安裝角度辨別裝置及其辨別方法

安裝角度辨別裝置及其辨別方法
【專利摘要】本發明公開一種安裝角度辨別裝置及其控制方法。所述裝置包括一輸入單元、一估算單元、一判定單元和一控制單元。根據本發明一實施例的一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，可以有效地確定一安裝角度。
【專利說明】
安裝角度辨別裝置及其辨別方法
技術領域
[0001 ]本發明涉及一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法。
【背景技術】
[0002] 通常，一傳統的車載雷達在行駛中可作為用于檢測一靜止物體的探測器。
[0003] 然而，傳統的車載雷達被安裝在一保險杠上，因此，其安裝角度會由于外部因素的 撞擊而扭動，因此限制了所述車載雷達在檢測一靜止物體上的精確度。
[0004] 例如，當所述傳統車載雷達的一垂直安裝角度被扭動時，縮小了其檢測一靜止物 體的范圍，并且，限制了檢測一處于較高位置上的靜止物體(包括步行天橋和路標等）的精 確度。
[0005] 因此，近年來開始不斷地研究一種改進的安裝角度辨別裝置及其辨別方法，用以 通過有效地判斷諸如車載雷達的探測器的安裝角度來防止交通事故的發生。
[0006] 此外，近年來開始不斷地研究改進的安裝角度辨別裝置及其辨別方法，可以在改 善駕駛效率及便利性的同時，可以通過抑制關于探測器當前位置的憂慮以改善探測器的穩 定性、通過引起駕駛員謹慎駕駛以防止交通事故并抑制用于保養及維修車輛而產生的費用 增長。

【發明內容】

[0007] 本發明的一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠有效判定 一女裝角度。
[0008] 此外，本發明一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠通過 引起駕駛員的謹慎駕駛而防止交通事故的發生。
[0009]此外，本發明一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠在提 高駕駛效率的同時防止交通事故。
[0010] 此外，本發明一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠在引 起駕駛員謹慎駕駛的同時改善駕駛便利性。
[0011] 此外，本發明一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠在改 善一探測器的穩定性的同時防止交通事故。
[0012] 此外，本發明一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠在引 起駕駛員謹慎駕駛的同時抑制關于探測器一當前位置的憂慮。
[0013] 此外，本發明一實施例旨在提供一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法，能夠在抑 制保養及維修成本增長的同時防止交通事故。
[0014] 根據本發明的一方面，提供一種安裝角度辨別裝置，包括:一輸入單元，所述輸入 單元輸入行駛中由一探測器檢測到的一靜止物體的一當前相對距離值、一當前相對速度值 及一當前水平角值;一估算單元，所述估算單元通過利用所輸入的所述靜止物體的所述當 前相對距離值、所述當前相對速度值及所述當前水平角值之間的相關性而估算所述靜止物 體的一垂直高度;所述估算單元基于所述靜止物體的所述垂直高度，估算在每一用于不同 距離的預定時間點上所述靜止物體的垂直高度值；以及，所述估算單元基于在每一預定時 間點上所述靜止物體的所述垂直高度值，估算所述探測器的一當前垂直安裝角度值;一判 定單元，所述判定單元在所估算得的當前垂直安裝角度值偏離一預設的參考垂直安裝角度 值范圍時確定所述探測器的所述當前垂直安裝角度是異常的；以及，一控制單元，所述控制 單元接收所述靜止物體的所述當前相對距離值、所述當前相對速度值及所述當前水平角度 值，向所述估算單元傳輸一估算命令，并向所述判定單元傳輸一判定命令。
[0015] 所述輸入單元于行駛中在每一所述預定時間點上輸入由所述探測器所檢測到的 所述靜止物體的所述當前相對距離值、所述當前相對速度值及所述當前水平角度值。
[0016] 所述估算單元基于估算得的在用于不同距離的每一所述預定時間點上所述靜止 物體的垂直高度值，估算在每一所述預定時間點上所累加的所述探測器的當前垂直安裝角 度值。
[0017] 所述裝置進一步包括一第一識別單元，所述第一識別單元在所估算得的所述當前 垂直安裝角度值偏離所述預設的參考垂直安裝角度值范圍時，識別所述探測器的所述當前 垂直安裝角度是異常的。
[0018] 所述裝置進一步包括一第一驅動單元，所述第一驅動單元在所估算得的所述當前 垂直安裝角度值偏離所述預設的參考垂直安裝角度值范圍時，根據控制以一降低至一預設 目標速度水平范圍內的當前速度驅動車輛而驅動一速度調節器。
[0019] 所述裝置進一步包括一第二識別單元，在驅動所述速度調節器的同時，所述第二 識別單元識別根據所述目標速度水平范圍來降低所述當前速度。
[0020] 所述裝置進一步包括一第二驅動單元，在所述當前垂直安裝角度值偏離所述參考 垂直安裝角度值范圍時，所述第二驅動單元驅動一安裝角度調節器，用以補償所述當前垂 直安裝角度值至一預設目標垂直安裝角度值范圍內。
[0021] 所述裝置進一步包括一第三識別單元，在驅動所述安裝角度調節器的同時，所述 第三識別單元識別所述當前垂直安裝角度被補償至所述目標垂直安裝角度值范圍內。
[0022] 所述裝置進一步包括:一第一通信單元，在所估算得的所述當前垂直安裝角度值 偏離所述參考垂直安裝角度值范圍時，所述第一通信單元與一 GPS通信，并且傳輸一通信信 號以被所述GPS搜索到而獲得有關附近車輛保養及維修中心的位置信息；以及，一第四識別 單元，所述第四識別單元識別有關搜索到的所述附近車輛保養及維修中心的位置信息。
[0023] 所述裝置進一步包括:一第一選擇單元，所述第一選擇單元從所識別的有關所述 附近車輛保養及維修中心的位置信息中選擇所需要的一車輛保養及維修中心的位置信息 片段；以及，一第三驅動單元，所述第三驅動單元向一導航設備傳輸一導航駕駛信號，用以 到達與所選擇的車輛保養及維修中心的一信息片段相對應的一車輛保養及維修中心。
[0024] 所述裝置進一步包括:一第二通信單元，所述第二通信單元根據所述控制單元的 控制而與所述GPS通信，并且，在估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離所述參考垂直安裝 角度值范圍時，所述第二通信單元與由所述GPS搜索到的一附近車輛保養及維修中心的一 終端通信;一第五識別單元，所述第五識別單元識別關于是否從由所述GPS所搜索到的所述 附近車輛保養及維修中心的所述終端處接受所請求的一調度指令的信息；以及，一第二選 擇單元，所述第二選擇單元從有關是否接受所識別的調度指令的信息中選擇請求所述調度 指令或者選擇不請求所述調度指令。
[0025]在所述當前垂直安裝角度被判斷為異常時，所述控制器終止所述探測器。
[0026] 所述探測器包括一雷達傳感器。
[0027] 根據本發明的另一方面，提供一種安裝角度辨別方法，包括:輸入行駛中由一探測 器檢測到的一靜止物體的一當前相對距離值、一當前相對速度值和一當前水平角度值;通 過利用所輸入的所述靜止物體的所述當前相對距離值、所述當前相對速度值及所述當前水 平角值之間的相關性，估算所述靜止物體的一垂直高度;基于所述靜止物體的所述垂直高 度，估算在每一用于不同距離的預定時間點上所述靜止物體的垂直高度值；以及，基于在每 一預定時間點上所述靜止物體的所述垂直高度值，估算所述探測器的一當前垂直安裝角度 值;并且，在所估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離一預設的參考垂直安裝角度值范圍 時，確定所述探測器的所述當前垂直安裝角度是異常的。
[0028] 所述方法進一步包括:在所述當前垂直安裝角度被判斷為異常時，終止所述探測 器。
【附圖說明】
[0029] 通過以下的詳細描述和所附附圖，本發明的上述及其他方面將是顯而易見且容易 理解的，其中：
[0030]圖1是根據本發明第一實施例的一種安裝角度辨別裝置連接至一探測器的狀態框 圖；
[0031] 圖2是圖1所示安裝角度辨別裝置一范例的框圖；
[0032] 圖3所示的是計算一靜止物體的垂直高度的過程圖；
[0033] 圖4所示的是估算圖3中所示探測器的一當前垂直安裝角度值的過程圖；
[0034]圖5是根據本發明一第一實施例的一種安裝角度辨別裝置的框圖；
[0035]圖6所示的根據本發明一第二實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖；
[0036]圖7所示的是根據本發明所述第二實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安裝 角度辨別方法的流程圖；
[0037] 圖8所示的根據本發明一第三實施例的一安裝角度辨別裝置的框圖；
[0038] 圖9所示的是根據本發明所述第三實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安裝 角度辨別方法的流程圖；
[0039]圖10所示的根據本發明一第四實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖；
[0040]圖11所示的是根據本發明所述第四實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖；
[0041]圖12所示的根據本發明一第五實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖；
[0042]圖13所示的是根據本發明所述第五實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖；
[0043]圖14所示的根據本發明一第六實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖；
[0044]圖15所示的是根據本發明所述第六實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖；
[0045]圖16所示的是根據本發明一第七實施例的一安裝角度辨別裝置與一探測器連接 并與一全球定位系統(GPS)通信的一狀態框圖；
[0046] 圖17所示的是圖16中所示的所述安裝角度辨別裝置一范例的框圖；
[0047] 圖18所示的是根據本發明所述第七實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖；
[0048] 圖19所示的是根據本發明一第八實施例的一安裝角度辨別裝置與一探測器連接 并與一全球定位系統(GPS)及一導航裝置通信的一狀態框圖；
[0049]圖20所示的是圖19中所示的所述安裝角度辨別裝置一范例的框圖；
[0050]圖21所示的是根據本發明所述第八實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖；
[0051]圖22所示的是根據本發明一第九實施例的一安裝角度辨別裝置與一探測器連接 并與一全球定位系統(GPS)及一終端通信的一狀態框圖；
[0052]圖23所示的是圖22中所示的所述安裝角度辨別裝置一范例的框圖；
[0053]圖24所示的是根據本發明所述第九實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0054]將對本發明的實施例進行詳細引用，實施例的舉例闡明在附圖中，其中，相同標號 始終用于表示相同元件。在本發明的以下描述中，當會造成本發明的主旨不清楚時，將省略 對于包含于本文中已知功能和配置的詳細描述。在附圖中，為了便于說明，元件的寬度、長 度、厚度等可能被夸大。此外，在附圖中，即使是顯示在不同附圖中的相同或相似元件將被 標以相同的標號。
[0055] 圖1是根據本發明第一實施例的一種安裝角度辨別裝置連接至一探測器的狀態框 圖；以及圖2是圖1所示安裝角度辨別裝置一范例的框圖。
[0056] 圖3所示的是計算一靜止物體的垂直高度的過程圖；圖4所示的是估算圖3中所示 探測器的一當前垂直安裝角度值的過程圖。
[0057]請參見圖1至圖4,根據本發明一第一實施例的一安裝角度辨別裝置100包括一輸 入單元102, 一估算單元104, 一判定單元106和一控制單元108。
[0058]所述輸入單元102輸入在行駛中根據以下描述的所述控制單元108的控制而由車 輛的一探測器10檢測到的一靜止物體P的一當前相對距離值(彳? At)、一當前相對速度值 (戶=-v c〇s(0))以及一當前水平角度值(0)。
[0059] 例如，如圖2和圖3所示的，所述輸入單元102可以輸入在行駛中根據以下描述的所 述控制單元108的控制而由車輛的所述探測器10在預定的時間點tl及t2上檢測到的所述靜 止物體P的所述當前相對距離值(P At)、所述當前相對速度值(》=-v cos(e))以及所述當前 水平角度值(Q)。
[0060] 此處，盡管沒有圖示，所述探測器10可以是，但不限于，一被應用于一自適應巡航 控制系統(ACC，圖中未示）、一自動緊急制動系統(AEB，圖中未示)及一前部碰撞警示系統 (FCW，圖中未示）的雷達（圖中未示），并且，所述探測器10可以是任何用于檢測所述靜止物 體P的一相對距離、一相對速度及一水平角度的探測器。
[0061] 此處，盡管沒有圖示，所述探測器10可以通過在所述靜止物體P的所述當前相對速 度低于一參考相對速度范圍時進行檢測，以提高檢測效率；以及，所述探測器10可以通過檢 測所述靜止物體P的一中心位置，以提高檢測效率。
[0062] 此處，盡管沒有圖示，所述靜止物體P可以是一安裝于一較高位置上的構造物（圖 中未示），所述安裝于一較高位置上的構造物（圖中未示）可以是被設置在一隧道（圖中未 示）內。
[0063] 所述估算單元104利用被輸入進所述輸入單元102的所述靜止物體P的所述當前相 對距離值CtAt)、所述當前相對速度值0^-v C〇s(e))及所述當前水平角度值（0)之間的相 關性，估算所述靜止物體P的一垂直高度(h = r sin(0))。
[0064] 例如，如圖2和圖3所示的，所述估算單元104可以利用被輸入進所述輸入單元102 的所述靜止物體P的所述當前相對距離值G.At)、所述當前相對速度值G=-vc〇S(e))及所 述當前水平角度值(Q)之間的相關性，估算在所述預定的時間點11及t2上所述靜止物體P的 所述垂直高度(h = r sin(0))。
[0065] 此外，如圖2至圖4所示的，所述估算單元104基于估算得的所述垂直高度(h = r sin(0))，估算在用于行駛不同距離dl及d2的所述預定的時間點tl及t2上所述靜止物體P的 垂直高度值hi及h2。
[0066]此外，如圖2和圖4所示的，所述估算單元104基于估算得的在用于行駛不同距離dl 及d2的所述預定的時間點tl及t2上所述靜止物體P的垂直高度值hi及h2,估算所述探測器 10的一當前安裝角度值(a)。
[0067]例如，所述估算單元104可以基于估算得的在用于行駛不同距離dl及d2的所述預 定的時間點11及t2上所述靜止物體P的垂直高度值hi及h2，估算在所述預定的時間點11及 t2上所累加的所述探測器10的當前垂直安裝角度值(a)。
[0068] 也就是說，如以下等式1中，所述靜止物體P的所述垂直高度值hi與h2之間的差值 可以用行駛不同距離dl和d2之間的差值與tan(a)的乘積的形式表達，其中所述探測器10的 所述當前垂直安裝角度值(a)被應用于tan(a);如以下等式2中，所述探測器10的所述垂直 安裝角度值(a)可以被再擴展(re-expanded)。
[0069] 〈等式 1>
[0070] (hi_h2) = (di-cb) X tan( )
[0071] 〈等式 2>
[0073] 當所述判定單元106判斷由所述估算單元104估算得的所述當前垂直安裝角度值 (a)偏離一預設于所述控制單元108內的參考垂直安裝角度值范圍時，所述判定單元106根 據所述控制單元108的控制而確定所述探測器10的所述當前垂直安裝角度是異常的。
[0074] 例如，如圖2和圖4所示的，當所述判定單元106確定由所述估算單元104估算得的 所述當前垂直安裝角度值(a)偏離了作為被預設在所述控制單元108內的一參考垂直安裝 角度值范圍的0°時，所述判定單元106可以根據所述控制單元108的控制而判斷所述探測器 10的所述當前垂直安裝角度是異常的。
[0075] 此外，當所述探測器10的所述當前垂直安裝角度依據所述控制單元108的控制而 被判斷為異常時，包含于所述探測器10內的所述雷達(圖中未示)的運行被放棄或終止。
[0076] 所述控制單元108接收來源于所述輸入單元102的所述靜止物體P的所述當前相對 距離值(f _ At)、所述當前相對速度值(f = -v c〇s(,)及所述當前水平角度值(0)，向所述估算 單元104傳輸一估算命令，并向所述判定單元106傳輸一判定命令。
[0077] 此處，盡管沒有圖示，所述輸入單元102、所述估算單元104、所述判定單元106及所 述控制單元108可以被設置在一總電控單元(ECU，圖中未示）中，用于通過應用于車輛的主 電腦而控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測信息，并估算所述探測器10的所述當前垂 直安裝角度值(a)。
[0078] 此外，盡管沒有圖示，所述輸入單元102、所述估算單元104、所述判定單元106及所 述控制單元108可以被設置在一總微控制器(M⑶，圖中未示）中，用于通過被放置在一芯片 上的一處理器、一儲存器和一輸入/輸出設備而控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測信 息，并估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(a)。
[0079] 此外，所述輸入單元102、所述估算單元104、所述判定單元106及所述控制單元108 并不限于此，可以是能夠控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測信息，并估算所述探測器 10的所述當前垂直安裝角度值(a)的任何控制方法、判定方法、輸入方法和估算方法。
[0080] 此處，所述輸入單元102、所述估算單元104、所述判定單元106及所述控制單元108 可以是被集成在所述ECU(圖中未示)或MCU(圖中未示），或者可以是獨立于所述ECU(圖中未 示)或MCU(圖中未示）。
[0081] 參見圖5,以下描述根據本發明所述第一實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置100辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0082] 圖5是根據本發明一第一實施例的一種安裝角度辨別裝置的框圖。
[0083]請參見圖5,根據本發明所述第一實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝置（圖1 和圖2中100)的安裝角度辨別方法500，包括:一輸入步驟(S502)，估算步驟(S504a，S504b， S504c)，以及判定步驟（S506a，S506b)。
[0084] 首先，在所述輸入步驟(S502)中，行駛中由車輛的所述探測器(圖2中10)所檢測得 的所述靜止物體（圖3中P)的所述當前相對距離值（圖3中& At)、所述當前相對速度值（圖3 中/ =-VC〇S(0))及所述當前水平角度值（圖3中0)根據所述控制單元（圖2中108)的控制而 被輸入所述輸入單元(圖2中102)。
[0085] 例如，在所述輸入步驟(S502)中，行駛中由所述探測器（圖2中10)在所述預設時間 點（圖3中tl和t2)上所檢測得的所述靜止物體（圖3中P)的所述當前相對距離值（圖3中 At:)、所述當前相對速度值（圖3中/; = -V cos…)）及所述當前水平角度值（圖3中9)根據所 述控制單元(圖2中108)的控制而被輸入所述輸入單元(圖2中102)。
[0086]然后，在所述估算步驟(S504a)中，利用被輸入進所述輸入單元（圖2中102)的所述 靜止物體（圖3中P)的所述當前相對距離值（圖3中t At)、所述當前相對速度值（圖3中 fz-vcoW-O)及所述當前水平角度值（圖3中0)之間的相關性，通過所述估算單元（圖2中 104)根據所述控制單元（圖2中108)的控制而估算所述靜止物體（圖3中P)的所述垂直高度 (圖3中h = r sin(9))。
[0087]例如，在所述估算步驟(S504a)中，根據所述控制單元（圖2中108)的控制，利用被 輸入進所述輸入單元（圖2中102)的所述靜止物體（圖3中P)的所述當前相對距離值（圖3中 f ? At)、所述當前相對速度值（圖3中=，v c〇s(0))及所述當前水平角度值（圖3中9)之間的 相關性，通過所述估算單元（圖2中104)估算在所述預設時間點（圖3中tl和t2)上所述靜止 物體(圖3中P)的所述垂直高度(圖3中h = r sin(0))。
[0088]然后，在所述估算步驟(S504b)中，基于根據所述控制單元（圖2中108)的控制而由 所述估算單元（圖2中104)所估算得的所述靜止物體（圖4中P)的所述垂直高度（圖3中h = r sin(0))，通過所述估算單元（圖2中104)估算在用于行駛不同距離（圖4中dl和d2)的所述預 設時間點（圖4中tl和t2)上所述靜止物體(圖4中P)的所述垂直高度值(圖4中hi和h2)。 [0089]然后，在所述估算步驟(S504c)中，根據所述控制單元（圖2中108)的控制而由所述 估算單元（圖2中104)基于由所述估算單元(圖2中104)所估算得的在用于行駛不同距離（圖 4中d 1和d2)的所述預設時間點（圖4中11和t2)上所述靜止物體（圖4中P)的所述垂直高度值 (圖4中hi和h2)，估算所述探測器(圖2中10)的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)。
[0090] 例如，在所述估算步驟(S504C)中，根據所述控制單元（圖2中108)的控制而由所述 估算單元（圖2中104)基于由所述估算單元(圖2中104)所估算得的在用于行駛不同距離（圖 4中d 1和d2)的所述預設時間點（圖4中11和t2)上所述靜止物體（圖4中P)的所述垂直高度值 (圖4中hi和h2)，估算在所述預設時間點（圖4中tl和t2)上所累加的所述探測器（圖2中10) 的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)。
[0091] 然后，在所述判定步驟(S506a，S506b)中，當由所述估算單元（圖2中104)估算得的 所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)被所述判定單元（圖2中106)判斷為偏離預設于所述控 制單元（圖2中108)內的所述參考垂直安裝角度值范圍時（S506a)，所述判定單元（圖2中 106)根據所述控制單元（圖2中108)的控制而確定所述探測器(圖2中10)的所述當前垂直安 裝角度是異常的（S506b)。
[0092] 此外，盡管沒有圖示，當所述探測器10的所述當前垂直安裝角度依據所述控制單 元108的控制而被判斷為異常時，包含于所述探測器10內的所述雷達（圖中未示）的運行被 放棄或終止。
[0093] 例如，在所述判定步驟(S506a，S506b)中，當所述判定單元（圖2中106)判斷由所述 估算單元（圖2中104)估算得的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離了作為被預設在所 述控制單元（圖2中108)內的一參考垂直安裝角度值范圍的0°時(S506a)，所述判定單元（圖 2中106)可以根據所述控制單元（圖2中108)的控制而判斷所述探測器（圖2中10)的所述當 前垂直安裝角度是異常的（S506b)。
[0094]如上描述的，根據本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置100及其所述 辨別方法500,包括所述輸入單元102、所述估算單元104,所述判定單元106和所述控制單元 108用以執行所述輸入步驟（S502)，所述估算步驟(5504 &，550413,3504(3)，以及所述判定步 驟（S506a，S506b)。
[0095]因而，根據本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置100及其所述辨別方 法500可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)，用以判斷一安裝角度， 進而有效地判斷所述安裝角度。
[0096]圖6所示的根據本發明一第二實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖。
[0097]請參見圖6,與根據所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置(圖2中100)-致的， 根據本發明所述第二實施例的一安裝角度辨別裝置600包括一輸入單元602、一估算單元 604、一判定單元606和一控制單元608。
[0098]由于根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600的所述輸入單元 602、所述估算單元604、所述判定單元606及所述控制單元608的功能和系統相關性與根據 本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置(圖2中100)的所述輸入單元(圖2中102)、 所述估算單元(圖2中104)、所述判定單元(圖2中106)及所述控制單元(圖2中108)的功能和 系統相關性相同，以下省略這些元件的附加說明。
[0099]此處，所述根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600進一步包括 一第一識別單元610。
[0100]也就是說，當由所述估算單元604估算得的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)被 所述判定單元606判斷為偏離所述參考垂直安裝角度值范圍，所述第一識別單元610根據所 述控制單元608的控制而識別所述探測器10的所述當前垂直安裝角度是異常的。
[0101]此處，盡管沒有圖示，所述第一識別單元610可以包括使駕駛員識別車輛信息或車 輛狀態的一警報器（圖中未不）、一揚聲器（圖中未不)和一發光構件（圖中未不）中的至少一 個，用于通過所述警報器（圖中未示）的一報警操作、一揚聲器（圖中未示）的語音操作和一 發光構件（圖中未示）的發光操作中的至少一種操作來使駕駛員識別所述探測器10的所述 當前垂直安裝角度是異常的。
[0102] 以下參見圖7描述根據本發明所述第二實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝置 600辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0103] 圖7所示的是根據本發明所述第二實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安裝 角度辨別方法的流程圖。
[0104] 請參見圖7,與根據所述第一實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的 所述安裝角度辨別方法（圖5中500)相同的，根據本發明所述第二實施例的利用所述安裝角 度辨別裝置（圖6中600)的所述安裝角度辨別方法700包括：一輸入步驟（S702)，估算步驟 (S704a，S704b，S704c)，以及判定步驟（S706a，S706b)。
[0105] 由于根據本發明所述第二實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖6中600)的所 述安裝角度辨別方法700的所述輸入步驟(S702)、所述估算步驟(S704a，S704b，S704c)及所 述判定步驟(S706a，S706b)的功能和系統相關性與根據本發明所述第一實施例的利用所述 安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述安裝角度辨別方法（圖5中500)的所述輸入步驟（圖5 中S502)、所述估算步驟（圖5中S504a，S504b，S504c)及所述判定步驟（圖5中S506a，S506b) 的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0106] 此處，根據本發明所述第二實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖6中600)的所 述安裝角度辨別方法700進一步包括一第一識別步驟(S710)。
[0107] 例如，可以在所述判定步驟(S706b)后執行所述第一識別步驟(S710)。
[0108]在另一范例中，盡管沒有圖示，可以與所述判定步驟(S706b)同步執行一第一識別 步驟(圖中未示）。
[0109]也就是說，當由所述估算單元（圖6中604)估算得的所述當前垂直安裝角度值（圖4 中a)被所述判定單元（圖6中606)判斷為偏離所述參考的垂直安裝角度值范圍時，所述第一 識別步驟(S710)根據所述控制單元(圖6中608)的控制，通過所述第一識別單元(圖6中610) 識別所述探測器(圖6中10)的所述當前垂直安裝角度是異常的。
[0110]如上描述的，根據本發明第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600及其辨別方法 700包括:所述輸入單元602、所述估算單元604、所述判定單元606、所述控制單元608和所述 第一識別單元610,用于執行所述輸入步驟(S702)、所述估算步驟(S704a，S704b，S704c)J；f 述判定步驟(S706a，S706b)和所述第一識別步驟(S710)。
[0111] 因而，根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600及其所述辨別方 法700可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)，用以判斷一安裝角度， 進而有效地判斷所述安裝角度。
[0112] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600及其所述辨別方法700可以識 別所述探測器10的所述當前垂直安裝角度是異常的。
[0113] 因而，根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600及其所述辨別方 法700可以使得駕駛員意識到所述探測器10的所述當前垂直安裝角度是異常的，這樣可以 引起駕駛員的謹慎駕駛并防止交通事故。
[0114] 此外，根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600及其所述辨別方 法700可以在所述探測器10的所述當前垂直安裝角度異常時，允許駕駛員放棄或終止包含 于所述探測器10內的所述雷達(圖中未示）的運行。
[0115] 圖8所示的根據本發明一第三實施例的一安裝角度辨別裝置的框圖。
[0116] 請參見圖8,與根據所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置(圖2中100)-致的， 根據本發明所述第三實施例的一安裝角度辨別裝置800包括一輸入單元802、一估算單元 804、一判定單元806和一控制單元808。
[0117]由于根據本發明所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置800的所述輸入單元 802、所述估算單元804、所述判定單元806及所述控制單元808的功能和系統相關性與根據 本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置(圖2中100)的所述輸入單元(圖2中102)、 所述估算單元(圖2中104)、所述判定單元(圖2中106)及所述控制單元(圖2中108)的功能和 系統相關性相同，以下省略這些元件的附加說明。
[0118] 此處，所述根據本發明所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置800進一步包括 一第一驅動單元812。
[0119] 也就是說，當由所述估算單元804估算得的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)被 所述判定單元806判斷為偏離所述參考垂直安裝角度值范圍時，所述第一驅動單元812根據 所述控制單元808的控制而驅動一速度調節器20,這樣，以降低當前速度至一預設的目標速 度水平范圍內來驅動車輛。
[0120]此處，盡管沒有圖示，所述輸入單元802、所述估算單元804、所述判定單元806、所 述控制單元808及所述第一驅動單元812可以被設置在一總電控單元(ECU，圖中未示）中，用 于通過應用于車輛的主電腦而控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測信息、估算所述當 前垂直安裝角度值(圖4中a)，并驅動所述速度調節器20。
[0121]此外，盡管沒有圖示，所述輸入單元802、所述估算單元804、所述判定單元806、所 述控制單元808及所述第一驅動單元812可以被設置在一總微控制器(MCU，圖中未示）中，用 于通過被放置在一芯片上的一處理器、一儲存器和一輸入/輸出設備而控制車輛整體運行、 輸入判斷信息和檢測信息、估算所述當前垂直安裝角度值（圖4中a )，并驅動所述速度調節 器20。
[0122] 此外，所述輸入單元802、所述估算單元804、所述判定單元806、所述控制單元808 及所述第一驅動單元812并不限于此，可以是能夠控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測 信息、估算所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)和驅動所述速度調節器20的任何控制方法、 判定方法、輸入方法、估算方法和驅動方法。
[0123] 此處，所述輸入單元802、所述估算單元804、所述判定單元806、所述控制單元808 和所述第一驅動單元812可以是被集成在所述ECU(圖中未示）或MCU(圖中未示），或者可以 是獨立于所述ECU(圖中未示)或MCU(圖中未示）。
[0124] 以下參見圖9描述根據本發明所述第三實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝置 800辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0125] 圖9所示的是根據本發明所述第三實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安裝 角度辨別方法的流程圖。
[0126] 請參見圖9,與根據所述第一實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的 所述安裝角度辨別方法（圖5中500)相同的，根據本發明所述第三實施例的利用所述安裝角 度辨別裝置（圖8中800)的所述安裝角度辨別方法900包括:一輸入步驟(S902)，估算步驟 (S904a，S904b，S904c)，以及判定步驟（S906a，S906b)。
[0127] 由于根據本發明所述第三實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖8中800)的所 述安裝角度辨別方法900的所述輸入步驟(S902)、所述估算步驟(S904a，S904b，S904c)及所 述判定步驟(S906a，S906b)的功能和系統相關性與根據本發明所述第一實施例的利用所述 安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述安裝角度辨別方法（圖5中500)的所述輸入步驟（圖5 中S502)、所述估算步驟（圖5中S504a，S504b，S504c)及所述判定步驟（圖5中S506a，S506b) 的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0128] 此處，根據本發明所述第三實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖8中800)的所 述安裝角度辨別方法900進一步包括一第一驅動步驟(S912)。
[0129] 例如，可以在所述判定步驟(S906b)后執行所述第一驅動步驟(S912)。
[0130]也就是說，當由所述估算單元（圖8中804)估算得的所述當前垂直安裝角度值（圖4 中a)被所述判定單元(圖8中806)判斷為偏離所述參考的垂直安裝角度值范圍時，
[0131]所述第一驅動步驟S912根據所述控制單元（圖8中808)的控制而驅動所述速度調 節器(圖8中20)，從而以降低至一預設的目標速度水平范圍內的一當前速度來驅動車輛。
[0132] 如上描述的，根據本發明第三實施例的所述安裝角度辨別裝置800及其辨別方法 900包括:所述輸入單元802、所述估算單元804、所述判定單元806、所述控制單元808和所述 第一驅動單元812,用于執行所述輸入步驟(S902)、所述估算步驟(S904a，S904b，S904c)J；f 述判定步驟(S906a，S906b)和所述第一驅動步驟(S912)。
[0133] 因而，根據本發明所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置800及其所述辨別方 法900可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)，用以判斷一安裝角度， 進而有效地判斷所述安裝角度。
[0134] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置800及其所述辨別方法900可以允 許以降低當前速度至一目標速度水平范圍內來驅動車輛。
[0135] 因而，根據本發明所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置800及其所述辨別方 法900可以在提高行駛中效率的同時防止交通事故。
[0136] 圖10所示的根據本發明一第四實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖。
[0137] 請參見圖10,與根據所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖8中800)-致 的，根據本發明所述第四實施例的一安裝角度辨別裝置1000包括一輸入單元1002、一估算 單元1004、一判定單元1006、一控制單元1008和一第一驅動單元1012。
[0138] 由于根據本發明所述第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000的所述輸入單元 1002、所述估算單元1004、所述判定單元1006、所述控制單元1008和所述第一驅動單元1012 的功能和系統相關性與根據本發明所述第三實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖8中800) 的所述輸入單元（圖8中802)、所述估算單元（圖8中804)、所述判定單元（圖8中806)、所述控 制單元（圖8中808)和所述第一驅動單元（圖8中812)的功能和系統相關性相同，以下省略這 些元件的附加說明。
[0139] 此處，所述根據本發明所述第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000進一步包括 一第二識別單元1014。
[0140] 也就是說，當所述第一驅動單元1012驅動所述速度調節器20,所述第二識別單元 1014根據所述控制單元1008的控制而識別以降低至一目標速度水平范圍內的一當前速度 來驅動車輛。
[0141] 此處，盡管沒有圖示，所述第二識別單元1014可以包括使駕駛員識別車輛信息或 車輛狀態的一警報器（圖中未不）、一揚聲器（圖中未不)和一發光構件（圖中未不）中的至少 一個，用于通過所述警報器（圖中未示）的一報警操作、一揚聲器（圖中未示）的語音操作和 一發光構件（圖中未示）的發光操作中的至少一種操作來使駕駛員識別車輛在以一降低至 一目標速度水平范圍內的一當前速度驅動。
[0142] 此外，根據本發明所述第二實施例的所述安裝角度辨別裝置600及其所述辨別方 法700可以在所述探測器10的所述當前垂直安裝角度異常時，允許駕駛員放棄或終止包含 于所述探測器10內的所述雷達(圖中未示）的運行。
[0143] 此外，盡管沒有圖示，所述第二識別單元1014可以包括一人機界面模塊(HMI，圖中 未示)和一嵌入式的平視顯示模塊(HUD，圖中未示）中的至少一個來進行人機交互，為使駕 駛員確認車輛信息或車輛狀態，用以通過所述HMI模塊(圖中未示)的一HMI信息顯示操作和 所述HUD模塊（圖中未示）的一 HUD信息顯示操作中的至少一種操作使駕駛員識別車輛在以 一降低至一目標速度水平范圍內的所述當前速度驅動。
[0144] 以下參見圖11描述根據本發明所述第四實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置1000辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0145] 圖11所示的是根據本發明所述第四實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
[0146] 請參見圖11，與根據所述第三實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖8中800)的 所述安裝角度辨別方法（圖9中900)相同的，根據本發明所述第四實施例的利用所述安裝角 度辨別裝置(圖10中1000)的所述安裝角度辨別方法1100包括:一輸入步驟(S1102)，估算步 驟(51104&，5110413，1104(3)、判定步驟(511063,5110613)和一第一驅動步驟(51112)。
[0147] 由于根據本發明所述第四實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖10中1000)的 所述安裝角度辨別方法1100的所述輸入步驟（S1102)、所述估算步驟（SI 104a，SI 104b， 31104〇)、所述判定步驟(31106&，5110613)和一第一驅動步驟(31112)的功能和系統相關性 與根據本發明所述第三實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖8中800)的所述安裝角度 辨別方法（圖9中900)的所述輸入步驟（圖9中S902)、所述估算步驟（圖9中S904a，S904b， S904c)、所述判定步驟（圖9中S906a，S906b)和一第一驅動步驟（圖9中S912)的功能和系統 相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0148] 此處，根據本發明所述第四實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖10中1000)的 所述安裝角度辨別方法1100進一步包括一第二識別步驟(S1111)。
[0149] 例如，可以在所述判定步驟(SI 106b)后執行所述第二識別步驟(Sill 1)。
[0150] 在另一范例中，盡管沒有圖示，可以與所述判定步驟(S1106b)同步執行一第二識 別步驟(圖中未示）。
[0151] 也就是說，在所述第二識別步驟(S1111)中，當所述第一驅動單元(圖10中1012)驅 動所述速度調節器（圖10中20)時，所述第二識別單元（圖10中1014)根據所述控制單元（圖 10中1008)的控制而識別車輛在以降低至所述目標速度水平范圍內的所述當前速度驅動。
[0152] 如上描述的，根據本發明第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000及其辨別方法 1100包括:所述輸入單元1002、所述估算單元1004、所述判定單元1006、所述控制單元1008、 所述第一驅動單元1012和第二識別單元1014,用于執行所述輸入步驟(S1102)、所述估算步 驟(51104&，3110413,31104(3)、所述判定步驟(311063,3110613)、所述第二識別步驟(31111) 和所述第一驅動步驟(S1112)。
[0153] 因而，根據本發明所述第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000及其所述辨別方 法1100可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)，用以判斷一安裝角 度，進而有效地判斷所述安裝角度。
[0154]此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000及其所述辨別方法1100可以 允許以降低當前速度至一目標速度水平范圍內來驅動車輛。
[0155] 因而，根據本發明所述第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000及其所述辨別方 法1100可以在提高行駛中效率的同時防止交通事故。
[0156] 此外，由于根據本發明所述第四實施例的所述安裝角度辨別裝置1000及其所述辨 別方法1100允許識別車輛被以降低至一目標速度水平范圍內的當前速度驅動，在引起駕駛 員謹慎駕駛的同時可以改善駕駛的便利性。
[0157] 圖12所示的根據本發明一第五實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖。
[0158] 請參見圖12,與根據所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)-致 的，根據本發明所述第五實施例的一安裝角度辨別裝置1200包括一輸入單元1202、一估算 單元1204、一判定單元1206和一控制單元1208。
[0159] 由于根據本發明所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置1200的所述輸入單元 1202、所述估算單元1204、所述判定單元1206及所述控制單元1208的功能和系統相關性與 根據本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述輸入單元（圖2中 102)、所述估算單元（圖2中104)、所述判定單元（圖2中106)及所述控制單元（圖2中108)的 功能和系統相關性相同，以下省略這些元件的附加說明。
[0160]此處，所述根據本發明所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置1200進一步包括 一第二驅動單元1216。
[0161]也就是說，當由所述估算單元1204估算得的所述當前垂直安裝角度值被所述判定 單元1206判斷為偏離所述參考垂直安裝角度值范圍，所述第二驅動單元1216根據所述控制 單元1208的控制而驅動一安裝角度調節器40,使得所述當前垂直安裝角度值得到補償以在 一預設的目標垂直安裝角度值范圍內。
[0162] 此處，盡管沒有圖示，所述輸入單元1202、所述估算單元1204、所述判定單元1206、 所述控制單元1208及所述第二驅動單元1216可以被設置在一總電控單元(ECU，圖中未示） 中，用于通過應用于車輛的主電腦而控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測信息、估算所 述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)，并驅動所述安裝角度調節器40。
[0163] 此外，盡管沒有圖示，所述輸入單元1202、所述估算單元1204、所述判定單元1206、 所述控制單元1208及所述第二驅動單元1216可以被設置在一總微控制器(M⑶，圖中未示） 中，用于通過被放置在一芯片上的一處理器、一儲存器和一輸入/輸出設備而控制車輛整體 運行、輸入判斷信息和檢測信息、估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)， 并驅動所述安裝角度調節器40。
[0164] 此外，所述輸入單元1202、所述估算單元1204、所述判定單元1206、所述控制單元 1208及所述第二驅動單元1216并不限于此，可以是能夠控制車輛整體運行、輸入判斷信息 和檢測信息、估算所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)和驅動所述安裝角度調節器40的任何 控制方法、判定方法、輸入方法、估算方法和驅動方法。
[0165] 此處，所述輸入單元1202、所述估算單元1204、所述判定單元1206、所述控制單元 1208和所述第二驅動單元1216可以是被集成在所述ECU(圖中未示)或MCU(圖中未示），或者 可以是獨立于所述ECU(圖中未示)或MCU(圖中未示）。
[0166] 以下參見圖13描述根據本發明所述第五實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置1200辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0167] 圖13所示的是根據本發明所述第五實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
[0168] 請參見圖13,與根據所述第一實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的 所述安裝角度辨別方法（圖5中500)相同的，根據本發明所述第五實施例的利用所述安裝角 度辨別裝置(圖12中1200)的所述安裝角度辨別方法1300包括:一輸入步驟(S1302)，估算步 驟（51304&，5130413,51304(3)，以及判定步驟（513063,5130613)。
[0169] 由于根據本發明所述第五實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖12中1200)的 所述安裝角度辨別方法1300的所述輸入步驟（S1302)、所述估算步驟（S1304a，S1304b， S1304c)及所述判定步驟(S1306a，S1306b)的功能和系統相關性與根據本發明所述第一實 施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述安裝角度辨別方法（圖5中500)的所 述輸入步驟（圖5中S502)、所述估算步驟（圖5中S504a，S504b，S504c)及所述判定步驟（圖5 中S506a，S506b)的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0170] 此處，根據本發明所述第五實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖12中1200)的 所述安裝角度辨別方法1300進一步包括一第二驅動步驟(S1314)。
[0171] 例如，可以在所述判定步驟(S1306b)后執行所述第二驅動步驟(S1314)。
[0172] 也就是說，當由所述估算單元（圖12中1204)估算得的所述當前垂直安裝角度值 (圖4中a)被所述判定單元(圖12中1206)判斷為偏離所述參考的垂直安裝角度值范圍時，所 述第二驅動步驟S1314根據所述控制單元(圖12中1208)的控制而驅動所述安裝角度調節器 (圖12中40)，從而使得所述探測器(圖12中10)的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)得到補 償以在一預設的目標垂直安裝角度值范圍內。
[0173] 如上描述的，根據本發明第五實施例的所述安裝角度辨別裝置1200及其辨別方法 1300包括:所述輸入單元1202、所述估算單元1204、所述判定單元1206、所述控制單元1208 和所述第二驅動單元1216,用于執行所述輸入步驟（S1302)、所述估算步驟（S1304a， 5130你，31304(：)、所述判定步驟(313063,3130613)和所述第二驅動步驟(31314)。
[0174] 因而，根據本發明所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置1200及其所述辨別方 法1300可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)，用以判斷一安裝角 度，進而有效地判斷所述安裝角度。
[0175] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置1200及其所述辨別方法1300可以 允許所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)得到補償以在所述目標垂直安裝 角度值范圍內。
[0176] 因而，根據本發明所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置1200及其所述辨別方 法1300可以在提高所述探測器10可靠性的同時防止交通事故。
[0177] 圖14所示的根據本發明一第六實施例的一安裝角度辨別裝置的一框圖。
[0178] 請參見圖14,與根據所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置(圖12中1200)-致 的，根據本發明所述第五實施例的一安裝角度辨別裝置1400包括一輸入單元1402、一估算 單元1404、一判定單元1406、一控制單元1408和一第二驅動單元1416。
[0179] 由于根據本發明所述第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400的所述輸入單元 1402、所述估算單元1404、所述判定單元1406、所述控制單元1408及所述第二驅動單元1416 的功能和系統相關性與根據本發明所述第五實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖12中 1200)的所述輸入單元（圖12中1202)、所述估算單元（圖12中1204)、所述判定單元（圖12中 1206)、所述控制單元（圖12中1208)及所述第二驅動單元（圖12中1216)的功能和系統相關 性相同，以下省略這些元件的附加說明。
[0180]此處，所述根據本發明所述第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400進一步包括 一第三識別單元1418。
[0181] 也就是說，當所述第二驅動單元1416驅動所述安裝角度調節器40,所述第三識別 單元1418根據所述控制單元1408的控制而識別所述探測器10的當前垂直安裝角度（圖4中 a)得到補償以在所述目標垂直安裝角度值范圍內。
[0182] 此處，盡管沒有圖示，所述第三識別單元1418可以包括使駕駛員識別車輛信息或 車輛狀態的一警報器（圖中未不）、一揚聲器（圖中未不)和一發光構件（圖中未不）中的至少 一個，用于通過所述警報器（圖中未示）的一報警操作、一揚聲器（圖中未示）的語音操作和 一發光構件（圖中未示）的發光操作中的至少一種操作來使駕駛員識別所述探測器10的所 述當前垂直安裝角度值(圖4中a)得到補償以在所述目標垂直安裝角度值范圍內。
[0183] 此外，盡管沒有圖示，所述第三識別單元1418可以包括一人機界面模塊(HMI，圖中 未示)和一嵌入式的平視顯示模塊(HUD，圖中未示）中的至少一個來進行人機交互，為使駕 駛員確認車輛信息或車輛狀態，用以通過所述HMI模塊(圖中未示)的一HMI信息顯示操作和 所述HUD模塊（圖中未示）的一 HUD信息顯示操作中的至少一種操作使駕駛員識別所述探測 器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)得到補償以在所述目標垂直安裝角度值范圍內。
[0184] 以下參見圖15描述根據本發明所述第六實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置1400辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0185] 圖15所示的是根據本發明所述第六實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
[0186] 請參見圖15,與根據所述第五實施例的利用所述安裝角度辨別裝置(圖12中1200) 的所述安裝角度辨別方法（圖13中1300)相同的，根據本發明所述第六實施例的利用所述安 裝角度辨別裝置(圖14中1400)的所述安裝角度辨別方法1500包括:一輸入步驟(S1502)，估 算步驟(31504&，3150413，1504(3)、判定步驟(315063,3150613)和一第二驅動步驟(31514)。
[0187] 由于根據本發明所述第六實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖14中1400)的 所述安裝角度辨別方法1500的所述輸入步驟（S1502)、所述估算步驟（S1504a，S1504b， S1504c)、所述判定步驟(S1506a，S1506b)和一第二驅動步驟(S1514)的功能和系統相關性 與根據本發明所述第五實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖12中1200)的所述安裝角 度辨別方法（圖13中1300)的所述輸入步驟（圖13中S1302)、所述估算步驟（圖13中S1304a， S1304b，S1304c)、所述判定步驟（圖13中S1306a，S1306b)和一第二驅動步驟（圖13中S1314) 的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0188] 此處，根據本發明所述第六實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖14中1400)的 所述安裝角度辨別方法1500進一步包括一第三識別步驟(S1513)。
[0189] 例如，可以在所述判定步驟(S1506b)后執行所述第三識別驅動步驟(S1513)。
[0190] 在另一范例中，盡管沒有圖示，可以與所述判定步驟(S1506b)同步執行一第三識 別步驟(圖中未示）。
[0191] 也就是說，在所述第三識別步驟(S1513)中，當所述第二驅動單元(圖14中1416)驅 動所述安裝角度調節器（圖14中40)時，所述第三識別單元（圖14中1418)根據所述控制單元 (圖14中1408)的控制而識別所述探測器（圖14中10)的當前垂直安裝角度值（圖4中a)得到 補償以在一預設的目標垂直安裝角度值范圍內。
[0192] 如上描述的，根據本發明第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400及其辨別方法 1500包括:所述輸入單元1402、所述估算單元1404、所述判定單元1406、所述控制單元1408、 所述第二驅動單元1416和所述第三識別單元1418,用于執行所述輸入步驟(S1502)、所述估 算步驟（51504&，3150413,31504(3)、所述判定步驟（315063,3150613)、所述第三識別步驟 (S1513)和所述第二驅動步驟(S1514)。
[0193] 因而，根據本發明所述第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400及其所述辨別方 法1500可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)，用以判斷一安裝角 度，進而有效地判斷所述安裝角度。
[0194] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400及其所述辨別方法1500可以 允許所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)得到補償以在所述目標垂直安裝 角度值范圍內。
[0195] 因而，根據本發明所述第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400及其所述辨別方 法1500可以向駕駛員提供所述探測器的精確檢測信息，進而在提高所述探測器10可靠性的 同時防止交通事故。
[0196] 此外，由于根據本發明所述第六實施例的所述安裝角度辨別裝置1400及其辨別方 法1500可以識別所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)得到補償以在所述目 標垂直安裝角度值范圍內，可以抑制關于探測器10當前位置的憂慮并引起駕駛員謹慎駕 駛。
[0197] 圖16所示的是根據本發明一第七實施例的一安裝角度辨別裝置與一探測器連接 并與一全球定位系統(GPS)通信的一狀態框圖；圖 17所示的是圖16中所示的所述安裝角度 辨別裝置一范例的框圖。
[0198] 請參見圖16和17,與根據所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖2中100) - 致的，根據本發明所述第七實施例的一安裝角度辨別裝置1600包括一輸入單元1602、一估 算單元1604、一判定單元1606和一控制單元1608。
[0199] 由于根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置1600的所述輸入單元 1602、所述估算單元1604、所述判定單元1606及所述控制單元1608的功能和系統相關性與 根據本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述輸入單元（圖2中 102)、所述估算單元（圖2中104)、所述判定單元（圖2中106)及所述控制單元（圖2中108)的 功能和系統相關性相同，以下省略這些元件的附加說明。
[0200] 此處，所述根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置600進一步包括 一第一通信單元1620和一第四識別單元1622。
[0201 ] 也就是說，所述第一通信單元1620根據所述控制單元1608的控制而與一 GPS30通 信，并且當由所述估算單元1604估算得的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)被所述判定單 元1606判斷為偏離所述參考垂直安裝角度值范圍時，根據所述控制單元1608的控制而向所 述GPS30傳輸一通信信號，用于獲得由所述GPS30搜索得的附近車輛保養及維修中心的位置 fg息。
[0202]此處，盡管沒有圖示，所述第一通信單元1620可以包括一藍牙模塊（圖中未示）、一 無線上網網絡模塊(Wi-Fi，圖中未示）、一Zigbee模塊(圖中未示）、一無線寬帶模塊(WiBro， 圖中未不）、一微波存取全球互通模塊(Wi-Max，圖中未不）、一LTE模塊（圖中未不）、一高級 LTE模塊（圖中未示）、一可見無線光通信模塊(Li-Fi，圖中未示)和一信標模塊（圖中未示） 中的至少一個，用以執行與所述GPS30的通信。
[0203] 此外，所述第四識別單元1622根據所述控制單元1608的控制而識別由所述GPS30 搜索得的附近車輛保養及維修中心的位置信息。
[0204]此處，盡管沒有圖示，所述第四識別單元1622可以包括一人機界面模塊(HMI，圖中 未示)和一嵌入式的平視顯示模塊(HUD，圖中未示）中的至少一個來進行人機交互，為使駕 駛員確認車輛信息或車輛狀態，用以通過所述HMI模塊(圖中未示)的一HMI信息顯示操作和 所述HUD模塊（圖中未示）的一HUD信息顯示操作中的至少一種操作使駕駛員識別由所述 GPS30搜索得的附近車輛保養及維修中心的位置信息。
[0205] 以下參見圖18描述根據本發明所述第七實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置1600辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0206] 圖18所示的是根據本發明所述第七實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
[0207]請參見圖18,與根據所述第一實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的 所述安裝角度辨別方法（圖5中500)相同的，根據本發明所述第七實施例的利用所述安裝角 度辨別裝置(圖17中1600)的所述安裝角度辨別方法1800包括:一輸入步驟(S1802)，估算步 驟（51804&，5180413,51804(3)，以及判定步驟（518063,5180613)。
[0208] 由于根據本發明所述第七實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖17中1600)的 所述安裝角度辨別方法1800的所述輸入步驟（S1802)、所述估算步驟（S1804a，S1804b， S1804c)及所述判定步驟(S1806a，S1806b)的功能和系統相關性與根據本發明所述第一實 施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述安裝角度辨別方法（圖5中500)的所 述輸入步驟（圖5中S502)、所述估算步驟（圖5中S504a，S504b，S504c)及所述判定步驟（圖5 中S506a，S506b)的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0209] 此處，根據本發明所述第七實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖17中1600)的 所述安裝角度辨別方法1800進一步包括一第一通信步驟（S1816)和一第四識別步驟 (S1818)〇
[0210]也就是說所述第一通信步驟（S1816)根據所述車輛內的所述控制單元（圖17中 1608)的控制而與所述GPS(圖17中30)通信，并且當由所述估算單元（圖17中1604)估算得的 所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)被所述判定單元（圖17中1606)判斷為偏離所述參考垂 直安裝角度值范圍時，根據所述控制單元（圖17中1608)的控制而通過所述第一通信單元 (圖17中1620)向所述GPS(圖17中30)傳輸一通信信號，用于獲得由所述GPS30搜索得的附近 車輛保養及維修中心的位置信息。
[0211] 然后，在所述第四識別步驟(S1818)中，所述第四識別單元(圖17中1622)根據所述 控制單元（圖17中1608)的控制而識別由所述GPS30搜索得的附近車輛保養及維修中心的位 置信息。
[0212] 如上描述的，根據本發明第七實施例的所述安裝角度辨別裝置1600及其辨別方法 1800包括:所述輸入單元1602、所述估算單元1604、所述判定單元1606、所述控制單元1608、 所述第一通信單元1620和所述第四識別單元1622,用于執行所述輸入步驟(S1802)、所述估 算步驟（31804&，3180413,31804(3)、所述判定步驟（318063,3180613)、所述第一通信步驟 (S1816)和所述第四識別步驟(S1818)。
[0213] 因而，根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置1600及其所述辨別方 法1800可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)，用以判斷一安裝角 度，進而有效地判斷所述安裝角度。
[0214] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置1600及其所述辨別方法1800可以 搜索附近車輛保養及維修中心的位置信息并識別所搜索到的附近車輛保養及維修中心的 位置信息。
[0215] 因而，根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置1600及其所述辨別方 法1800可以使得駕駛員容易定位一車輛保養及維修中心。
[0216] 因此，根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置1600及其所述辨別方 法1800可以縮短保養和維修車輛的保養及維修時間，進而在抑制保養及維修成本的同時進 一步防止交通事故。
[0217] 圖19所示的是根據本發明一第八實施例的一安裝角度辨別裝置與一探測器連接 并與一全球定位系統(GPS)及一導航裝置通信的一狀態框圖；圖20所示的是圖19中所示的 所述安裝角度辨別裝置一范例的框圖。
[0218] 請參見圖19和20,與根據所述第七實施例的所述安裝角度辨別裝置(圖17中1600) 一致的，根據本發明所述第八實施例的一安裝角度辨別裝置1900包括一輸入單元1902、一 估算單元1904、一判定單元1906、一控制單元1908、一第一通信單元1920和一第四識別單元 1922。
[0219] 由于根據本發明所述第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900的所述輸入單元 1902、估算單元1904、所述判定單元1906、所述控制單元1908、所述第一通信單元1920和所 述第四識別單元1922的功能和系統相關性與根據本發明所述第七實施例的所述安裝角度 辨別裝置（圖17中1600)的所述輸入單元（圖17中1602)、所述估算單元（圖17中1604)、所述 判定單元（圖17中1606)、所述控制單元（圖17中1608)、所述第一通信單元（圖17中1620)和 所述第四識別單元（圖17中1622)的功能和系統相關性相同，以下省略這些元件的附加說 明。
[0220] 此處，述根據本發明所述第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900進一步包括一 第一選擇單元1924和一第三驅動單元1926。
[0221] 也就是說，所述第一選擇單元1924從由所述第四識別單元1922所識別的附近車輛 保養及維修中心的位置信息中選擇所需要的附近車輛保養及維修中心位置信息的片段。
[0222] 例如，在所述第一選擇單元1924中，一源于附近車輛保養及維修中心的位置信息 的所需要的附近車輛保養及維修中心位置信息的片段被顯示在一人機界面模塊(HMI，圖中 未示)和一嵌入式的平視顯示模塊(HUD，圖中未示）中的至少一個，并由駕駛員手指觸碰動 作來選擇。
[0223]此外，所述第三驅動單元1926根據所述控制單元1908的控制而向一導航設備50傳 輸一導航駕駛信號，用于使所述導航設備50引導車輛到達與由所述第一選擇單元1924所選 擇的車輛保養及維修中心的信息片段相對應的一車輛保養及維修中心。
[0224] 此處，盡管沒有圖示，所述輸入單元1902、所述估算單元1904、所述判定單元1906、 所述控制單元1908以及所述第三驅動單元1926可以被設置在一總電控單元(ECU，圖中未 示）中，用于通過應用于車輛的主電腦而控制車輛整體運行、輸入判斷信息和檢測信息、估 算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)，并驅動所述導航設備50。
[0225] 此外，盡管沒有圖示，所述輸入單元1902、所述估算單元1904、所述判定單元1906、 所述控制單元1908及所述第三驅動單元1926可以被設置在一總微控制器(M⑶，圖中未示） 中，用于通過被放置在一芯片上的一處理器、一儲存器和一輸入/輸出設備而控制車輛整體 運行、輸入判斷信息和檢測信息、估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)， 并驅動所述導航設備50。
[0226] 此外，所述輸入單元1902、所述估算單元1904、所述判定單元1906、所述控制單元 1908及所述第三驅動單元1926并不限于此，可以是能夠控制車輛整體運行、輸入判斷信息 和檢測信息、估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)并驅動所述導航設備 50的任何控制方法、判定方法、輸入方法、估算方法和驅動方法。
[0227] 此處，所述輸入單元1902、所述估算單元1904、所述判定單元1906、所述控制單元 1908及所屬第三驅動單元1926可以是被集成在所述ECU(圖中未示)或MCU(圖中未示），或者 可以是獨立于所述ECU(圖中未示)或MCU(圖中未示）。
[0228] 以下參見圖21描述根據本發明所述第八實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置1900辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0229] 圖21所示的是根據本發明所述第八實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
[0230] 請參見圖21，與根據所述第七實施例的利用所述安裝角度辨別裝置(圖17中1600) 的所述安裝角度辨別方法（圖18中1800)相同的，根據本發明所述第八實施例的利用所述安 裝角度辨別裝置(圖20中1900)的所述安裝角度辨別方法2100包括:一輸入步驟(S2102)，估 算步驟（32104&，5210413,52104(3)，判定步驟(521063,5210613)、一第一通信步驟(52116)和 一第四識別步驟(S2118)。
[0231] 由于根據本發明所述第八實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖20中1900)的 所述安裝角度辨別方法2100的所述輸入步驟（S2102)、所述估算步驟（S2104a，S2104b， S2104c)、所述判定步驟(S2106a，S2106b)、所述第一通信步驟(S2116)及所述第四識別步驟 (S2118)的功能和系統相關性與根據本發明所述第七實施例的利用所述安裝角度辨別裝置 (圖17中1600)的所述安裝角度辨別方法（圖18中1800)的所述輸入步驟(S1802)、所述估算 步驟（31804&，3180413,31804(3)、所述判定步驟（318063,3180613)、所述第一通信步驟 (S1816)及所述第四識別步驟(S1818)的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加 說明。
[0232] 此處，根據本發明所述第八實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖20中1900)的 所述安裝角度辨別方法2100進一步包括一第一選擇步驟（S2120)和一第三驅動步驟 (S2122)。
[0233] 也就是說，在所述第一選擇步驟(S2120)中，所述第一選擇單元（圖20中1924)從由 所述第四識別單元（圖20中1922)所識別的附近車輛保養及維修中心的位置信息中選擇所 需要的附近車輛保養及維修中心位置信息的片段。
[0234] 此外，所述第三驅動步驟(S2122)根據所述控制單元1908的控制而通過所述第三 驅動單元（圖20中1926)向一導航設備（圖20中50)傳輸一導航駕駛信號，用于使所述導航設 備50引導車輛到達與由所述第一選擇單元（圖20中1924)所選擇的車輛保養及維修中心的 信息片段相對應的一車輛保養及維修中心。
[0235] 如上描述的，根據本發明第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900及其辨別方法 2100包括:所述輸入單元1902、所述估算單元1904、所述判定單元1906、所述控制單元1908、 所述第一通信單元1920、所述第四識別單元1922、所述第一選擇單元1924和所述第三識別 單元1926,用于執行所述輸入步驟(S2102)、所述估算步驟(S2104a，S2104b，S2104c)、所述 判定步驟(S2106a，S2106b)、所述第一通信步驟(S2116)、所述第四識別步驟(S2118)、所述 第一選擇步驟(S2120)和所述第三識別步驟(S2122)。
[0236] 因而，根據本發明所述第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900及其所述辨別方 法2100可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)，用以判斷一安裝角 度，進而有效地判斷所述安裝角度。
[0237] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900及其所述辨別方法2100可以 搜索附近車輛保養及維修中心的位置信息、識別所搜索到的附近車輛保養及維修中心的位 置信息、從所識別的附近車輛保養及維修中心的位置信息中選擇所需要的附近車輛保養及 維修中心位置信息的片段，并允許車輛到達與所選擇的車輛保養及維修中心的信息片段相 對應的一車輛保養及維修中心。
[0238] 因而，根據本發明所述第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900及其所述辨別方 法2100使得駕駛員更易于定位一車輛保養及維修中心，并到達一所需要的車輛保養及維修 中心。
[0239] 根據本發明所述第八實施例的所述安裝角度辨別裝置1900及其所述辨別方法 2100可以進一步縮短保養和維修車輛的保養及維修時間，進而在進一步抑制保養及維修成 本增長的同時進一步防止交通事故。
[0240] 圖22所示的是根據本發明一第九實施例的一安裝角度辨別裝置與一探測器連接 并與一全球定位系統(GPS)及一終端通信的一狀態框圖；圖23所示的是圖22中所示的所述 安裝角度辨別裝置一范例的框圖。
[0241] 請參見圖22和23,與根據所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖2中100) - 致的，根據本發明所述第二實施例的一安裝角度辨別裝置2200包括一輸入單元2202、一估 算單元2204、一判定單元2206和一控制單元2208。
[0242] 由于根據本發明所述第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200的所述輸入單元 2202、所述估算單元2204、所述判定單元2206及所述控制單元2208的功能和系統相關性與 根據本發明所述第一實施例的所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述輸入單元（圖2中 102)、所述估算單元（圖2中104)、所述判定單元（圖2中106)及所述控制單元（圖2中108)的 功能和系統相關性相同，以下省略這些元件的附加說明。
[0243]此處，所述根據本發明所述第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200進一步包括 一第二通信單元2228、一第五識別單元2230和一第二選擇單元2232。
[0244]也就是說，當由所述估算單元2204估算得的所述當前垂直安裝角度值(圖4中a)被 判斷為偏離所述參考垂直安裝角度值范圍時，所述第二通信單元2228根據所述控制單元 2208的控制而與所述GPS30通信，并根據所述控制單元2208的控制而與一由所述GPS搜索到 的附近車輛保養及維修中心的一終端70通信。
[0245] 此處，盡管沒有圖示，所述第二通信單元2228可以包括一藍牙模塊（圖中未示）、一 無線上網網絡模塊(Wi-Fi，圖中未示）、一Zigbee模塊(圖中未示）、一無線寬帶模塊(WiBro， 圖中未不）、一微波存取全球互通模塊(Wi-Max，圖中未不）、一LTE模塊（圖中未不）、一高級 LTE模塊（圖中未示）、一可見無線光通信模塊(Li-Fi，圖中未示)和一信標模塊（圖中未示） 中的至少一個，用以執行與所述GPS30及所屬終端70的通信。
[0246]此外，所述第五識別單元2230根據所述控制單元2208的控制而識別是否從由所述 GPS30所搜索到的所述附近車輛保養及維修中心的所述終端70處接受所請求的一調度指 令。
[0247] 此處，盡管沒有圖示，所述第五識別單元2230可以包括一人機界面模塊(HMI，圖中 未示)和一嵌入式的平視顯示模塊(HUD，圖中未示）中的至少一個來進行人機交互，為使駕 駛員確認車輛信息或車輛狀態，用以通過所述HMI模塊(圖中未示)的一HMI信息顯示操作和 所述HUD模塊（圖中未示）的一 HUD信息顯示操作中的至少一種操作使駕駛員識別是否從由 所述GPS30所搜索到的所述附近車輛保養及維修中心的所述終端70處接受所請求的一調度 指令。
[0248] 例如，在所述第二選擇單元2232中，從有關是否接受由所述HMI模塊(圖中未示)和 所述HU模塊(圖中未示）中的至少一個所顯示的所述調度指令的信息，通過駕駛員手指觸碰 動作可以選擇請求調度指令，或這通過駕駛員手指觸碰動作可以選擇不請求調度指令。
[0249] 以下參見圖24描述根據本發明所述第九實施例的一種利用所述安裝角度辨別裝 置2200辨別一安裝角度的安裝角度辨別方法。
[0250]圖24所示的是根據本發明所述第九實施例的利用所述安裝角度辨別裝置的一安 裝角度辨別方法的流程圖。
[0251] 請參見圖24,與根據所述第一實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的 所述安裝角度辨別方法（圖5中500)相同的，根據本發明所述第九實施例的利用所述安裝角 度辨別裝置（圖23中2200)的所述安裝角度辨別方法2400包括:一輸入步驟(S2402)，估算步 驟（S2404a，S2404b，S2404c)，以及判定步驟（S2406a，S2406b)。
[0252] 由于根據本發明所述第九實施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖23中2200)的 所述安裝角度辨別方法2400的所述輸入步驟（S2402)、所述估算步驟（S2404a，S2404b， S2404c)及所述判定步驟(S2406a，S2406b)的功能和系統相關性與根據本發明所述第一實 施例的利用所述安裝角度辨別裝置（圖2中100)的所述安裝角度辨別方法（圖5中500)的所 述輸入步驟（圖5中S502)、所述估算步驟（圖5中S504a，S504b，S504c)及所述判定步驟（圖5 中S506a，S506b)的功能和系統相關性相同，以下省略這些步驟的附加說明。
[0253] 此處，根據本發明所述第九實施例，利用所述安裝角度辨別裝置（圖23中2200)的 所述安裝角度辨別方法2400進一步包括一第二通信步驟(S2424)、一第五識別步驟(S)和一 第二選擇步驟(S2428)。
[0254] 也就是說，所述第二通信步驟（S2424)根據所述控制單元（圖23中2208)的控制而 與所述GPS(圖23中30)通信，并且在由所述估算單元（圖23中2204)估算得的所述當前垂直 安裝角度值（圖4中a)被所述判定單元（圖23中2206)判斷為偏離所述參考垂直安裝角度值 范圍時，所述第二通信步驟(S2424)根據所述控制單元（圖23中2208)的控制而通過所述第 二通信單元（圖23中2228)與一由所述GPS搜索到的附近車輛保養及維修中心的一終端（圖 23中70)通信。
[0255] 然后，在所述第五識別步驟(S2426)中，所述第五識別單元（圖23中2230)根據所述 控制單元（圖23中2208)的控制而識別有關是否從由所述GPS(圖23中30)所搜索到的所述附 近車輛保養及維修中心的所述終端(圖23中70)處接受所請求的所述調度指令的信息。 [0256]然后，在所述第二選擇步驟（S2428)中，從有關是否接受由所述第五識別單元（圖 23中2230)所識別的所述調度指令的信息，所述第二選擇單元（圖23中2232)選擇請求調度 指令或者所述第二選擇單元(圖23中2232)選擇不請求調度指令。
[0257] 如上描述的，根據本發明第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200及其辨別方法 2400包括:所述輸入單元2202、所述估算單元2204、所述判定單元2206、所述控制單元2208、 所述第二通信單元2228、所述第五識別單元2230和所述第二選擇單元2232,用于執行所述 輸入步驟（S2402)、所述估算步驟（32404&，3240413,32404(3)、所述判定步驟（324063， S2406b)、所述第二通信步驟（S2424)、所述第五識別步驟（S2426)和所述第二選擇步驟 (S2428)。
[0258] 因而，根據本發明所述第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200及其所述辨別方 法2400可以估算所述探測器10的所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)，用以判斷一安裝角 度，進而有效地判斷所述安裝角度。
[0259] 此外，在所述當前垂直安裝角度值（圖4中a)偏離所述參考垂直安裝角度值范圍 時，根據本發明所述第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200及其所述辨別方法2400可以 與搜索到的附近車輛保養及維修中心的一終端70通信，識別是否從所搜索到的所述附近車 輛保養及維修中心的所述終端70處接受所請求的調度指令的信息，并從所識別的有關是否 接受所述調度指令的信息中請求或不請求所述調度指令。
[0260]因而，根據本發明所述第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200及其所述辨別方 法2400允許根據需要向一具有一車輛保養及維修中心的所述終端70的管理者請求一調度 指令。
[0261]因此，根據本發明所述第九實施例的所述安裝角度辨別裝置2200及其所述辨別方 法2400可以進一步縮短保養和維修車輛的保養及維修時間，進而在進一步抑制保養及維修 成本增長的同時進一步防止交通事故。
[0262]根據本發明的一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以有效地確定一 女裝角度。
[0263]此外，根據本發明一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以引起駕駛 員的謹慎駕駛，進而防止交通事故。
[0264] 此外，根據本發明一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以在改善行 駛效率的同時防止交通事故。
[0265] 此外，根據本發明一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以在引起駕 駛員謹慎駕駛的同時改善行駛中的便利。
[0266] 此外，根據本發明一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以在改善探 測器可靠性的同時防止交通事故。
[0267] 此外，根據本發明一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以在引起駕 駛員謹慎駕駛的同時可以抑制關于探測器當前位置的憂慮。
[0268] 此外，根據本發明一實施例，一種安裝角度辨別裝置及其辨別方法可以在抑制保 養及維修成本增長的同時進一步防止交通事故。
[0269] 盡管已經顯示和描述了本發明的一些實施例，本領域技術人員可以理解的是，在 不脫離本發明的原則和精神下，可以對這些實施例進行改變，本發明的范圍由權利要求及 其等同物定義。
【主權項】
1. 一種安裝角度辨別裝置，包括： 一輸入單元，所述輸入單元輸入行駛中由一探測器檢測到的一靜止物體的一當前相對 距離值、一當前相對速度值及一當前水平角值； 一估算單元，所述估算單元通過利用所輸入的所述靜止物體的所述當前相對距離值、 所述當前相對速度值及所述當前水平角值之間的相關性而估算所述靜止物體的一垂直高 度;所述估算單元基于所述靜止物體的所述垂直高度，估算在每一用于不同距離的預定時 間點上所述靜止物體的垂直高度值；以及，所述估算單元基于在每一預定時間點上所述靜 止物體的所述垂直高度值，估算所述探測器的一當前垂直安裝角度值； 一判定單元，所述判定單元在所估算得的當前垂直安裝角度值偏離一預設的參考垂直 安裝角度值范圍時確定所述探測器的所述當前垂直安裝角度是異常的；以及， 一控制單元，所述控制單元接收所述靜止物體的所述當前相對距離值、所述當前相對 速度值及所述當前水平角度值，向所述估算單元傳輸一估算命令，并向所述判定單元傳輸 一判定命令。2. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，行駛中，所述輸入單元在每一所述預定時間 點上輸入由所述探測器所檢測到的所述靜止物體的所述當前相對距離值、所述當前相對速 度值及所述當前水平角度值。3. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述估算單元基于估算得的在用于不同距離 的每一所述預定時間點上所述靜止物體的垂直高度值，估算在每一所述預定時間點上所累 加的所述探測器的當前垂直安裝角度值。4. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括一第一識別單元，所述 第一識別單元在所估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離所述預設的參考垂直安裝角度 值范圍時，識別所述探測器的所述當前垂直安裝角度是異常的。5. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括一第一驅動單元，所述 第一驅動單元在所估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離所述預設的參考垂直安裝角度 值范圍時，根據控制以一降低至一預設目標速度水平范圍內的當前速度驅動車輛而驅動一 速度調節器。6. 如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括一第二識別單元，在驅 動所述速度調節器的同時，所述第二識別單元識別根據所述目標速度水平范圍來降低所述 當前速度。7. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括一第二驅動單元，在所 述當前垂直安裝角度值偏離所述參考垂直安裝角度值范圍時，所述第二驅動單元驅動一安 裝角度調節器，用以補償所述當前垂直安裝角度值至一預設目標垂直安裝角度值范圍內。8. 如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括一第三識別單元，在驅 動所述安裝角度調節器的同時，所述第三識別單元識別所述當前垂直安裝角度被補償至所 述目標垂直安裝角度值范圍內。9. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括： 一第一通信單元，在所估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離所述參考垂直安裝角度 值范圍時，所述第一通信單元與一 GPS通信，并且傳輸一通信信號以被所述GPS搜索到而獲 得有關附近車輛保養及維修中心的位置信息；以及， 一第四識別單元，所述第四識別單元識別有關搜索到的所述附近車輛保養及維修中心 的位置信息。10. 如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括： 一第一選擇單元，所述第一選擇單元從所識別的有關所述附近車輛保養及維修中心的 位置信息中選擇所需要的一車輛保養及維修中心的位置信息片段;以及， 一第三驅動單元，所述第三驅動單元向一導航設備傳輸一導航駕駛信號，用以到達與 所選擇的車輛保養及維修中心的一信息片段相對應的一車輛保養及維修中心。11. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置進一步包括： 一第二通信單元，所述第二通信單元根據所述控制單元的控制而與所述GPS通信，并 且，在估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離所述參考垂直安裝角度值范圍時，所述第二 通信單元與由所述GPS搜索到的一附近車輛保養及維修中心的一終端通信； 一第五識別單元，所述第五識別單元識別關于是否從由所述GPS所搜索到的所述附近 車輛保養及維修中心的所述終端處接受所請求的一調度指令的信息；以及， 一第二選擇單元，所述第二選擇單元從有關是否接受所識別的調度指令的信息中選擇 請求所述調度指令或者選擇不請求所述調度指令。12. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，在所述當前垂直安裝角度被判斷為異常時， 所述控制器終止所述探測器。13. 如權利要求12所述的裝置，其特征在于，所述探測器包括一雷達傳感器。14. 一種安裝角度辨別方法，包括： 輸入行駛中由一探測器檢測到的一靜止物體的一當前相對距離值、一當前相對速度值 和一當前水平角度值； 通過利用所輸入的所述靜止物體的所述當前相對距離值、所述當前相對速度值及所述 當前水平角值之間的相關性，估算所述靜止物體的一垂直高度;基于所述靜止物體的所述 垂直高度，估算在每一用于不同距離的預定時間點上所述靜止物體的垂直高度值；以及，基 于在每一預定時間點上所述靜止物體的所述垂直高度值，估算所述探測器的一當前垂直安 裝角度值;并且， 在所估算得的所述當前垂直安裝角度值偏離一預設的參考垂直安裝角度值范圍時，確 定所述探測器的所述當前垂直安裝角度是異常的。15. 如權利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括:在所述當前垂直安 裝角度被判斷為異常時，終止所述探測器。
【文檔編號】G01S7/40GK106052622SQ201610227875
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月13日 公開號201610227875.4, CN 106052622 A, CN 106052622A, CN 201610227875, CN-A-106052622, CN106052622 A, CN106052622A, CN201610227875, CN201610227875.4
【發明人】金炫昱
【申請人】株式會社萬都