，要設定成使得三個傳感器中的兩個15a和15b，或者15a和15c能夠檢測到再充電裝置識別標志88。
參照圖13，根據本發明的另一個優選實施方式的再充電裝置識別標志89被安裝在外部再充電裝置80的接線板84的正面，以便利用識別標志傳感器15′來識別外部再充電裝置80的位置。“反射材料”直接反射來自光源的入射光，而不管入射角如何。因此，再充電裝置識別標志89，將來自自動吸塵器10的識別標志傳感器15′的光反射回識別標志傳感器15′。因此，自動吸塵器10能夠在保潔區域中的任何地方檢測到外部再充電裝置80，只要自動吸塵器10處于將來自識別標志傳感器15′的光反射到再充電裝置識別標志89上的角度之內就行。
現在將參照圖1-9，對自動吸塵器系統的操作進行描述，其中自動吸塵器10檢測外部再充電裝置80的位置，并與電源插頭82進行對接。
在具有外部再充電裝置80的自動吸塵器系統的起始狀態中，自動吸塵器10處于待命模式，其再充電插頭56連接在外部再充電裝置80的電源插頭82上。外部再充電裝置80，處于自動吸塵器10的上部攝像機30能夠檢測到天花板上的位置識別標志的適當位置上。更具體地說，如果將工作區域劃分為位置識別標志能被上部攝像機30檢測到的攝像機區域A，和位置識別標志不能被檢測到的非攝像機區域B(見圖5)的話，外部再充電裝置80處于非攝像機區域B中。
一旦收到工作開始命令，自動吸塵器10向前運動，脫離與外部再充電裝置80的連接，并通過上部攝像機30捕捉天花板上的影像。檢測位置識別標志(沒有示出)的自動吸塵器10計算來自上方影像中點的對應坐標，并將計算出的坐標存儲在存儲單元41中。在此情況下，自動吸塵器10計算自動吸塵器10離開非攝像機區域B并進入到攝像機區域A處的點P1(圖5)的坐標，然后存儲計算出的坐標。在下述中，自動吸塵器10首次進入攝像機區域A中的點P1，將被引用作為進入點。工作開始命令包括清潔工作，或者利用攝像機的安全工作。
在執行根據命令的指定工作時，自動吸塵器10周期性地檢查是否收到了再充電命令信號。
一旦收到了再充電命令信號，自動吸塵器10的控制單元40就捕捉當前上方影像，并基于捕捉到的影像計算自動吸塵器10的當前位置。控制單元40裝載存儲的進入點P1的坐標信息，并計算到達進入點P1的優化路線。控制單元40指示驅動單元20，沿著已經找到的優化路線驅動自動吸塵器10。
當自動吸塵器10完成工作時，或接收到從電池能量測量單元52輸入的再充電請求信號，就產生再充電命令信號。另外，在自動吸塵器10的工作期間，操作者可以在任何他/她需要的時候強制產生再充電命令信號。
如果自動吸塵器10到達了進入點P1，控制單元40就控制驅動單元20，以使自動吸塵器朝著墻壁90運動。這是因為在非攝像機區域B中的自動吸塵器10，不能通過上部攝像機30得知其當前的位置。基于通過障礙物傳感器14對墻壁90的探測，自動吸塵器10停止在距墻壁90有一預定距離的第二點P2，并沿著墻壁90作逆時針運動，如圖5所示。因此，自動吸塵器10順著墻壁行駛。自動吸塵器10沿著墻壁90的行駛方向以及行駛中的自動吸塵器10和墻壁90之間的間隙可以由操作者來調節。控制單元40對順著墻壁的行駛過程加以控制，并確定再充電裝置識別標志88是否被識別標志傳感器15檢測到了。當從識別標志傳感器15收到接近再充電裝置識別標志的檢測信號時，控制單元40使自動吸塵器10停止順著墻壁的運動，并與外部再充電裝置80對接。當滿足了某些條件時，例如當三個識別標志傳感器15a、15b、15c中的正面傳感器15a被啟動，隨后剩余的傳感器15b、15c中的至少一個在一預定的時間間隔內被啟動時(見圖6)，控制單元40確定再充電裝置識別標志88被檢測到了。參照圖15，根據本發明的另一個實施方式，當主體兩側上的識別標志傳感器15′中的至少一個被啟動時，就確定再充電裝置識別標志89被檢測到了。
如果在開始順著墻壁行駛之后的一段預定的時間內，自動吸塵器10沒有檢測到再充電裝置識別標志88，控制單元40就使自動吸塵器10轉動180°，并沿著先前行駛的反方向執行順著墻壁行駛(圖7)。如果在順著墻壁行駛期間，自動吸塵器10通過識別標志傳感器15檢測到了再充電裝置識別標志88，控制單元40就使自動吸塵器10停止順著墻壁的行駛，并與外部再充電裝置80對接。當例如，三個識別標志傳感器15a、15b、15c中的正面傳感器15a被啟動，且剩余的傳感器15b、15c中的一個在一預定的時間間隔內被啟動時，控制單元40確定檢測到了再充電識別標志88(見圖8)。再次參照圖15，根據本發明的另一個優選實施方式，當主體兩側的識別標志傳感器15′中的一個被啟動時，就確定再充電裝置識別標志89被檢測到了。
以下將描述用于將自動吸塵器10對接到外部再充電裝置80中的對接方法。
當再充電裝置識別標志88被檢測到時，自動吸塵器10向前運動到對接點P3，并轉動，以使緩沖器54的再充電插頭56面對著外部再充電裝置80的電源插頭82。對接點P3是基于外部再充電裝置80的電源插頭82和再充電裝置識別標志88之間的幾何關系而預先確定的。當自動吸塵器到達對接點P3時，控制單元40進行控制，以使自動吸塵器10朝著外部再充電裝置80行駛。
一旦收到來自緩沖器54的碰撞信號，控制單元40就確定是否收到了來自與電源插頭82相接觸的接觸點附近的再充電插頭56的信號。當緩沖器54的碰撞信號和再充電插頭56的接觸信號被同時收到時，控制單元40就確定再充電插頭56被完全連接在外部再充電裝置80的電源插頭82上，并控制自動吸塵器10向前直至緩沖器54受到某種程度的壓縮。這樣，就就完成了對接。
如果在收到碰撞信號后沒有收到接觸信號，控制單元40就確定再充電插頭56沒有與外部再充電裝置80的電源插頭82相連接。收到了碰撞信號而沒有收到接觸信號的情況如圖9中所示。
參照圖9，在連接電源插頭82的中心和自動吸塵器10的I-I第一線與連接再充電插頭56的中心和自動吸塵器10的II-II第二線之間錯位的一個角度θ，意味著電源插頭82沒有連接在再充電插頭56上。相應地，控制單元40控制驅動單元20行駛，以使自動吸塵器10沿相反的方向行駛一段預定的距離，直至碰撞信號消失，轉動一個預定的角度，然后直接向前運動。
在轉過所述預定角度之后，一旦收到來自緩沖器54的碰撞信號和來自再充電插頭56的接觸信號，控制單元就命令自動吸塵器10沿著一個新的方向向前運動，并確定連接被完成了。
當在以預定的角度轉動后沒有來自再充電插頭56的接觸信號時，控制單元40就調節自動吸塵器10的行駛角度。如果在經過預定次數的嘗試之后，控制單元40沒有收到來自再充電插頭56的接觸信號，控制單元40就命令自動吸塵器10返回到進入點P1。控制單元40重復以上過程，直至同時收到碰撞信號和接觸信號。當碰撞信號和接觸信號被同時收到時，控制單元40命令自動吸塵器10向前運動一段預定的距離，并完成連接。
對行駛角度的調節，可以在考慮外部再充電裝置80的電源插頭82和自動吸塵器10的再充電插頭56的尺寸的情況下來確定，最適合的角度是15°。調節次數可以在考慮調節角度的情況下適當地確定。行駛角從起始狀態開始要調節多次，且如果沒有收到接觸信號，自動吸塵器10就返回到初始狀態，然后行駛角度被沿著相反方向調整。另外，優選的情況是，如果調節角度被設定為15°，行駛角就被調節三次每次調節15°，如果沒有接觸信號，行駛角度就沿著相反的方向調節三次每次調節15°。結果，自動吸塵器10，就試圖在與外部再充電裝置80的起始接觸點左右45°范圍內與電源插頭82相連接，且在多數情況下，來自再充電插頭56的接觸信號都是通過這種方式接收的。
在本發明的又一種實施方式中，識別標志傳感器15可以形成在自動吸塵器10的主體11的正面，且自動吸塵器10如何接受檢測外部再充電裝置80的指令的過程將參照圖13進行說明。
自動吸塵器10通過與以上描述相同的程序運動到進入點P1。自動吸塵器10離開外部再充電裝置80，并到達相同位置的進入點P1。參照圖16，隨著自動吸塵器10到達進入點P1，控制單元40使自動吸塵器10相對于再充電插頭56安裝的正面轉動一個預定的角度。當在自動吸塵器10的轉動期間識別標志傳感器15′被啟動時，控制單元40就使自動吸塵器10停止，并將自動吸塵器10引向識別標志傳感器15′被啟動的方向。結果，自動吸塵器10對接在外部再充電裝置80中。由于自動吸塵器10對接到外部再充電裝置80中的過程與以上所描述的過程相同，其進一步的描述將被省略。
到目前為止以實例的方式描述的是控制單元40自動處理計算以檢測并對接在外部再充電裝置80上。
根據本發明的另一方面，自動吸塵器系統可以被構造成要使進入點P1的上方影像的存儲和自動吸塵器10的連接由外部控制單元來實現。這一點的目的是減少自動吸塵器10用于控制檢測和與外部再充電裝置80對接所需的計算量。
對于這一點，自動吸塵器10通過無線方式發送由上部攝像機30捕捉到的上方影像，并根據從外部接收到的控制信號驅動自動吸塵器。設置一個遠程控制器60，其無線地控制著自動吸塵器10的操作，所述操作包括執行指定任務并返回到外部再充電裝置80。
遠程控制器60包括無線繼電器63和中央控制裝置70。
無線繼電器63處理從自動吸塵器10接收到的無線信號，通過導線將接收到的信號傳遞給中央控制裝置70，并通過天線62以無線的方式將從中央控制裝置70接收到的信號發送給自動吸塵器10。
計算機通常被用作中央控制裝置70，其一個實例如圖14中所示。參照圖14，中央控制裝置70包括中央處理單元(CPU)71、只讀存儲器(ROM)72、隨機存取存儲器(RAM)73、顯示器74、輸入單元75、存儲單元76和收發單元77。
存儲單元76上裝有一個自動吸塵器驅動器76a以控制自動吸塵器10并處理從自動吸塵器10傳遞的信號。
一旦開始運行，自動吸塵器驅動器76工作以使自動吸塵器10的控制菜單被顯示在顯示屏74上，由操作者對控制菜單做出的選擇可以由自動吸塵器10來執行。所述菜單可以含有各種菜單，主菜單中(包括)例如保潔項目和安全項目，子菜單中(包括)例如工作區域選擇列表，工作方法選擇列表，等等。
當預定了工作周期時，或當工作開始命令信號被操作者通過輸入單元75輸入時，自動吸塵器10就離開外部再充電裝置80，上方影像，即天花板的影像就被自動吸塵器10的上部攝像機30所捕捉。相應地，自動吸塵器驅動器76a就接收來自自動吸塵器10的上方影像，并確定位置識別標志是否被檢測到了。如果第一次從上方影像中檢測到了位置識別標志，自動吸塵器驅動器76a就計算有關檢測到位置識別標志的地方自動吸塵器10的位置的數據，并將計算數據存儲在存儲單元76中作為進入點。
自動吸塵器驅動器76a命令自動吸塵器10執行指定的工作。自動吸塵器10的控制單元40，根據通過無線繼電器63傳遞給自動吸塵器驅動器76a的控制信息，控制驅動單元20和/或灰塵吸取單元16，并將由上部攝像機30當前捕捉到的上方影像，通過無線繼電器63發送給中央控制裝置70。
當從自動吸塵器10收到電池再充電請求信號時，或通過無線繼電器63收到再充電命令信號，例如工作完成信號時，自動吸塵器驅動器76a，就利用存儲在存儲單元76中的進入點信息和通過上部攝像機30捕捉并接收到的上方影像獲得的當前位置信息，計算返回到外部再充電裝置80的路線，從而命令自動吸塵器10沿著計算出的返回路線運動到進入點。自動吸塵器驅動器76a按照先前所描述的方法控制自動吸塵器10，以使自動吸塵器10能夠對接外部再充電裝置80中。
下面，將參照圖18至20，對根據本發明的優選實施方式的具有外部再充電裝置的自動吸塵器系統的對接方法，即用于將自動吸塵器10對接到外部再充電裝置80中的對接方法進行說明。
在此情況下，自動吸塵器10開始處于與外部再充電裝置80相連的待命狀態。
隨著收到工作開始命令，控制單元40控制自動吸塵器10向前運動，脫離外部再充電裝置80。在步驟S100，自動吸塵器10在行駛的同時，通過其上部攝像機30連續地捕捉上方影像。
一旦在上方影像中檢測到了第一位置識別標志，在操作步驟S200，控制單元40就將該點上自動吸塵器10的坐標存儲在存儲單元41中作為進入點P1。
在步驟S300，自動吸塵器10執行指定的工作，例如保潔或安全工作。
執行完指定的工作，在步驟S400，控制單元40確定是否收到了再充電命令信號。
一旦收到了再充電命令信號，控制單元40就通過上部攝像機40捕捉上方影像，計算自動吸塵器10的當前位置信息，并利用當前位置信息和存儲的進入點P1的位置信息，控制單元40計算自動吸塵器10到進入點P1的返回路線。在步驟S500，控制單元40控制自動吸塵器10沿著計算好的返回路線行駛。
隨著自動吸塵器10運動到進入點P1，在步驟S600中，控制單元40接管，且自動吸塵器10檢測外部再充電裝置80。自動吸塵器10檢測外部再充電裝置80的一種檢測方法如圖19所示。
參照圖19，在步驟S610，控制單元40命令自動吸塵器10朝著墻壁90直線運動。在步驟S620，確定在運行期間是否收到了來自障礙物傳感器14的障礙物檢測信號。如果檢測到了任何障礙物，在步驟S630，控制單元40命令自動吸塵器10，沿著預定的方向沿著障礙物順著墻壁行駛。在步驟S640，控制單元40確定在自動吸塵器10順著墻壁行駛期間，是否有任何從識別標志傳感器15收到的在再充電裝置識別標志88的檢測信號。當收到在再充電裝置識別標志88的檢測信號時，在步驟S700，控制單元40向自動吸塵器10發送對接到外部再充電裝置中的信號。
如果沒有收到在再充電裝置識別標志88的檢測信號，在步驟S650，控制單元40確定自動吸塵器10順著墻壁行駛的距離是否超過了預定的距離。所述預定的參數，涉及由操作者對外部再充電裝置80設定的距離，以防止自動吸塵器10沿著整個工作區域做順著墻壁的運動。
如果順著墻壁運動的自動吸塵器10的運動距離已經超過了預定的參數，在步驟S660，控制單元40就給自動吸塵器10發送轉動180°的信號，然后繼續沿墻壁行駛。當在順著墻壁行駛期間檢測到了再充電裝置識別標志88時，控制單元40就向自動吸塵器10發送與外部再充電裝置80相連接的信號。
圖20是顯示根據本發明的優選實施方式，自動吸塵器10與外部再充電裝置80相對接的方法的流程圖。
參照圖20，在步驟S710，控制單元40向自動吸塵器發送繞著開始檢測到再充電裝置識別標志88的點移動和轉動的信號，以使再充電插頭56能夠面對外部再充電裝置80。也就是說，控制單元40向自動吸塵器10發送信號以相對于再充電裝置識別標志88，沿著預定的方向運動，并到達預定的位置。然后，控制單元40向自動吸塵器10發送向前運動的信號。然后，在步驟S720，控制單元40確定是否從緩沖器54收到了任何碰撞信號。
如果收到了碰撞信號，在步驟S730，控制單元40確定是否從再充電插頭56收到了接觸信號。如果在步驟S730沒有從再充電插頭56收到接觸信號，在步驟S740，控制單元40向自動吸塵器10發送后退一段預定距離的信號，然后將自動吸塵器10的行駛角度調整一個預定的角度。由于自動吸塵器10的再充電插頭56被確定為沒有與電源插頭82相連接，自動吸塵器10被迫將其方向改變一預定的角度，然后直接向前運動，這樣，再充電插頭56與電源插頭82相接觸的可能性增大了。
行駛角度的調整可以沿著一個方向進行，但更適合于在兩個方向上進行所述調整。因此，如果沿著一個方向調整了數次之后還沒有收到接觸信號，就可以沿著相反方向進行預定次數的調整。例如，如果甚至自動吸塵器10已經沿著向左方向調整了三次行駛角度，每次15°之后，還沒有收到接觸信號，自動吸塵器10就返回其初始狀態，然后沿著向右方向調整三次行駛角，每次15°。
自動吸塵器10每調整一次行駛角，在步驟S750中就計數一次調整。然后在步驟S760，確定計數值是否低于預定的調整次數。如果是，控制返回到步驟S730，以確定是否從再充電插頭56收到了接觸信號。基于假設步驟S740中的調整角被設定為“15°”，對于預定的調整次數，優選被設定為“6次”。
當在步驟S730中最終確定接收到了再充電插頭56的接觸信號時，自動吸塵器10在步驟S730中沿著確定的方向移動一段預定的距離，并在步驟S733開始再充電，在步驟S732中確定自動吸塵器10的再充電插頭56被完全地連接在外部再充電裝置80的電源插頭82上。
對于根據以上對本發明的描述的具有外部再充電裝置的自動吸塵器系統，即使當外部再充電裝置處于不能被上部攝像機檢測到的區域中時，即處于非攝像機區域中時，外部再充電裝置也能被準確地找到，結果，自動吸塵器總是能與外部再充電裝置準確地對接。
盡管以上已經參照自動吸塵器對本發明進行了描述，其只是作為一個實例，因此，應該明白本發明能夠被用于所有類型的具有可再充電電池的自動，所述自動利用可再充電電池的能量自動地運動并執行預定的任務，且還能在任何出現再充電需要的時候自動地返回外部再充電裝置。
盡管已經描述了本發明的一些優選實施方式，應該明白，對于所述技術領域內的技術人員而言，本發明并不局限于所描述的優選實施方式，而是可以在所附的權利要求限定的本發明的精髓和范圍之內做出各種變化和修改。
權利要求
1.一種自動吸塵器系統，其包括外部再充電裝置，包括用于連接公用電源的電源插頭；形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識別標志；自動吸塵器，其具有檢測再充電裝置識別標志的識別標志傳感器以及可再充電電池，所述自動吸塵器自動地對接在電源插頭上以便對可再充電電池進行充電；和電源插頭控制單元，其安裝在外部再充電裝置上，用于只有在自動吸塵器再充電期間才供給電力。
2.如權利要求1所述的自動吸塵器系統，其特征在于電源插頭控制單元包括電源插頭支撐部件；用于彈性地支撐著電源插頭的彈性部件，其一端連接到電源插頭支撐部件，而另一端連接到電源插頭；和安裝在電源插頭和電源插頭支撐部件之間的根據電源插頭的位置變化來工作的微動開關。
3.如權利要求2所述的自動吸塵器系統，其特征在于電源插頭支撐部件包括連接到外部再充電裝置主體上的支撐支架；和再充電電源裝置外殼，其形成在支撐支架的底面上，并具有一個從上表面上凸出的用于與微動開關相連的連接凸塊。
4.如權利要求1所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志被形成在電源插頭的一側。
5.如權利要求4所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志是由反射材料制成的，且識別標志傳感器是能夠檢測反射材料的光電傳感器。
6.如權利要求1所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志被形成在外部再充電裝置前方的地板上。
7.如權利要求6所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志是一種金屬帶，且識別標志傳感器是一種能夠檢測金屬帶的接近傳感器。
8.一種自動吸塵器系統，其包括外部再充電裝置，包括連接在公用電源上的電源插頭，具有安裝在其上的電源插頭并被固定地安裝在預定位置的接線板，和形成在接線板前部底面上的再充電裝置識別標志；自動吸塵器，包括形成在自動吸塵器主體底部上用于檢測再充電裝置識別標志的識別標志傳感器，用于驅動自動吸塵器主體運動的驅動單元，安裝在自動吸塵器主體上用于捕捉天花板影像的上部攝像機，安裝在自動吸塵器主體外圍用于當自動吸塵器撞到障礙物時輸出碰撞信號的緩沖器，安裝在緩沖器上可以與電源插頭相連接的再充電插頭，安裝在自動吸塵器主體上利用經再充電插頭輸入的電力進行再充電的可再充電電池，以及控制單元，所述控制單元根據接收到的再充電命令，利用識別標志傳感器檢測再充電裝置識別標志，并控制驅動單元以便連接到外部再充電裝置。
9.如權利要求8所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志相對于接線板形成垂直關系。
10.如權利要求9所述的自動吸塵器系統，其特征在于識別標志傳感器沿著緩沖器的安裝方向，被安裝在自動吸塵器主體的底部上。
11.如權利要求10所述的自動吸塵器系統，其特征在于識別標志傳感器包括三個傳感器。
12.如權利要求10所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志是一種金屬帶，且識別標志傳感器是一種能夠檢測金屬帶的接近傳感器。
13.如權利要求8所述的自動吸塵器系統，其特征在于只有當同時存在從緩沖器接收到的碰撞信號和指示再充電插頭和電源插頭之間接觸的接觸信號時，控制單元才確定再充電插頭與電源插頭連接。
14.如權利要求8所述的自動吸塵器系統，其特征在于自動吸塵器還包括檢測可再充電電池的剩余電能的電池電能測量單元，一旦接收到來自電池電能測量單元的再充電請求信號，自動吸塵器就停止執行指定的工作并返回到外部再充電裝置。
15.如權利要求8所述的自動吸塵器系統，其特征在于當指定的工作完成時，自動吸塵器就返回到外部再充電裝置處。
16.一種自動吸塵器系統，其包括連接在公用電源上的電源插頭；具有安裝在其上的電源插頭以及固定在預定位置上的接線板的外部再充電裝置；形成在接線板的前面電源插頭的一側的再充電裝置識別標志；和自動吸塵器，所述自動吸塵器包括安裝在自動吸塵器主體上以檢測再充電裝置識別標志的識別標志傳感器；用于驅動自動吸塵器主體的驅動部分；安裝在自動吸塵器主體上以攝取天花板上的影像的上部攝像機；安裝在自動吸塵器主體外圍上以便在撞到障礙物的情況下輸出碰撞信號的緩沖器；以與電源插頭可連接方式形成在緩沖器上的再充電插頭；安裝在自動吸塵器主體上通過再充電插頭進行充電的可再充電電池，以及控制單元，其根據接收到的再充電命令，利用識別標志傳感器檢測再充電裝置識別標志并控制驅動部分，將自動吸塵器對接到外部再充電裝置中。
17.如權利要求16所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志由反射材料制成，且識別標志傳感器是一種能夠檢測反射材料的光電傳感器。
18.如權利要求17所述的自動吸塵器系統，其特征在于識別標志傳感器形成在自動吸塵器的正面。
19.如權利要求18所述的自動吸塵器系統，其特征在于識別標志傳感器形成在自動吸塵器的兩側。
20.一種自動吸塵器系統，其包括連接到公用電源上的外部再充電裝置；自動吸塵器，包括主體，用于驅動形成在主體下部的多個滾輪的驅動部分，安裝在主體上部用以相對于自動吸塵器的前進方向呈垂直關系拍攝天花板的影像的上部攝像機，和用于對自動吸塵器進行無線控制的遠程控制器；形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識別標志；以及安裝在自動吸塵器主體上，以檢測再充電裝置識別標志的識別標志傳感器，其中遠程控制器利用識別標志傳感器檢測再充電裝置識別標志，然后控制驅動部分，以使自動吸塵器對接到外部再充電裝置中以便對可再充電電池進行充電。
21.如權利要求20所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志形成在電源插頭的一側。
22.如權利要求21所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志由反射材料制成，且識別標志傳感器是一種能夠檢測反射材料的光電傳感器。
23.如權利要求20所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志形成在外部再充電裝置前方的地板上。
24.如權利要求23所述的自動吸塵器系統，其特征在于再充電裝置識別標志由金屬帶制成，且識別標志傳感器是一種能夠檢測金屬帶的接近傳感器。
25.一種用于與外部再充電裝置對接的自動吸塵器的對接方法，包括步驟一旦收到工作開始信號，自動吸塵器行駛脫離與外部再充電裝置的連接，自動吸塵器在運行期間通過上部攝像機對第一位置識別標志進行檢測，將首次檢測到第一位置識別標志的地方的上方影像存儲為進入點信息；自動吸塵器執行指定的工作；在輸入再充電命令信號時，自動吸塵器利用當前位置信息和存儲的進入點信息返回到進入點，其中當前位置信息是從上部攝像機捕捉的上方影像計算得到的；通過安裝在自動吸塵器主體上的傳感器檢測再充電裝置識別標志來檢測外部再充電裝置；自動吸塵器通過其上的再充電插頭連接到外部再充電裝置的電源插頭上；和利用外部電源通過再充電插頭，對可再充電電池進行再充電。
26.如權利要求25所述的對接方法，其特征在于檢測外部再充電裝置的步驟包括以下步驟使自動吸塵器沿著向前的方向行駛；利用自動吸塵器確定前方是否有障礙物；一旦確定有障礙物，使自動吸塵器繞障礙物沿一個方向行駛；利用自動吸塵器在行駛期間確定是否檢測到了再充電裝置識別標志；一旦檢測到再充電裝置識別標志，執行對外部再充電裝置的連接步驟；和當沒有檢測到再充電裝置識別標志時，確定行駛距離是否超過了預定的參考距離，如果如此，，使自動吸塵器轉動180°并使自動繞障礙物行駛。
27.如權利要求25所述的對接方法，其特征在于連接外部再充電裝置的步驟包括以下步驟轉動自動吸塵器，以使自動吸塵器的再充電插頭面對外部再充電裝置；使自動吸塵器行駛，并確定是否收到了對緩沖器的碰撞信號；在收到緩沖器碰撞信號之后，確定是否收到了接觸信號，接觸信號表示自動吸塵器的再充電插頭接觸到外部再充電裝置的電源插頭；假如收到了碰撞信號之后沒有收到接觸信號，將自動吸塵器的行駛角度調整一個預定的角度并確定是否收到了接觸信號；和當經過對自動吸塵器進行了預定次數的行駛角度調整之后，仍然沒有收到接觸信號時，自動吸塵器就退回到進入點。
28.如權利要求27所述的對接方法，其特征在于對自動吸塵器的行駛角度的調整被設定為每次15°。
29.如權利要求28所述的對接方法，其特征在于對自動吸塵器的行駛角度的調整次數被設定為6次。
30.如權利要求25所述的對接方法，其特征在于在執行指定工作的步驟中缺乏電能時，或當執行指定工作的步驟完成時，就產生再充電命令信號。
全文摘要
一種能夠檢測外部再充電裝置的自動吸塵器系統，所述外部再充電裝置處于自動吸塵器系統上的上部攝像機的非檢測區域中，以及一種用于將自動吸塵器系統與外部再充電裝置相對接的對接方法。自動吸塵器系統包括帶有一個連接到公用電源上的電源插頭的外部再充電裝置，形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識別標志，以及自動吸塵器；所述自動吸塵器具有能夠檢測再充電裝置識別標志的識別標志傳感器和可再充電電池。自動吸塵器自動的對接到電源插頭上，以便對可再充電電池進行充電。再充電裝置識別標志由反射材料或金屬帶制成，且識別標志傳感器可以是光電傳感器或接近傳感器。
文檔編號G05B19/05GK1518946SQ200310103659
公開日2004年8月11日 申請日期2003年11月11日 優先權日2003年2月6日
發明者李周相, 金祺萬, 高將然, 宋貞坤, 全京姬 申請人:三星光州電子株式會社