一種用于多旋翼無人機的重心調節裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種重心調節裝置，尤其涉及一種應用于多旋翼無人機的重心調節裝置。
【背景技術】
[0002]近年來，無人機技術有了突飛猛進的發展。由于其成本低、機動性能好、生存能力強、無人員傷亡風險等優點，無人機在現代軍事戰爭占據了極其重要的地位，在民用領域也有著非常廣闊的前景。目前的無人機主要包括固定翼無人機和旋翼無人機。
[0003]為了確保無人機重心處于平衡位置，現有公開號為CN 204473120U的專利文獻提供了一種無人機重心調節機構，設有滑桿機構、滑動框和螺栓；滑桿機構設有滑桿和連接塊，滑桿通過連接塊與機身連接；滑動框設有滑動框框架、滑桿套筒和隔板，滑動框框架設有前滑動框和后滑動框，滑桿兩端均設有4個等距離分布的螺孔，前滑動框安裝于滑桿靠近機頭的一端，后滑動框安裝于滑桿靠近機尾的一端；前滑動框的外圍左右側和下端與機身內側相配合，滑桿套筒位于滑動框框架壁面的上方中間，沿滑桿套筒有縱向設有用于貫穿滑桿套筒的滑桿孔，在滑桿套筒的前端沿橫向設有螺栓孔，滑桿套筒與滑桿通過螺栓固定；隔板安裝在滑動框框架的后端下方，螺栓孔與螺孔相互配合并通過螺栓緊固連接；可使無人機重心保持平衡位置。
[0004]上述的重心調節機構僅適用于固定翼無人機，對于非一體型的多旋翼無人機，由于載荷不同且位置不定，很多需要通過調節電池的放置位置來調節機身的重心，如若重心調節不當，則會降低飛行效率，也會增加飛行事故的概率。小型多旋翼無人機可以通過雙手抓住多旋翼無人機中心對稱的兩點來判斷無人機重心是否在中心位置，大型多旋翼無人機則需要兩人合作才能測定重心是否合適，且每次調整后都要判斷一次是否重心合適，十分不便。
【實用新型內容】
[0005]為了提升大型多旋翼無人機重心調節的效率，本實用新型提供了一種用于多旋翼無人機的重心調節裝置，該裝置能實現單人重心調節，且能實時提醒重心是否合適。
[0006]本實用新型的具體技術方案如下:
[0007]—種用于多旋翼無人機的重心調節裝置，包括由多根連接桿依次銜接形成的多邊形支撐框，鉸接在連接桿上的伸縮腳架，沿各連接桿滑動配合且裝有壓力傳感器的滑塊，滑動配合在相鄰兩根連接桿上的連接座，用于比較兩相對連接桿上滑塊受壓數據的比較器，以及根據所述比較器輸出壓力差信號啟動的提示器。
[0008]其中，多邊形支撐框用于支撐多旋翼無人機，滑塊受壓后通過壓力傳感器得到壓力數據，比較器提取并分析兩相對位置滑塊所受的壓力數據，若存在壓力差，提示器根據比較器發出的信號啟動，表明重心不穩。
[0009]優選的，所述的連接桿為4或6根，以適用于常見的四旋翼無人機和六旋翼無人機，對各旋翼形成支撐，根據旋翼的壓力數據，判斷重心是否平衡。
[0010]優選的，相鄰兩根連接桿之間鉸接配合，方便組裝，利于重心調節裝置的折疊收放，以及后續支撐框的變形。
[0011]優選的，其中一根連接桿上轉接有連接桿限位連接件，所述連接桿限位連接件具有多個定位槽，相鄰的另一根連接桿上設有與定位槽配合的定位銷。轉動所述的連接桿限位連接件，并使定位銷卡入定位槽內，對兩相鄰連接桿之間的角度形成支撐，組成所述的多邊形支撐框；由于具有多個定位槽，根據實際需要，可調節兩連接桿之間的夾角，利于將正方形的支撐框改變為菱形的支撐框。
[0012]優選的，其中一根連接桿上裝有水平儀，用于觀測連接桿所形成的支撐框頂部平面是否水平，避免由于放置的無人機傾斜，導致滑塊所受壓力數據不準，影響調校的準確性。
[0013]優選的，所述連接桿上滑動配合有連接座，其中相鄰兩根連接桿的連接座上搭接有支撐桿，支撐桿上裝有所述的滑塊。通過搭接支撐桿來增加支撐邊的數量，形成支撐框的變形，此處多適應于原始為四邊形的支撐框，通過支撐框的變形，并搭接兩根支撐桿后，形成六邊形的支撐框，適用于六旋翼無人機的重心調節。
[0014]優選的，所述的連接桿上鉸接有腳架限位連接件，所述腳架限位連接件具有多個限位槽，對應的伸縮腳架上設有與限位槽配合的限位銷。
[0015]限位銷插入不同的限位槽內，伸縮腳架的放置角度不同，以適應不同的應用場合。
[0016]優選的，所述的伸縮腳架包括與連接桿鉸接的支撐筒，以及從底部插入所述支撐筒內的支撐桿，所述的支撐筒和支撐桿上分別設有限位孔，在限位孔內插入限位螺栓，來調節伸縮鉸接的支撐高度。
[0017]優選的，所述的提示器為蜂鳴器，根據壓力數據差的大小，對應不同的蜂鳴器鳴叫頻率，具有更好的提示效果。
[0018]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:能實現大型多旋翼無人機單人重心調節，且能通過相應蜂鳴器鳴叫頻率實時判斷重心是否合適，結構簡單可折疊方便攜帶，能適應崎嶇不平的地面環境。
【附圖說明】
[0019]圖1為重心調節裝置的結構示意圖；
[0020]圖2為重心調節裝置的變形圖。
【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細描述。
[0022]如圖1所示，本實施例中的重心調節裝置包括:帶壓力傳感器的滑塊1，連接桿2，可伸縮腳架3，腳架限位連接件4，連接桿限位連接件6，水平儀5，帶兩個蜂鳴器的單片機7。
[0023]帶壓力傳感器的滑塊1可以在連接桿2上水平滑動。
[0024]四根連接桿2組成菱形的支撐框，相鄰兩根連接桿2鉸接，其中一根連接桿2上有連接桿限位連接件6，可將四根連接桿2固定位正方形。
[0025]連接桿限位連接件6具有多個定位槽，相鄰的另一根連接桿2上設有與定位槽配合的定位銷，定位銷卡入定位槽內，對兩相鄰連接桿之間的角度形成支撐，組成菱形的支撐框；由于具有多個定位槽，可根據實際需要，定位銷卡入不同的定位槽，可調節兩連接桿之間的夾角，將正方形的支撐框改變為菱形的支撐框。
[0026]每根連接桿2都與可伸縮腳架3鉸接，都和腳架限位連接4鉸接，可伸縮腳架3與所鉸接的連接桿2平行，占空間小，也可與腳架限位連接件4緊固，與連接桿2成90度固定。
[0027]腳架限位連接件4具有多個限位槽，對應的伸縮腳架上設有與限位槽配合的限位銷。限位銷插入不同的限位槽內，伸縮腳架的放置角度不同，以適應不同的應用環境。
[0028]—根連接桿2上裝有水平儀，用于觀測連接桿2所形成的四邊形平面是否水平。
[0029]一根連接桿2內安裝裝有帶蜂鳴器的單片機7，內部集成有比較器，用于處理四個壓力傳感器傳來的壓力值，并控制蜂鳴器鳴叫，蜂鳴器分別安裝在相鄰的兩根連接桿2上。
[0030]使用時，通過調節可伸縮腳架的長度，使連接桿所形成的正方形平面，再將無人機的放置在連接桿上，支撐點為4個帶壓力傳感器的滑塊，無人機的中心與連接桿所形成的四邊形平面的中心盡量一致。通過調節無人機上的載荷的位置(如電池)，單片機讀取壓力傳感器上的數據并比較，若對稱兩邊壓力差值過大，則表明重心不穩，蜂鳴器發出高頻率的鳴叫，對稱兩邊差值越小，對應的蜂鳴器鳴叫頻率越低，差值到一定范圍內，蜂鳴器則停止鳴叫，重心調節完成。
[0031]在另一個實施例中，如圖2所示，連接桿2上滑動配合有連接座8，其中相鄰兩根連接桿2的連接座8上搭接有支撐桿9，支撐桿9上裝有帶壓力傳感器的滑塊1。連接座8上設有安裝腔，通過搭接支撐桿9來增加支撐邊的數量，將上述實施例上的菱形支撐框變為六邊形的支撐框，并使支撐桿9的頂面與連接桿的頂面齊平，使得原本適用于四旋翼無人機的重心調節裝置也適用于六旋翼無人機，具有更好的實用性。
[0032]以上所述僅為本實用新型的較佳實施舉例，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種用于多旋翼無人機的重心調節裝置，其特征在于，包括由多根連接桿依次銜接形成的多邊形支撐框，鉸接在連接桿上的伸縮腳架，沿各連接桿滑動配合且裝有壓力傳感器的滑塊，滑動配合在相鄰兩根連接桿上的連接座，用于比較兩相對連接桿上滑塊受壓數據的比較器，以及根據所述比較器輸出壓力差信號啟動的提示器。2.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，所述的連接桿為4或6根。3.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，相鄰兩根連接桿之間鉸接配合。4.如權利要求3所述的重心調節裝置，其特征在于，其中一根連接桿上轉接有連接桿限位連接件，所述連接桿限位連接件具有多個定位槽，相鄰的另一根連接桿上設有與定位槽配合的定位銷。5.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，其中一根連接桿上裝有水平儀。6.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，所述連接桿上滑動配合有連接座，其中相鄰兩根連接桿的連接座上搭接有支撐桿，支撐桿上裝有所述的滑塊。7.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，所述的連接桿上鉸接有腳架限位連接件，所述腳架限位連接件具有多個限位槽，對應的伸縮腳架上設有與限位槽配合的限位銷。8.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，所述的伸縮腳架包括與連接桿鉸接的支撐筒，以及從底部插入所述支撐筒內的支撐桿。9.如權利要求8所述的重心調節裝置，其特征在于，所述的支撐筒和支撐桿上分別設有限位孔。10.如權利要求1所述的重心調節裝置，其特征在于，所述的提示器為蜂鳴器。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于多旋翼無人機的重心調節裝置，包括由多根連接桿依次銜接形成的多邊形支撐框，鉸接在連接桿上的伸縮腳架，沿各連接桿滑動配合且裝有壓力傳感器的滑塊，滑動配合在相鄰兩根連接桿上的連接座，用于比較兩相對連接桿上滑塊受壓數據的比較器，以及根據所述比較器輸出壓力差信號啟動的提示器。本實用新型能實現大型多旋翼無人機單人重心調節，且能通過相應蜂鳴器鳴叫頻率實時判斷重心是否合適，結構簡單可折疊方便攜帶，能適應崎嶇不平的地面環境。
【IPC分類】G01M1/12
【公開號】CN204964118
【申請號】CN201520647310
【發明人】何勇, 莊載椿, 肖宇釗, 張艷超
【申請人】浙江大學
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年8月25日