帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了一種帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，包括移動滑臺，移動滑臺包括第一滑動裝置和第二滑動裝置，第一滑動裝置設置第一滑動平臺和齒輪，齒輪通過中心軸固定在機架上，第一滑動平臺設置齒條，齒條和齒輪嚙合，第二滑動裝置設置第二滑動平臺，第二滑動平臺設置絲杠螺母副，絲杠螺母副包括絲杠和螺母，螺母固定在第二滑動平臺上，絲杠固定在機架上，通過在第一滑動平臺設置齒條和齒輪嚙合，將齒輪的轉動轉化成齒條的直線運動，絲杠的轉動轉化成螺母的直線運動，方便控制固定有齒條的第一滑動平臺和固定有螺母的第二滑動平臺的直線運動的距離，能夠解決現有的滑臺依靠人工推動，運動精度低的問題。
【專利說明】
帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置
技術領域
[0001 ]本公開一般涉及測試裝置領域，具體涉及減速器傳動性能測試裝置領域，尤其涉及一種帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置。
【背景技術】
[0002]目前應用于機器人領域的關節減速器主要有兩種:一種是RV減速器，一種是諧波減速器。在關節型機器人中，RV減速器屬于擺線類精密減速器，具有較高的剛度和回轉精度，在機器人的設計中一般將RV減速器放在大臂和機座重負載位置，諧波減速器則放在小臂腰部和手部，所有機器人關節處減速器的運動精度和性能直接影響了工業機器人的整體工作性能和使用壽命。
[0003]隨著現代工業的飛速發展，各行各業的生產自動化程度越來越高，工業機器人的運用領域越來越廣泛，作為工業機器人的關鍵部件，關節減速器將會得到更廣泛的需求。而機器人的運動精度和動作精度控制主要是由關節減速器的精度來決定的，由于國內減速器的研究和生產近幾年才剛剛起步，在研究和生產中迫切需求對減速器的性能參數作系統性的理論與實踐的分析和研究。
[0004]現有的檢測設備中輸入動力滑臺，減速機支架滑臺，移動依靠人力推動連接，輸出軸對中聯接同軸度不能滿足要求，移動精度得不到保證。
【發明內容】
[0005]鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種移動精度高的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置。
[0006]第一方面，本發明的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，包括移動滑臺，移動滑臺包括第一滑動裝置和第二滑動裝置，第一滑動裝置設置第一滑動平臺和齒輪，齒輪通過中心軸固定在機架上，第一滑動平臺設置齒條，齒條和齒輪嚙合，第二滑動裝置設置第二滑動平臺，第二滑動平臺設置絲杠螺母副，絲杠螺母副包括絲杠和螺母，螺母固定在第二滑動平臺上，絲杠固定在機架上。
[0007]根據本申請實施例提供的技術方案，通過在第一滑動平臺設置齒條和齒輪嚙合，將齒輪的轉動轉化成齒條的直線運動，絲杠的轉動轉化成螺母的直線運動，方便控制固定有齒條的第一滑動平臺和固定有螺母的第二滑動平臺的直線運動的距離，能夠解決現有的滑臺依靠人工推動，運動精度低的問題。
【附圖說明】
[0008]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯:
[0009]圖1為本發明的實施例的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置的主視圖；
[0010]圖2為圖1所示的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置的仰視圖。
【具體實施方式】
[0011]下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發明相關的部分。
[0012]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。
[0013]請參考圖1及圖2，本發明的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，包括移動滑臺，移動滑臺包括第一滑動裝置10和第二滑動裝置20，第一滑動裝置10設置第一滑動平臺11和齒輪13，齒輪13通過中心軸121固定在機架上，第一滑動平臺11設置齒條13，齒條13和齒輪12嚙合，第二滑動裝置20設置第二滑動平臺21，第二滑動平臺21設置絲杠螺母副，絲杠螺母副包括絲杠22和螺母23，螺母23固定在第二滑動平臺21上，絲杠22固定在機架上。
[0014]在本發明的實施例中，移動滑臺，包括第一滑動裝置和第二滑動裝置，第一滑動裝置設置第一滑動平臺和齒輪，齒輪通過中心軸固定在機架上，第一滑動平臺設置齒條，齒條和齒輪嚙合，第一滑動平臺固定有減速器安裝架，測試的時候將減速器固定在減速器安裝架上，通過轉動齒輪使固定有齒條的第一滑動平臺沿導軌直線運動。第二滑動裝置設置第二滑動平臺，第二滑動平臺設置絲杠螺母副，絲杠螺母副包括絲杠和螺母，螺母固定在第二滑塊上，絲杠固定在機架上，第二滑動平臺固定有輸入電機、輸入轉矩轉速傳感器，通過轉動絲杠使固定有螺母的第二滑動平臺沿導軌直線運動，保證固定在第一滑動平臺上的減速器中心和固定在第二滑動平臺上的電機中心在同一水平位置，在安裝減速機的時候，第一滑動平臺和第二滑動平臺都在同一水平平面內做直線運動，能夠保證減速器和伺服電機同軸傳動，提高了測試結果的準確性，延長了測試機器的使用壽命。
[0015]進一步的，還包括第一滑塊14和第一導軌15，第一導軌15固定在機架上，第一滑動平臺11和第一滑塊14固定連接，第一滑塊14和第一導軌15滑動連接。
[0016]在本發明的實施例中，還包括第一滑塊和第一導軌，第一導軌固定在機架上，第一滑動平臺和第一滑塊固定連接，第一滑塊和第一導軌滑動連接，通過轉動齒輪，帶動固定有齒輪的第一滑動平臺運動，第一滑塊在第一導軌上面滑動，使得第一滑動平臺沿第一導軌做直線運動，保證了固定在第一滑動平臺上的減速器在一個水平面做直線運動，保證了運動的平穩性和運動精度，提高了測試裝置的測試精度。
[0017]進一步的，還包括第二滑塊21和第二導軌25，第二導軌25固定在機架上，第二滑動平臺21和第二滑塊24固定連接，第二滑塊24和第二導軌25滑動連接。
[0018]在本發明的實施例中，還包括第二滑塊和第二導軌，第二導軌固定在機架上，第二滑動平臺和第二滑塊固定連接，第二滑塊和第二導軌滑動連接，通過轉動絲杠，帶動固定有螺母的第二滑動平臺運動，第二滑塊在第二導軌上面滑動，使得第二滑動平臺沿第二導軌做直線運動，保證了固定在第二滑動平臺上的電機在一個水平面做直線運動，保證了運動的平穩性和運動精度，提高了測試裝置的測試精度。
[0019]進一步的，第一導軌15和第二導軌25為同一導軌。
[0020]在本發明的實施例中，第一導軌和第二導軌為同一導軌，能夠保證第一滑臺和第二滑臺的安裝中心始終保持一致，保證了測試裝置的同軸度。
[0021 ]進一步的，中心軸121通過軸承固定在機架上。
[0022]在本發明的實施例中，中心軸通過軸承固定在機架上，保證了中心軸轉動的平穩性，提高了測試裝置測試結果的準確性，優選的，軸承的數量為兩個。
[0023]進一步的，絲杠22通過軸承固定在機架上。
[0024]在本發明的實施例中，絲杠通過軸承固定在機架上，保證了絲杠轉動的平穩性，提高了測試裝置測試結果的準確性。
[0025]進一步的，中心軸121固定有第一旋轉手輪122。
[0026]在本發明的實施例中，中心軸固定有第一旋轉手輪，通過轉動第一旋轉手輪帶動中心軸轉動，可以在第一旋轉手輪設置刻度來控制轉動的角度，進而控制齒條的運動距離，進而控制第一滑動平臺在第一導軌上的運動距離，提高了第一滑動平臺的運動精度。
[0027]進一步的，絲杠22固定有第二旋轉手輪221。
[0028]在本發明的實施例中，絲杠固定有第二旋轉手輪，通過轉動第二旋轉手輪帶動絲杠轉動，可以在第二旋轉手輪設置刻度來控制轉動的角度，進而控制螺母的運動距離，進而控制第二滑動平臺在第二導軌上的運動距離，提高了第二滑動平臺的運動精度。
[0029]進一步的，齒條13所在的直線與絲杠22所在的直線平行或者重合。
[0030]在本發明的實施例中，將減速器固定測試裝置上之后，先轉動第一旋轉手輪，使得減速器的輸出軸和輸出轉矩轉動轉速傳感器通過聯軸器同軸連接，然后轉動第二旋轉，使得電機輸出軸與減速器輸入軸通過聯軸器同軸連接，齒條所在的直線與絲杠所在的直線平行或者重合，保證在運動過程中，減速器的輸入軸和電機的輸出軸始終都能夠同軸連接，保證了移動滑臺的移動精度，提高了測試裝置的測試結果的準確性。
[0031]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
【主權項】
1.帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，包括移動滑臺，所述移動滑臺包括第一滑動裝置和第二滑動裝置，所述第一滑動裝置設置第一滑動平臺和齒輪，所述齒輪通過中心軸固定在機架上，所述第一滑動平臺設置齒條，所述齒條和所述齒輪嚙合， 所述第二滑動裝置設置第二滑動平臺，所述第二滑動平臺設置絲杠螺母副，所述絲杠螺母副包括絲杠和螺母，所述螺母固定在所述第二滑動平臺上，所述絲杠固定在機架上。2.根據權利要求1所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，還包括第一滑塊和第一導軌，所述第一導軌固定在機架上，所述第一滑動平臺和所述第一滑塊固定連接，所述第一滑塊和所述第一導軌滑動連接。3.根據權利要求2所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，還包括第二滑塊和第二導軌，所述第二導軌固定在機架上，所述第二滑動平臺和所述第二滑塊固定連接，所述第二滑塊和所述第二導軌滑動連接。4.根據權利要求3所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，所述第一導軌和所述第二導軌為同一導軌。5.根據權利要求1所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，所述中心軸通過軸承固定在機架上。6.根據權利要求1所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，所述絲杠通過軸承固定在機架上。7.根據權利要求1所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，所述中心軸固定有第一旋轉手輪。8.根據權利要求1所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，所述絲杠固定有第二旋轉手輪。9.根據權利要求1所述的帶有移動滑臺的機器人關節減速器傳動性能測試裝置，其特征在于，所述齒條所在的直線與所述絲杠所在的直線平行或者重合。
【文檔編號】G01M13/02GK106053058SQ201610480418
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月27日
【發明人】顧聳智, 薛永貴
【申請人】江蘇蘭菱機電科技有限公司