一種自找探傷機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械設備的探傷技術領域，尤其涉及一種自找探傷機構。
【背景技術】
[0002]在現有技術中，機器人的末端執行器安裝在移動設備或機器人手臂上，使其能夠拿起一個對象并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對象到一個準確的離散位置等功能。工業機器人的抓取作業方式是工業生產中的一個重要應用，末端執行器則是直接執行作業任務的裝置，大多數末端執行器的結構和尺寸都根據其不同的作業任務要求來設計的，從而形成了多種多樣的結構形式。
[0003]自找探傷機構是為末端執行器提供支撐的部件，要求對接機構輕量化、靈活以便末端執行器準確到達目標位置，使末端執行器進行操作。然而，現有的對接機構通常采用多個電機驅動，每個電機用來驅動各自的關節單元，此方式對關節的驅動電機及電機減速器要求較高，而且帶載能力也相對較小。
【發明內容】
[0004]針對現有技術中的末端執行器的對接機構在設計時所存在的上述缺陷，本發明提供了一種新穎的自找探傷機構。
[0005]依據本發明的一個方面，提供了一種自找探傷機構，包括:基座；導向裝置，固定安裝于所述基座，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及探傷模塊，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現探傷情形。
[0006]在其中的一實施例，所述導向裝置通過曲柄-曲柄方式將所述驅動力傳遞至所述探傷模塊。
[0007]在其中的一實施例，所述導向裝置包括舵機板、舵機、第一曲柄和第二曲柄，其中所述舵機板固定連接于所述基座，所述舵機與所述舵機板相連接，所述第一曲柄的一端與所述舵機板相連接，所述第一曲柄的另一端與所述第二曲柄活動連接。
[0008]在其中的一實施例，所述第一曲柄與所述第二曲柄通過轉銷相連接。
[0009]在其中的一實施例，所述第一曲柄的長度小于所述第二曲柄的長度。
[0010]在其中的一實施例，所述探傷模塊與所述第二曲柄固定連接，并且所述探傷模塊通過導軌與所述基座相連接，當所述第二曲柄運動時，所述探傷模塊沿著所述導軌往返運動。
[0011 ] 在其中的一實施例，所述探傷模塊包括舵機架、探傷舵機、安裝在探傷舵機上的曲柄、搖臂座、搖桿、搖臂架、超聲波儀、探頭架、探傷架，搖臂架與搖桿通過銷釘連接，超聲波儀通過探頭架和探傷架夾緊并固定在搖臂架上，超聲波儀通過探傷插頭傳送數據，探傷架與轉接塊分別連接在滑塊和導軌上，觸點開關固定在舵機架上，兩根油管分別固定在探頭架(9-8)底面的兩端。
[0012]采用本發明的自找探傷機構，導向裝置固定安裝于基座以提供探傷操作所需的驅動力，探傷模塊與導向裝置相連接從而接收來自導向裝置的驅動力，并且在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，進而檢測待測表面是否出現探傷情形。相比于現有技術，本發明的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。
【附圖說明】
[0013]讀者在參照附圖閱讀了本發明的【具體實施方式】以后，將會更清楚地了解本發明的各個方面。其中，
[0014]圖1示出依據本發明一實施方式的自找探傷機構的整體結構示意圖；以及
[0015]圖2示出圖1的自找探傷機構中的探傷模塊的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本申請所揭示的技術內容更加詳盡與完備，可參照附圖以及本發明的下述各種具體實施例，附圖中相同的標記代表相同或相似的組件。然而，本領域的技術人員應當理解，下文中所提供的實施例并非用來限制本發明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅僅用于示意性地加以說明，并未依照其原尺寸進行繪制。
[0017]下面參照附圖，對本發明的【具體實施方式】進行詳細描述。在圖1和圖2中，數字標記I為基座，2為舵機板，3為舵機，4為第一曲柄，5為轉銷，6為第二曲柄，7為導軌，8為滑±夬，9為探傷模塊，9-1為舵機架，9-2為舵機，9-3為曲柄，9-4為搖臂座，9_5為搖桿，9_6為搖臂架，9-7為超聲波儀，9-8為探頭架，9-9為探傷插頭，9-10為探傷架，9_11為油管，9_12為導軌，9-13為轉接板，9-14為觸點開關。
[0018]參照圖1和圖2，在該實施方式中，該自找探傷機構包括基座1、導向裝置和探傷模塊9。其中，導向裝置固定安裝于基座1，用于提供探傷操作所需的驅動力。探傷模塊9與導向裝置相連接。探傷模塊9接收來自導向裝置的驅動力，并在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，以檢測待測表面是否出現探傷情形。例如，導向裝置通過曲柄-曲柄方式將驅動力傳遞至探傷模塊9。
[0019]在一具體實施例，導向裝置包括舵機板2、舵機3、第一曲柄4和第二曲柄6。舵機板2固定連接于基座1，舵機3與舵機板2相連接。第一曲柄4的一端與舵機板2相連接，第一曲柄4的另一端與第二曲柄6活動連接。較佳地，第一曲柄4與第二曲柄6通過轉銷5相連接。第一曲柄4的長度小于第二曲柄6的長度。
[0020]在一具體實施例，探傷模塊9與第二曲柄6固定連接，并且探傷模塊9通過導軌7與基座I相連接，當第二曲柄6運動時，探傷模塊9沿著導軌7往返運動。
[0021]參照圖2，在一示意性例子中，探傷模塊9包括舵機架9-1、探傷舵機9-2、安裝在探傷舵機9-2上的曲柄9-3、搖臂座9-4、搖桿9-5、搖臂架9_6、超聲波儀9_7、探頭架9_8、探傷架9-10。其中，搖臂架9-6與搖桿9-5通過銷釘連接。超聲波儀9-7通過探頭架9_8和探傷架9-10夾緊并固定在搖臂架9-6上，超聲波儀9-7通過探傷插頭9-9傳送數據。探傷架9-10與轉接塊9-13分別連接在滑塊和導軌9-12上。觸點開關9_14固定在舵機架9_1上，兩根油管分別固定在探頭架9-8底面的兩端，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補超聲波與探傷表面的縫隙，以保證超聲波儀可以準確探傷。
[0022]采用本發明的自找探傷機構，導向裝置固定安裝于基座以提供探傷操作所需的驅動力，探傷模塊與導向裝置相連接從而接收來自導向裝置的驅動力，并且在驅動力的作用下來回觸碰待測表面，進而檢測待測表面是否出現探傷情形。相比于現有技術，本發明的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。
[0023]上文中，參照附圖描述了本發明的【具體實施方式】。但是，本領域中的普通技術人員能夠理解，在不偏離本發明的精神和范圍的情況下，還可以對本發明的【具體實施方式】作各種變更和替換。這些變更和替換都落在本發明權利要求書所限定的范圍內。
【主權項】
1.一種自找探傷機構，其特征在于，所述自找探傷機構包括: 基座(I); 導向裝置，固定安裝于所述基座(I)，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及 探傷模塊(9)，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現探傷情形。
2.根據權利要求1所述的自找探傷機構，其特征在于，所述導向裝置通過曲柄-曲柄方式將所述驅動力傳遞至所述探傷模塊。
3.根據權利要求2所述的自找探傷機構，其特征在于，所述導向裝置包括舵機板(2)、舵機(3)、第一曲柄(4)和第二曲柄(6)，其中所述舵機板⑵固定連接于所述基座⑴，所述舵機(3)與所述舵機板(2)相連接，所述第一曲柄(4)的一端與所述舵機板(2)相連接，所述第一曲柄(4)的另一端與所述第二曲柄(6)活動連接。
4.根據權利要求3所述的自找探傷機構，其特征在于，所述第一曲柄(4)與所述第二曲柄(6)通過轉銷(5)相連接。
5.根據權利要求4所述的自找探傷機構，其特征在于，所述第一曲柄(4)的長度小于所述第二曲柄(6)的長度。
6.根據權利要求3所述的自找探傷機構，其特征在于，所述探傷模塊(9)與所述第二曲柄(6)固定連接，并且所述探傷模塊(9)通過導軌(7)與所述基座(I)相連接，當所述第二曲柄(6)運動時，所述探傷模塊(9)沿著所述導軌(7)往返運動。
7.根據權利要求1所述的自找探傷機構，其特征在于，所述探傷模塊(9)包括舵機架(9-1)、探傷舵機(9-2)、安裝在探傷舵機(9-2)上的曲柄(9-3)、搖臂座(9_4)、搖桿(9_5)、搖臂架(9-6)、超聲波儀(9-7)、探頭架(9-8)、探傷架(9-10)， 其中，搖臂架(9-6)與搖桿(9-5)通過銷釘連接，超聲波儀(9-7)通過探頭架(9-8)和探傷架(9-10)夾緊并固定在搖臂架(9-6)上，超聲波儀(9-7)通過探傷插頭(9-9)傳送數據，探傷架(9-10)與轉接塊(9-13)分別連接在滑塊和導軌(9-12)上，觸點開關(9_14)固定在舵機架(9-1)上，兩根油管分別固定在探頭架(9-8)底面的兩端。
【專利摘要】本實用新型揭示了一種自找探傷機構，包括：基座；導向裝置，固定安裝于所述基座，用于提供探傷操作所需的驅動力，以及探傷模塊，與所述導向裝置相連接，用于接收來自所述導向裝置的驅動力，并在所述驅動力的作用下來回觸碰一待測表面，以檢測所述待測表面是否出現探傷情形。相比于現有技術，本實用新型的自找探傷機構符合輕量化設計理念，關節少，探傷精度高，可在運動過程中緩沖探傷表面不平帶來的沖擊，其油管不間斷供油到超聲波儀上，填補了超聲波與探傷表面的縫隙，從而保證超聲波儀準確探傷。
【IPC分類】G01N29-265, G01N29-04
【公開號】CN204389442
【申請號】CN201420578247
【發明人】頓向明, 山磊
【申請人】頓向明
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年10月8日