一種rv減速器靜/動態性能檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ] 本實用新型屬于減速器測試技術領域，具體涉及一種RV減速器靜/動態性能檢測
目.ο
【背景技術】
[0002]市場上的機器人關節減速器，簡稱RV減速器，屬于高技術含量產品，長期以來被國外壟斷，近年來隨著制造、工藝手段的提升，RV減速器由行星齒輪減速機的前級和擺線針輪減速機的后級組成，具有結構緊湊，傳動比大，剛性好，承載能力強，傳動精度高等特點。
[0003]目前在對減速器的輸入、輸出端靜態/動態性能指標檢測，通常采用在電機與被測試的減速器之間設置角度編碼器的檢測裝置，但是電機輸出端的輸出轉矩與被測試減速器的實際轉矩之間存在較大誤差，從而降低了整個檢測裝置測量精度，檢測裝置的各器件均通過支架直接固定在底座上，互換性和適用范圍較小。因此RV減速機的性能綜合檢測處于落后階段，RV減速器的性能指標除通用減速器性能參數外還有10余項，綜合檢測遲滯曲線、效率曲線、重復定位精度、轉動慣量、角度傳遞誤差等，目前該檢測領域參差不齊，多數只能檢測幾個指標而不能完整檢測所有參數。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于:針對上述現有技術領域內存在的問題，提供一種RV減速器靜/動態性能檢測裝置，能夠較為完整的檢測RV減速器的靜態性能和動態性能，拆裝方便，適用性更佳。
[0005]為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為:
[0006]一種RV減速器靜/動態性能檢測裝置，包括底座、冷卻水箱和電控系統，底座上設置有保持水平且同軸連接的伺服電機、聯軸器四、扭矩轉速傳感器二、聯軸器三、光電編碼器二、被測RV減速器、聯軸器二、扭矩轉速傳感器一、聯軸器一、磁粉制動器和光電編碼器一，磁粉制動器與冷卻水箱連接，伺服電機、扭矩轉速傳感器二、光電編碼器二、扭矩轉速傳感器一和光電編碼器一分別與電控系統電連接；底座上還分別設置有絲桿滑軌副一和絲桿滑軌副二，磁粉制動器通過制動器支架設置于絲桿滑軌副一上，伺服電機通過電機支架設置于絲桿滑軌副二上，扭矩轉速傳感器二通過傳感器支架二設置于絲桿滑軌副二上，光電編碼器二通過編碼器支架設置于底座上，被測RV減速器通過減速器支架設置于底座上，扭矩轉速傳感器一通過傳感器支架一設置于底座上。
[0007]優選地，所述的底座為一體鑄造成型。
[0008]優選地，所述的絲桿滑軌副一和絲桿滑軌副二均為手動式絲杠滑軌機構。
[0009]優選地，所述的聯軸器一、聯軸器二、聯軸器三和聯軸器四均為剛性聯軸器。
[0010]由于采用了上述技術方案，本實用新型的有益效果是:
[0011]本實用新型的一種RV減速器靜/動態性能檢測裝置，RV減速器的輸出端通過磁粉制動器吸收功率，RV減速器的左右兩側分別設置有扭矩轉速傳感器及光電編碼器可以對兩側的力學指標進行綜合檢測，磁粉制動器采取循環水箱進行循環冷卻；底座的左右兩側分別設置有手動式絲杠滑軌機構，通過旋轉手輪能調整減速器兩端的滑軌左右雙向移動，進而能適應減速器的軸向尺寸，并能快速實現動力及負載的斷開與聯接。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的結構簡圖。
[0013]圖中標記:1_光電編碼器一，2-磁粉制動器，3-聯軸器一，4_傳感器支架一，5-扭矩轉速傳感器一，6-聯軸器二，7-減速器支架，8-被測RV減速器，9-光電編碼器二，10-聯軸器三，11-扭矩轉速傳感器二，12-傳感器支架二，13-聯軸器四，14-電機支架，15-伺服電機，16-絲桿滑軌副二，17-底座，18-電控系統，19-編碼器支架，20-水箱，21-制動器支架，22-絲桿滑軌副一。
【具體實施方式】
[0014]參照圖1，本實用新型的一種RV減速器靜/動態性能檢測裝置，包括底座17、冷卻水箱20和電控系統18，底座17上設置有保持水平且同軸連接的伺服電機15、聯軸器四13、扭矩轉速傳感器二 11、聯軸器三10、光電編碼器二 9、被測RV減速器8、聯軸器二 6、扭矩轉速傳感器一 5、聯軸器一 3、磁粉制動器2和光電編碼器一 1，磁粉制動器2與冷卻水箱20連接，伺服電機15、扭矩轉速傳感器二 11、光電編碼器二9、扭矩轉速傳感器一 5和光電編碼器一 I分別與電控系統18電連接。
[0015]底座17上還分別設置有絲桿滑軌副一 22和絲桿滑軌副二 16，絲桿滑軌副一 22位于底座17頂部左側，絲桿滑軌副二 16位于底座17頂部右側，絲桿滑軌副一 22和絲桿滑軌副二 16均為手動式絲杠滑軌機構。磁粉制動器2通過制動器支架21設置于絲桿滑軌副一22上，伺服電機15通過電機支架14設置于絲桿滑軌副二 16上，扭矩轉速傳感器二 11通過傳感器支架二 12設置于絲桿滑軌副二 16上，光電編碼器二 9通過編碼器支架19設置于底座17上，被測RV減速器8通過減速器支架7設置于底座17上，扭矩轉速傳感器一 5通過傳感器支架一 4設置于底座17上。通過旋轉絲桿滑軌副一 22或絲桿滑軌副二 16的手輪能調整減速器兩端的滑軌左右雙向移動，進而能適應減速器的軸向尺寸，并能快速實現動力及負載的斷開與聯接。
[0016]底座17為一體鑄造成型，為非焊接整體鑄造大剛性底座17，其合理的結構及很高的剛性能保證長度方向的剛度而不變形，同時具有一定吸震性，進而保證其上的檢測裝置測量結果的精準性。
[0017]聯軸器一 3、聯軸器二 6、聯軸器三10和聯軸器四13均為剛性聯軸器，而非彈性聯軸器，能保證不引入測量誤差，從而確保測量結果的精準性。
[0018]通過電控系統18控制伺服電機15的輸出扭矩、轉速，伺服電機15驅動RV減速器轉動，RV減速器輸出端通過磁粉制動器2吸收功率，RV減速器的左右兩側分別設置有扭矩轉速傳感器及光電編碼器可以對兩側的力學指標進行綜合檢測；同時磁粉制動器2采取循環水箱20進行循環冷卻。
【主權項】
1.一種RV減速器靜/動態性能檢測裝置，其特征在于，包括底座(17)、冷卻水箱(20)和電控系統(18)，底座(17)上設置有保持水平且同軸連接的伺服電機(15)、聯軸器四(13)、扭矩轉速傳感器二(11)、聯軸器三(10)、光電編碼器二(9)、被測RV減速器⑶、聯軸器二(6)、扭矩轉速傳感器一(5)、聯軸器一(3)、磁粉制動器(2)和光電編碼器一(1)，磁粉制動器(2)與冷卻水箱(20)連接，伺服電機(15)、扭矩轉速傳感器二(11)、光電編碼器二(9)、扭矩轉速傳感器一(5)和光電編碼器一⑴分別與電控系統(18)電連接；底座(17)上還分別設置有絲桿滑軌副一(20)和絲桿滑軌副二(16)，磁粉制動器(2)通過制動器支架(21)設置于絲桿滑軌副一(20)上，伺服電機(15)通過電機支架(14)設置于絲桿滑軌副二(16)上，扭矩轉速傳感器二(11)通過傳感器支架二(12)設置于絲桿滑軌副二(16)上，光電編碼器二(9)通過編碼器支架(19)設置于底座(17)上，被測RV減速器(8)通過減速器支架(7)設置于底座(17)上，扭矩轉速傳感器一(5)通過傳感器支架一(4)設置于底座(17)上。2.根據權利要求1所述的RV減速器靜/動態性能檢測裝置，其特征在于，所述的底座(17)為一體鑄造成型。3.根據權利要求1所述的RV減速器靜/動態性能檢測裝置，其特征在于，所述的絲桿滑軌副一(20)和絲桿滑軌副二(16)均為手動式絲杠滑軌機構。4.根據權利要求1所述的RV減速器靜/動態性能檢測裝置，其特征在于，所述的聯軸器一(3)、聯軸器二(6)、聯軸器三(10)和聯軸器四(13)均為剛性聯軸器。
【專利摘要】本實用新型公開了一種RV減速器靜/動態性能檢測裝置，包括底座、冷卻水箱和電控系統，底座上設置有保持水平且同軸連接的伺服電機、聯軸器四、扭矩轉速傳感器二、聯軸器三、光電編碼器二、被測RV減速器、聯軸器二、扭矩轉速傳感器一、聯軸器一、磁粉制動器和光電編碼器一，伺服電機、扭矩轉速傳感器二、光電編碼器二、扭矩轉速傳感器一和光電編碼器一分別與電控系統電連接；磁粉制動器通過制動器支架設置于絲桿滑軌副一上，伺服電機通過電機支架設置于絲桿滑軌副二上，扭矩轉速傳感器二通過傳感器支架二設置于絲桿滑軌副二上。本實用新型的檢測裝置分別設置有扭矩轉速傳感器及光電編碼器可以對兩側的力學指標進行綜合檢測。
【IPC分類】G01M13/02
【公開號】CN204679273
【申請號】CN201520395180
【發明人】王簡, 童明軍, 劉興平
【申請人】成都久和動力科技有限責任公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年6月9日