測距模組以及三維掃描系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種測距模組以及三維掃描系統。該測距模組，包括：攝像頭，該攝像頭包括：鏡頭，包括透鏡組且具有光軸；第一和第二反射鏡，構造為反射來自所述鏡頭的成像光；第一和第二圖像傳感器，分別對應于所述第一和第二反射鏡且分別接收來自所述第一和第二反射鏡的成像光以成像，分別具有第一和第二感光面，所述第一和第二感光面具有第一和第二中心點，其中，所述第一和第二中心點的連線垂直于所述鏡頭的光軸，所述第一和第二感光面相對于所述第一和第二中心點的連線傾斜，所述第一和第二感光面相對于所述連線分別具有第一和第二夾角，所述第一夾角和所述第二夾角至少之一不為零。
【專利說明】
測距模組以及三維掃描系統
技術領域
[0001]本實用新型的實施例涉及一種測距模組以及三維掃描系統。
【背景技術】
[0002]3D掃描技術是近年來被廣泛關注的技術領域。從微軟公司的Kinect，到蘋果公司收購Primsense,再到Intel進行大力推廣的real sense都屬于3D掃描技術。3D掃描的技術的基礎，就是通過3D掃描器件，輸出前方某一物點距離3D掃描器件的原點的距離。
[0003]在立體視覺測距技術中，雙目視差測距的3D掃描技術是重要的一種技術，其利用攝像頭，判斷同一物體在兩幅成像畫面中位置的不同從而獲取物體的距離。
[0004]雙目視差測距根據景深計算深度，越遠的物體分辨率越低。圖1示出了用于大尺寸的雙目立體視覺裝置(雙目距離12cm)的識別距離與測試精度的關系，其中橫坐標表示攝像頭與物體的距離，縱坐標表示在該距離下單位數據(例如，I)代表的距離。如圖1所示，攝像頭與物體的距離越大，單位數據代表的距離越大，也就是，測試精度越低。實際中，為了提高遠距離測試精度，通常需要增加兩個攝像頭之間的距離，然而兩個攝像頭之間的距離越大，雙目測距裝置所占的空間的就越大，這勢必會增加容置該雙目測距裝置的終端設備的體積，不利于該終端設備的小型化、超薄化。
【發明內容】
[0005]本實用新型的實施例提供一種測距模組以及三維掃描系統，能夠在不改變測距模組部件之間的距離，即，在不增加測距模組的尺寸的情況下，實現測距精度的提高以及量程的擴大。
[0006]—方面，本實用新型的實施例提供一種測距模組，包括:攝像頭，包括:鏡頭，包括透鏡組且具有光軸;第一反射鏡和第二反射鏡，構造為反射來自所述鏡頭的成像光;第一圖像傳感器，對應于所述第一反射鏡且接收來自所述第一反射鏡的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心點；以及第二圖像傳感器，對應于所述第二反射鏡且接收來自所述第二反射鏡的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心點，其中，所述第一中心點和所述第二中心點的連線垂直于所述鏡頭的光軸，所述第一感光面和所述第二感光面相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜，所述第一感光面相對于所述連線具有第一夾角，所述第二感光面相對于所述連線具有第二夾角，所述第一夾角和所述第二夾角至少之一不為零。
[0007]另一方面，本實用新型的實施例還提供一種三維掃描系統，包括:如上所述的測距模組。
【附圖說明】
[0008]為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅涉及本實用新型的一些實施例，而非對本實用新型的限制。
[0009]圖1示出了用于大尺寸的雙目測距系統的識別距離與測試精度的關系；
[0010]圖2示出了根據本實用新型實施例的測距模組的結構示意圖；
[0011]圖3示出了根據本實用新型實施例的測距模組的結構框圖；以及
[0012]圖4示出了根據本實用新型實施例的另一測距模組的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例的附圖，對本實用新型實施例的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于所描述的本實用新型的實施例，本領域普通技術人員在無需創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0014]除非另外定義，此處使用的技術術語或者科學術語應當為本實用新型所屬領域內具有一般技能的人士所理解的通常意義。本公開中使用的“第一”、“第二”以及類似的詞語并不表示任何順序、數量或者重要性，而只是用來區分不同的組成部分。同樣，“一個”、“一”或者“該”等類似詞語也不表示數量限制，而是表示存在至少一個。“包括”或者“包含”等類似的詞語意指出現該詞前面的元件或者物件涵蓋出現在該詞后面列舉的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“連接”或者“相連”等類似的詞語并非限定于物理的或者機械的連接，而是可以包括電性的連接，不管是直接的還是間接的。“上”、“下”、“左”、“右”等僅用于表示相對位置關系，當被描述對象的絕對位置改變后，則該相對位置關系也可能相應地改變。
[0015]本實用新型的實施例提供一種測距模組以及包括該測距模組的三維掃描系統。
[0016]該測距模組攝像頭，包括:鏡頭，包括透鏡組且具有光軸;第一反射鏡和第二反射鏡，構造為反射來自所述鏡頭的成像光;第一圖像傳感器，對應于所述第一反射鏡且接收來自所述第一反射鏡的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心點；以及第二圖像傳感器，對應于所述第二反射鏡且接收來自所述第二反射鏡的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心點，其中，所述第一中心點和所述第二中心點的連線垂直于所述鏡頭的光軸，所述第一感光面和所述第二感光面相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜，所述第一感光面相對于所述連線具有第一夾角，所述第二感光面相對于所述連線具有第二夾角，所述第一夾角和所述第二夾角至少之一不為零。
[0017]在該測距模組中，由于第一圖像傳感器和第二圖像傳感器傾斜設置，不再垂直于所述鏡頭的光軸，從而能夠增加同一物體在兩個圖像傳感器的每個中所形成的像點到圖像傳感器的中心點的距離，由此，能夠提升測距精度且延長量程。而且，在本實用新型的實施例中，在不改變測距模組部件之間的距離的情況下，能夠提高對遠距離物體的測試精度，在不增加測距模組的尺寸的情況下，實現測距精度的提高，有利于實現測距模組以及容置該測距模組的三維掃描系統的小型化、超薄化，提高便攜程度。以下將結合附圖對本實用新型實施例提供的測距模組、包括該測距模組的三維掃描系統以及采用該測距模組的測距方法進行詳細說明。
[0018]本實用新型的實施例提供一種測距模組，圖2示出了該三維攝像頭模組的結構示意圖。如圖2所示，測距模組包括:攝像頭100，包括:鏡頭10，包括透鏡組且具有光軸OA;第一反射鏡21和第二反射鏡22，構造為反射來自鏡頭10的成像光L;第一圖像傳感器41，對應于第一反射鏡21且接收來自第一反射鏡21的成像光LI以成像，具有第一感光面SI，第一感光面SI具有第一中心點01;以及第二圖像傳感器42，對應于第二反射鏡22且接收來自第二反射鏡22的成像光L2以成像，具有第二感光面S2，第二感光面S2具有第二中心點02。
[0019]這里，第一中心點01和第二中心點02的連線0102垂直于鏡頭的光軸0A，第一感光面SI和第二感光面S2相對于連線0102傾斜，第一感光面SI相對于連線0102具有第一夾角βI，第二感光面S2相對于連線0102具有第二夾角β2。
[0020]進一步地，在本實用新型的實施例中，第一夾角β?和第二夾角β2至少之一不為零，對應地，可以是:第一感光面SI傾斜而第二感光面S2垂直于鏡頭的光軸0Α、第二感光面S2傾斜而第一感光面SI垂直于鏡頭的光軸OA或者第一感光面SI和第二感光面S2 二者均傾斜設置。
[0021]這里，為了描述的方便，第一夾角和第二夾角指的是連線0102和感光面所成的角，并不限定其是順時針方向的角或者是逆時針方向的角。
[0022]還需要注意的是，在本實用新型的實施例中，為了簡化和便于描述，感光面的中心點可以被等同于圖像傳感器的中心點。
[0023]示例性地，第一夾角β?和第二夾角β2至少之一在大于0°且小于90°的范圍內。
[0024]由圖2可見，由于感光面傾斜，待測物體在圖像傳感器上的像點距感光面中心點的距離增加，從而在圖像傳感器密度一定的情況下，提高了測距精度。
[0025]進一步地，為了使得測距精度被更大程度的提高，第一夾角β?和第二夾角β2至少之一可以大于70°且小于90°。
[0026]示例性地，第一夾角可以等于第二夾角，圖2的示例僅示出了第一夾角和第二夾角相等的情況。
[0027]當然，本領域的普通技術人員應該注意的是，第一圖像傳感器相對于連線0102的傾角也可以不等于第二圖像傳感器相對于連線0102的傾角，二者可以略有差別；或者第一圖像傳感器和第二圖像傳感器可以一個傾斜而另一個不傾斜;但是，二者傾角不等的情況下可能對測距精度有影響，本領域的技術人員可以針對實際情況而選擇使得二者相等或不等，本實用新型的實施例對此不做任何限定。
[0028]示例性地，第一圖像傳感器和第二圖像傳感器相對于通過第一中心點和第二中心點的連線0102的中點且與所述連線垂直的軸，也就是，鏡頭的光軸OA對稱設置，如圖2的示例所示。
[0029]進一步地，對于單鏡頭的雙目視差測距模組，攝像頭100還可以包括分光系統30，其設置在從鏡頭10到第一反射鏡21以及第二反射鏡22之間的光路上，將來自鏡頭10的成像光L分別射向第一反射鏡21和第二反射鏡22。
[0030]需要說明的是，為了描述的方便，圖2中以垂直入射到鏡頭的光L作為示例進行了說明，但是實際上，來自待測物體的光線也可以是傾斜入射到鏡頭，本實用新型的實施例并不對此進行限定。
[0031 ]示例性地，如圖3所示，根據本實用新型第一實施例的測距模組，該測距模組除了包括攝像頭外，還可以包括:存儲單元，用于存儲所述攝像頭拍攝的圖像信息;處理單元，用于處理所述圖像信息;控制單元，用于控制所述攝像頭的拍攝動作。
[0032]該存儲單元例如可以為只讀存儲單元(ROM)或隨機讀寫存儲單元(RAM)等，具體地例如閃存等，控制單元可以為馬達等。
[0033]例如，以上處理單元可以為數字信號處理器，兩個圖像傳感器可以共用一個數字信號處理器，或者二者分別采用各自的數字信號處理器。該數字信號處理器可以使用通用計算裝置或專用計算裝置(例如DSP)實現。
[0034]示例性地，根據本實用新型實施例的鏡頭可以由玻璃或塑料材質的任意微鏡頭實現，攝像頭100還可以為設置有紅色濾光片的攝像頭。
[0035]示例性地，攝像頭100還可以包括:第一光學模塊，設置在第一反射鏡21與第一圖像傳感器41之間，構造為將從第一反射鏡21出射的成像光引導到第一圖像傳感器41;第二光學模塊，設置在第二反射鏡22與第二圖像傳感器42之間，構造為將從第二反射鏡22出射的成像光引導到第二圖像傳感器42。
[0036]下面對測距模組中第一和第二圖像傳感器的傾斜設置方式進行示例性描述。
[0037]示例I
[0038]示例性地，為了實現圖像傳感器的傾斜設置，該測距模組可以包括裝載臺，第一圖像傳感器41和第二圖像傳感器42可以設置在該裝載臺上，該裝載臺可以直接設置該測距模組的外殼上。
[0039]示例性地，該裝載臺的數量可以為一個，該裝載臺的設置有第一圖像傳感器的側面和設置有第二圖像傳感器的側面相對于第一中心點01和第二中心點02的連線0102傾斜，且其傾斜的角度與該側面上所設置的第一圖像傳感器或第二圖像傳感器相對于連線0102的夾角相同。另一方面，由于工藝偏差夾角可能不能嚴格相等而是略有差別，則這些偏差都在誤差允許的范圍內
[0040]例如，該裝載臺的設置有第一攝像頭的側面和設置有第二攝像頭的側面可以相對于通過第一中心點01和第二中心點02的連線0102的中點且與光軸OA平行的軸對稱。
[0041]備選地，裝載臺的數量可以為兩個，每個圖像傳感器分別設置在獨立的裝載臺上，每個裝載臺的設置有圖像傳感器的側面相對于連線0102傾斜，且相對于連線0102的傾角等于其上設置的圖像傳感器相對于連線0102的傾角，圖4給出了根據本實用新型實施例的測距模組的一個示例的結構圖，如圖4所示，裝載臺51和52上分別設置有第一圖像傳感器41和第二圖像傳感器42。
[0042]示例性地，裝載臺的截面可以為三角形，如圖4所示，或者也可以為梯形，但是本實用新型的實施例對此不做限定，只要該裝載臺能夠使得第一圖像傳感器和第二圖像傳感器相對于連線0102的傾角與相應的圖像傳感器的傾角相等即可。
[0043]這里，裝載臺可以采用具有支撐作用的絕緣材料形成，圖像傳感器可以采用多種方式固定到裝載臺。例如，可以在裝載臺中開設安裝槽，該安裝槽的內壁可以設置有螺紋，而每個圖像傳感器可以將被容置在殼體內，該殼體外壁可以設有螺紋，從而通過螺紋嚙合固定圖像傳感器。或者，裝載臺中可以形成安裝孔，通過鉚釘、螺栓等將圖像傳感器固定到裝載臺。
[0044]另外，例如，裝載臺中可以形成通孔，通過該通孔使得圖像傳感器的連接器電連接到印刷電路板或柔性電路板。
[0045]示例性地，也可以通過薄的一端具有彎角的剛性支撐件將圖像傳感器傾斜設置。例如，將圖像傳感器通過螺栓、鉚接等常見的方式固定到剛性支撐件上，將該剛性支撐件的帶有彎角的一端固定到該測距模組的外殼，彎角可以等于圖像傳感器相對于連線0102的傾角。
[0046]示例2
[0047]第一圖像傳感器41和第二圖像傳感器42可以分別設置在兩個印刷電路板上，每個印刷電路板可以傾斜設置，通過印刷電路板的傾斜設置實現圖像傳感器相對于連線0102的傾斜設置。
[0048]示例性地，設置有圖像傳感器的兩個印刷電路板可以進一步設置在形成有兩個斜坡的裝載臺上，該裝載臺設置在測距模組的外殼上。
[0049]例如，這兩個斜坡可以關于光軸OA對稱，且每個斜坡的坡角等于兩個圖像傳感器相對于連線0102的傾角。當然，在誤差允許的范圍內，斜坡的坡角和圖像傳感器的傾角可以略有差別，這些都在本實用新型實施例的保護范圍內。
[0050]示例性地，具有斜坡的裝載臺的截面可以為等腰三角形或等腰梯形，本實用新型的實施例對此不做限定。
[0051]另外，設置有第一圖像傳感器41和第二圖像傳感器42的兩個印刷電路板可以設置在一個裝載臺，或，兩個裝載臺上。這里，示例I中的裝載臺也可以適用于示例2，因此，這里對裝載臺的具體結構不做重復描述。
[0052]兩個印刷電路板與裝載臺的固定方式，可以采用鉚接、焊接、螺栓連接等，本實用新型的實施例對此不做任何限定，只要能夠實現印刷電路板的固定連接即可。
[0053]以上僅是對第一攝像頭和第二攝像頭相對于連線0102的傾角相等的連接和固定方式進行了描述，但是本領域的技術人員容易想到，對于傾角不等的情況以上方式也同樣適用，但是略有不同的是，例如對于裝載臺，在傾角不等的情況下，安裝有圖像傳感器的面相對于連線0102的傾角與圖像傳感器的傾角對應，因此，安裝有圖像傳感器的面相對于連線0102的傾角也彼此不同，其他連接和固定方式也類似，為了簡潔這里不進行重復描述。
[0054]本領域的技術人員應該注意的是，在本實用新型的實施例中，可以采用分辨率為1280*720、水平和垂直視場角FOV(aJ)為F0V(75，60)、焦距為2.4mm的攝像頭。
[0055]示例性地，本實用新型實施例中的第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器可以是相同類型或不同類型的圖像傳感器，所述圖像傳感器可以為CO)(Charge-coupled Device,電荷親合元件)圖像傳感器或(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，互補金屬氧化物半導體)CMOS圖像傳感器等，或者二者可以為規格不同的CXD圖像傳感器、CMOS圖像傳感器等，本領域的技術人員可以針對實際情況而選擇，本實用新型的實施例對此不做任何限定。
[0056]根據本實用新型實施例的測距模組，通過將兩個圖像傳感器相對于這兩個圖像傳感器的兩個感光面的中心點的連線傾斜，能夠擴大同一物體在兩個圖像傳感器中每個所形成像點與該圖像傳感器的中心點之間的距離，由此，能夠提升測距精度且擴大量程。而且，對根據本實用新型實施例的測距模組，在不改變現有的測距模組的尺寸的情況下，能夠提高對遠距離物體的測試精度，有利于實現測距模組以及容置該測距模組的三維掃描系統的小型化、超薄化，提高便攜程度。進一步地，三維攝像頭模組中的兩個圖像傳感器具有完全相同的傾角，從而能夠進一步提升遠距離物體的測距精度，更有利于實現測距模組以及容置該測距模組的三維掃描系統的小型化、超薄化，更提高便攜程度。
[0057]這里，需要注意的是，以上描述的是圖像傳感器傾斜設置的方案，進一步地，為了提升測距精度，也可以通過調整測距模組中的第一和第二反射鏡的偏轉角度而實現，例如，通過調整反射鏡的偏轉從而調整其反射的成像光在圖像傳感器上的投射位置和投射角度，使得物體在該圖像傳感器上所成的像點距圖像傳感器的感光面中心的距離增加，從而增加了測距精度。調整反射鏡的方案可以單獨使用，也可以和圖像傳感器傾斜設置的方案結合使用，只要能夠增加物體在圖像傳感器的所成的像點距感光面的中心距離即可。本實用新型的實施例并不對此進行限定。
[0058]另外，本實用新型的實施例還提供一種測距方法，特別是利用上述任意測距模組的測距方法。根據本實用新型實施例的測距方法，包括:
[0059]步驟SI，利用所述測距模組的攝像頭拍攝待測物體的影像；
[0060]步驟S2，根據所述待測物體在所述攝像頭的第一圖像傳感器和第二圖像傳感器中所成的兩個像確定所述待測物體到所述攝像頭的垂直距離h，
[0061]其中該攝像頭包括鏡頭，該鏡頭包括透鏡組且具有光軸，所述攝像頭還包括第一反射鏡和第二反射鏡，構造為反射來自所述鏡頭的成像光，所述第一圖像傳感器對應于所述第一反射鏡且接收來自所述第一反射鏡的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心點，所述第二圖像傳感器，對應于所述第二反射鏡且接收來自所述第二反射鏡的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心點，
[0062]其中所述第一中心點和所述第二中心點的連線垂直于所述鏡頭的光軸，所述第一感光面和所述第二感光面相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜，所述第一感光面相對于所述連線具有第一夾角，所述第二感光面相對于所述連線具有第二夾角，所述第一夾角和所述第二夾角至少之一不為零。
[0063]根據本實用新型實施例采用以上任意所述的測距模組的測距方法，通過將兩個圖像傳感器相對于這兩個感光面的中心點的連線傾斜設置，能夠擴大同一物體在兩個圖像傳感器中的每個中所形成的像點到感光面中心點的距離，由此，能夠提升測距精度且提升量程。
[0064]另外，本實用新型的實施例還提供了一種三維掃描系統，包括以上本實用新型實施例任意所述的測距模組。
[0065]根據本實用新型實施例的三維掃描系統還包括:外殼，測距模組設置在外殼內部或外部。
[0066]例如，在測距模組設置在外殼內部的情況下，外殼中開設有攝像頭孔，測距模組的鏡頭通過攝像頭孔暴露到外部。
[0067]例如，在測距模組設置在外殼外部的情況下，該測距模組還包括殼體，其中容置測距模組的鏡頭、圖像傳感器和數字信號處理器等，該測距模組通過導線、USB接口、串行接口或并行接口連接到三維掃描系統的主控電路。例如，所述三維掃描系統還包括例如顯示屏等輸出設備。
[0068]示例性地，根據本實用新型實施例的三維掃描系統可以是平板電腦、智能手機、筆記本、臺式機、導航儀等，當然根據本實用新型實施例的測距模組也可以應用于其他終端設備，本實用新型的實施例對此不做限定。
[0069]另外，應該注意的是，本實用新型的實施例中僅是以設置兩個圖像傳感器的雙目視差測距模組、三維掃描系統和采用兩個圖像傳感器的測距方法為例進行的描述，但是本實用新型實施例的技術方案也同樣適用于多個圖像傳感器構成的測距模組、三維掃描系統和采用多個圖像傳感器的測距方法，例如，其中部分圖像傳感器傾斜而其余圖像傳感器不傾斜，或者全部圖像傳感器均傾斜等，本實用新型的實施例并不對此進行限定。另外，應該注意的是，本實用新型實施例中的鏡頭的光軸是指主光軸，是鏡頭所包括的透鏡組中共軸的各透鏡的透鏡中心的連線。
[0070]根據本實用新型實施例的包括如上所述的測距模組的三維掃描系統，通過將兩個圖像傳感器相對于這兩個圖像傳感器的感光面中心的連線傾斜設置，能夠延長物體在兩個圖像傳感器中的每個所形成的像點距感光面中心的距離，由此，能夠提升測距精度以及擴大量程。而且，在不增加測距模組的尺寸的情況下，實現測距精度的提高，有利于實現三維掃描系統的小型化、超薄化，提高便攜程度。
[0071]這里，需要注意的是，以上描述的是圖像傳感器傾斜設置的方案，進一步地，為了提升測距精度，也可以通過調整測距模組中的第一和第二反射鏡的偏轉角度而實現，例如，通過調整反射鏡的偏轉從而調整其反射的成像光在圖像傳感器上的投射位置和投射角度，使得物體在該圖像傳感器上所成的像點距圖像傳感器的感光面中心的距離增加，從而增加了測距精度。調整反射鏡的方案可以單獨使用，也可以和圖像傳感器傾斜設置的方案結合使用，只要能夠增加物體在圖像傳感器的所成的像點距感光面的中心距離即可。本實用新型的實施例并不對此進行限定。
[0072]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型實施例的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型實施例揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型實施例的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種測距模組，其特征在于，包括: 攝像頭，包括: 鏡頭，包括透鏡組且具有光軸； 第一反射鏡和第二反射鏡，構造為反射來自所述鏡頭的成像光； 第一圖像傳感器，對應于所述第一反射鏡且接收來自所述第一反射鏡的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心點；以及 第二圖像傳感器，對應于所述第二反射鏡且接收來自所述第二反射鏡的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心點， 其中，所述第一中心點和所述第二中心點的連線垂直于所述鏡頭的光軸，所述第一感光面和所述第二感光面相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜，所述第一感光面相對于所述連線具有第一夾角，所述第二感光面相對于所述連線具有第二夾角，所述第一夾角和所述第二夾角至少之一不為零。2.如權利要求1所述的測距模組，其特征在于:所述第一夾角和所述第二夾角至少之一在大于0°且小于90°的范圍內。3.如權利要求2所述的測距模組，其特征在于:所述第一夾角和所述第二夾角至少之一大于70°且小于90°。4.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于:所述第一夾角與所述第二夾角相等。5.如權利要求4所述的測距模組，其特征在于:所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器相對于通過所述第一中心點和所述第二中心點的連線的中點且與所述連線垂直的軸對稱設置。6.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于:所述第一夾角不等于所述第二夾角。7.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于:所述攝像頭還包括: 分光系統，設置在從所述鏡頭到所述第一反射鏡以及第二反射鏡之間的光路上，將來自所述鏡頭的成像光分別射向所述第一反射鏡和所述第二反射鏡。8.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于，還包括: 存儲單元，用于存儲所述攝像頭拍攝的圖像信息； 處理單元，用于處理所述圖像信息；以及 控制單元，用于控制所述攝像頭的拍攝動作。9.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于，還包括:裝載臺，所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器設置在所述裝載臺上， 其中所述裝載臺的設置有所述第一圖像傳感器的側面和設置有所述第二圖像傳感器的側面相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜。10.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于，還包括:兩個裝載臺，分別構造為設置所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器， 其中所述兩個裝載臺的設置有所述第一圖像傳感器的側面和設置有所述第二圖像傳感器的側面相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜。11.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于，還包括:兩個印刷電路板，一個印刷電路板上設置有所述第一圖像傳感器，另一個印刷電路板上設置有所述第二圖像傳感器，所述兩個印刷電路板相對于所述第一中心點和所述第二中心點的連線傾斜。12.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于:所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器為CCD圖像傳感器或CMOS圖像傳感器。13.如權利要求1-3中任一項所述的測距模組，其特征在于:所述第一反射鏡和/或所述第二反射鏡的偏轉角度被調整以使得待測物體在所述第一圖像傳感器和/或所述第二圖像傳感器上所成的像距對應的圖像傳感器的感光面中心的距離增加。14.一種三維掃描系統，其特征在于，包括:如權利要求1-13中任一項所述的測距模組。15.如權利要求14所述的三維掃描系統，其特征在于，還包括:外殼， 其中所述外殼中形成有攝像頭孔，所述測距模組設置在所述外殼內且所述鏡頭通過所述攝像頭孔暴露到外部。16.如權利要求14所述的三維掃描系統，其特征在于，還包括:外殼，其中所述測距模組安裝在所述外殼外部。
【文檔編號】G01C11/02GK205537631SQ201620136984
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月23日
【發明人】武延兵, 張興, 王漪
【申請人】京東方科技集團股份有限公司, 北京大學